Робот к листоштамповочному прессу

Авторы патента:

B25J3 - Манипуляторы копирующего типа, т.е. манипуляторы, у которых оба элемента - управляющий и управляемый - выполняют соответствующие перемещения в пространстве

B21D43 - Подающие, устанавливающие или накопительные устройства, конструктивно сопряженные или приспособленные для использования с устройствами по изготовлению листового металла, труб или профилей; режущие устройства, конструктивно сопряженные с устройствами, отнесенными к данному подклассу (режущие устройства, конструктивно сопряженные с соответствующим инструментом, см. группы, соответствующие области применения этих инструментов)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1250363 A 2

y)) 4 В 2! D 43/00, В 25 1 3/00

Е х

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 880580 (21) 3872789/25-27 (22) 27.03.85 (46) 15 .08.86. Бюл. № 30 (71) Производственное объединение «Пермский машиностроительный завод им. Октябрьской революции» (72) Н. Г. Павликов (53) 621.979:62-229.61(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 880580, кл. В 21 D 43/00, В 25 J 3/00, 12.02.80. (54) (57) РОБОТ К ЛИСТОШТАМПОВОЧНОМУ ПРЕССУ по авт. св. № 880580, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет подачи заготовок из неподъемной стопы, о» снабжен механизмом вертикального переме)цения руки и датчиком его положения, связанным с системой управления через систему сброса и преобразования информации.

1250363

Составитель М. Ласточкина

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Заказ 4381/10 Тираж 783 Подпи сное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Г1атент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к обработке давлением листового материала, а именно к автоматизации подачи в штамп заготовок.

Цель изобретения вЂ” расширение технологических возможностей за счет подачи заготовок из неподъемной стопы.

На фиг. 1 изображена схема робота для подачи в штамп заготовок из неподъемной стопы; на фиг. 2 вЂ” блок-схема.

Робот имеет систему 1 управления, систему 2 сброса и преобразования информации, станину 3, на которой закреплены привод 4 и устройство 5 преобразования энергии с механизмом 6 маятникового горизонтального движения руки и механизмом 7 подъема руки. Механизм снабжен датчиками 8 и 9 конечных положений. Механизм 7 имеет верхние 10 и 11 и нижний 12 конечные датчики.

На штоке механизма 7 подъема закреплена рука 13, снабженная датчиком 14 и шарнирно связанным с ней двуплечим рычагом 15, один конец которого пружиной 16 поджат к датчику 14, а второй несет захватный орган 17 (например, вакуумный или магнитный) .

Робот установлен у листоштамповочного пресса 18, снабженного дисковым загрузочным устройством 19 с механизмом 20 поворота и сменными кассетами 21, а также фотодатчиком. 22.

На столе пресса установлен штамп 23 для штамповки заготовок 24.

Датчики 8 и 9 расположены на одном уровне под углом друг к другу, равным углу маятникового движения руки, и предназначены дл; подачи команд на опускание руки: датчик 8 вЂ” на матрицу, а датчик 9 вЂ” на стопу. Датчики 11 и 12 установлены в одной со штампом вертикальной плоскости.

Робот работает следующим образом.

При опускании руки посредством механизма 7 на стопу заготовок захватный орган 17 упирается в верхнюю заготовку, пружина 16 растягивается и рычаг 15 отходит от датчика 14, вследствие чего подается команда через систему управления на подъем руки 13 до верхнего положения, заданного датчиком 10. Рука 13 поворачивается посредством механизма 6 и вместе с заготовкой 24 входит в зону штампа 23. Датчик 8 дает команду на опускание руки. Заготовка 24 укладывается на матрицу штампа.

При упоре в матрицу рычаг 15 вновь отходит от датчика 14, в результате чего подается команда на отсоединение заготовки

10 от захвата (например, выключением вакуумной системы) и подъем руки. Вывод руки из зоны штампа происходит от датчика

11. Одновременно с датчиком !4 срабатывает датчик 12 (контроль правильности укладки в штамп заготовок). Датчик 12 через систему 2 сброса и систему 1 управления дает разрешение на отключение пресса 18 от датчика 9 после вывода из зоны штампа руки в сторону стопы. В случае неправильной установки в штамп заготовки (с перекосом) датчик 14 сработает раньше времени (без одновременного включения с ним датчика 12), включение пресса на штамповку не производится и работа прекратится.

При взятии со стопы последней заготов25 ки фотодатчик 22 дает команду на включение механизма 20 поворота загрузочного устройства 19 после подъема руки (т.е. по команде от датчика 10) и вместо опорожненной кассеты на загрузочную позицию поступит заполненная.

Для смены кассет могут быть применены не только дисковые поворотные, но и шиберные и другие загрузочные устройства.

Удаление детали из штампа производится посредством пневмосдува или другим способом.

Робот применим не только в листовой штамповке, но и для других видов работ, где необходим подъем деталей и их укладка на переменных уровнях (например, в складском хозяйстве, сборочных работах и других), но с соответствующими захватными органами.