Схват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

<д В25 J 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОсудАРстВенный кОмитет сссР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3857579/25-08 (22) 21.02.85 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (71) Камское объединение по производству большегрузных автомобилей (72) С. В. Кузин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1100031, кл. В 25 1 15/06, 1983. (54) (57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий электромагнит и связанный с обмоткой электромагнита источник постоянного тока, отличающийся тем, что, с целью обес„„SU„„1247271 печения надежности работы схвата, он снабжен двумя диодами, конденсатором и двухпозиционным переключателем с общим контактом, при этом анод первого диода, один из концов обмотки электромагнита и одна из пластин конденсатора соединены с плюсом источника постоянного тока, катоды диодов и другая пластина конденсатора соединены с контактом одной из позиций переключателя, общий контакт которого соединен с анодом второго диода и с другим концом обмотки, а контакт другой позиции переключателя соединен с минусом источника постоянного тока.!

247"71

Составитель Ф. Майоров

Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 4054/19 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий

113035, Москва, Ж вЂ” -35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ПГ1П «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в манипуляторах и промышленных роботах для захвата и перемещения ферромагнитных

5 заготовок.

Цель изобретения — — обеспечение надежности работы схвата за счет создания размагничивающего тока в обмотке электромагнита при отпуска iHH детали.

На фиг. 1 изображена электрическая схема схвата; на фиг. 2 — осциллограмма тока в обмотке электромагнита схвата.

Схват содержит электромагнит с обмоткой 1, источник постоянного тока (не, показан) два диода 2 и 3, конденсатор 4 и двухпозиционный переключатель 5 с общим контактом, при этом анод диода 2, один из концов обмотки и одна из пластин конденсатора 4 соединены с плюсом источника постоянного тока, катоды диодов 2 и 3 и другая пластина конденсатора 4 соединены > 20 с контактом одной из позиций переключателя 5, общий контакт которого соединен с анодом диода 3 и с другим концом обмотки 1, а контакт другой позиции переключателя 5 соединен с минусом источника постоянного тока. 25

Схват работает следующим образом.

Когда общий контакт двухпозиционного переключателя 5 замкнут с контактом, соединенным с минусом источника постоянного тока, по обмотке 1 электромагнита протекает ток и деталь притягивается к схвату. Конденсатор 4 при этм не заряжен, а диод 2 предотвращает его заряд обратным током диода 3. После перевода переключателя 5 в другую позицию ток, обусловленный ЭДС самоиндукции в обмотке 1 заряжает конденсатор 4 сначала через диод 3 (в процессе переключения), а затем через контакт этой позиции непосредственно от обмотки 1.

Ток разряда Jp возбудит в обмотке 1 и магнитопроводе схвата магнитное поле, направление магнитной индукции которого противоположно направлению индукции поля, возбуждаемого током !. в первоначальном положении переключателя 5. Это приводит к значительному ослаблению силы притяжения ферромагнитной заготовки к магнитопроводу, обусловленной остаточной намагниченностью, и, как следствие, отделению заготовки под действием собственного веса.

Новый цикл перезаряда конденсатора 3 в обратном направлении предотвращается диодом 2.