Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1247269 1 (51)4 В 25 J 15

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

%млеем с .-":;А

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3858153/25-08 (22) 22.02.85 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (72) И. В. Копкарев (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1090521, кл. В 23 P 19/04, 1983. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с размещенным в нем механизмом ориентации, выполненный в виде подпружиненной плавающей платформы, на которой размещен механизм захвата, причем на корпусе размещены фиксирующие стержни, предназначенные для взаимодействия с плавающей платформой, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено подпружиненным толкателем с копирным пазом, установленным на корпусе с возможностью перемещения вдоль оси захватного устройства, на каждом фиксирующем стержне закреплена планка, расположенная в плоскости, перпендикулярной к оси захватного устройства, и палец, размещенный с копирном пазу толкателя, при этом в плавающей платформе выпоЛнены фигурные окна, пазы на наружной поверхности, расположенные перпендикулярно к оси плавающей платформы и предназначенные для взаимодействия с планками фиксирующих стержней, причем фиксирующие стержни размещены в фигурных окнах плавающей платформы.

1247269 с тяговым элементом 8, двигаясь вместе с захватным элементом, опорным элементом 16 вступает в контакт с опорной поверхностью 12 и прекращает дальнейшее перемещение. Корпус 1 с остальными составными частями захватного устройства, сжимая пружину 14, продолжает движение к детали, чем вызывает раздвижение фиксирующих стержней 7, обусловленное перемещение пальцев 10 по наклонным участкам

55

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано для автоматизации погрузочно-разгрузочных и сборочных операций.

Цель изобретения — повышение надежности работы путем обеспечения надежной фиксации плавающей платформы.

На фиг. 1 показано захватное устройство в исходном положении; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез

Б — Б на фиг. 2; на фиг. 4 — сечение  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — захватное устройство в исходном положении, вид слева; на фиг. 6 — то же, в момент захвата де!

5 тали.

Захватное устройство содержит корпус l „ к центрирующей поверхности 2 которого посредством пружины 3 прижата центрирующей поверхностью 4 размещенная в нем плавающая платформа 5 механизма ориентации, жестко связанная с механизмом 6 захвата, представляющим собой, например, электромагнит. В отверстиях, расположенных по периметру корпуса I, установлены фиксирующие стержни 7 с возможностью радиального перемещения относительно оси 25 захватного устройства под действием тягового элемента 8, имеющего копирные пазы 9 для взаимодействия с пальцами 10, смонтированными на периферийных концах фиксирующих стержней 7. Тяговый элемент жестко связан с толкателем 11, установленным в

30 отверстии корпуса 1 с возможностью перемещения параллельно оси захватного устройства. Толкатель 11 выдвинут навстречу опорной поверхности 12 с деталью 13 посредством цилиндрической пружины 14 сжатия, размещенной на нем и упирающеися од35 ним концом в корпус 1, а другим — в контргайку 15 опорного элемента 16, ввинченного в торцовое отверстие толкателя, обращенное к данной опорной поверхности.

Центрирующая поверхность 4 плавающей 40 платформы 5 имеет фигурные расширенные к низу окна 17, в которые внедряются обращенные к оси захватного устройства фиксирующие стержни 7, и пазы 18, в которые входят фиксирующие планки 19, расположенные в средней части фиксирующих 45 стержней.

Захватное устройство работает следующим образом.

При подходе к детали 13 толкатель 11 пазов 9. При этом фиксирующие планки

19 выходят из зацепления с пазами 18 и утапливаются в отверстиях корпуса 1, расстопоривая плавающую платформу 5, причем фиксирующие стержни 7 остаются в сопряжении с верхними суженными частями фи гурных окон 17.

В момент касания поверхности детали штрихпунктирные с двумя точками линиями на фиг. 1 и 5) механизм 6 захвата вместе с плавающей платформой 5 прекращает дальнейшее движение. В завершающей фазе корпус 1 с фиксаторами, сжимая пружину

3, вместе с рукой манипулятора совершает дополнительный ход на деталь 13. При этом центрирующая поверхность 4 плавающей платформы 5 выходит из сопряжения с центрируюшей поверхностью 2 корпуса

1, механизм ориентации переходит в плавающее положение и базирующими поверхностями механизма 6 захвата самоустанавливается по поверхности детали 13. Пальцы 10 перемещаются по прямолинейным участкам пазов 9, удерживая фиксирующие планки 19 фиксирующих стержней 7 утопленными в отверстиях корпуса 1. Фиксирующие стержни 7 вместе с корпусом перемещаются относительно плавающей платформы 5 и оказываются в нижних расширенных частях фигурных окон

17, давая возможность для поворота механизма ориентации при его самоустановке по детали 13. После этого производится зажим детали и отвод схвата с деталью от опорной поверхности 12. При этом работа механизмов происходит в обратной последовательности. Пружина 3, разжимаясь, возвращает механизм ориентации в исходное положение в корпусе 1. Конфигурация боковых стенок окон 17 с плавными наклонными переходами от широких частей к узким способствует возвращению фиксируюших стержней 7 в узкие части окон, фиксируя платформу 5 от проворота вокруг оси схвата, причем пазы 18 устанавливаются против фиксирующих планок 19. При отходе схвата от поверхности 12 толкатель 11 с тяговым элементом 8, возвращаясь в исходное положение под действием пружины 14, сводит фиксирующие стержни 7, причем планки 19 заходят в пазы 18. Таким образом, при последующеи транспортировке к позиции разгрузки механизм ориентации с деталью 13 жестко зафиксирован и сцентрирован относительно корпуса схвата I. Взаимодействие механизмов захватного устройства при выгрузке деталей на разгрузочной позиции аналогично их работе при зажиме детали. Регулировкой положения опорного элемента 16 устанавливается необходимая для разведения фиксирующих стержней 7 величина хода схвата от момента начала контакта опорного элемента толкателя 1! с опорной поверхностью !2 до момента касания

1247269

Составитель Г. Ермолаев

Редактор Л. Пчелииская Тек ре.k !.!. Всрсс Коррскт,и М. !Ци!и пи

Заказ 4064ii9 Ти ра.+; i 03 ! !о.иllи kl .с

ВНИИПИ Государственноiо k (k;:è:ckkk С(Сl по делам изобретений и о1 крытий! !3035, Москва, Ж --35. Рауьиская наб., д. 4,5

Филиал ППП «Патент», г. Уж."ород. ул, Проектная. 4 базирующими элементами механизма 6 захвата поверхности детали 13.

Применение предлагаемой конструкции позволяет манипуляторам с плавающими подпружиненными захватными органами работать на повышенных скоростях с использованием сложных траекторий перемещения исполнительного органа. еа ф

В