Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕтСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

09) (И! (51) 4 В 25 J 3/00 (21) 3739276/25-08 (22) 14.05.84 (46) 23.02. 86. Бюл. У 7 (72) А.С.Рыбин С.В.Котов, М.А.Могильников, К.А.Исаев и В.П.Школьников (53) 62-229,79(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 770781. кл. В 25 J 3/00, 1979. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий кор.. пус, установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещений, при этом на выходном элементе привода вертикального перемещения установлен захват,.а паводок и демпфер— упор закреплены на выходном элементе привода горизонтального перемещения, подвижный упор, размещенный на направляющем.стержне, и механизм регулировки хода, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, направля- щий стержень жестко закреплен на корпусе дополнительно введенными стойками, а механизм регулировки хода выполнен в виде зубчатой рейки, усТановленной на стойках параллельно направляющему стержню с возможностью возвратно-поступательного перемещения и подпружиненной относительно корпуса, при этом на зубчатой рейке размещены два концевых и регулируемый упоры, причем последний установлен с возможностью взаимодействия с поводком привода горизонтального перемещения, на одном из концевых упоров выполнен кулачок, а на подвижном упоре установлена с воэможностью щ а взаимодействия с зубчатой рейкой и кулачком концевого. упора лодпружиненная собачка сп штифтом, преднаэ- (" наченным для взаимодействия с Гобразной планкой, жестко связанной а с выходным элементом привода горизонтального перемещения.

1212

На зубчатой рейке 14 закреплены концевые упоры 1б и 17 и регулируемый упор 18. На.концевом упоре 17 выполнен кулачок 19. Концевые упоры

16 и 17 устанавливаются в зависимости от размера обслуживаемой кассеты, а регулируемый упор 18 - от шага обслуживаемой кассеты, т.е. на рассто" янки Н от стойки 5 при крайнем.левом положении механической руки 2.

На подвижном упоре 8 установлена подпружиненная собачка 20 со штиф-. том 21. Подвижный, упор 8 поджат к

Изобретение относится к машино" строению, а именно к манипуляторам для автоматизации загрузочно-разгрузочных операций при обслуживании технологических процессов с транспортировкой деталей в многоместных кассетах.

Целью изобретения является повышение точности позиционирования.

На фиг. 1 изображен предлагаемый 1р манипулятор, общий вид иа фиг. 2пример использования манипулятора, на фиг. 3 — механизм регулировки хода и направляющий стержень с,подвижным ; упором; на фиг. 4 — разрез tS ,А-А на фиг. 3; на фиг. 5 — крайнее левое положение подвижного упора; на фиг. 6 — крайнее правое положение подвижного упора на фиг. 7—

Ф разрез Б-Б на фиг. 5.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором установлена механическая рука 2 с приводами горизонтального

3 и вертикального 4 перемещений и жестко установленные стойки 5 и б.

На стойках 5 и 6 жестко закреплен направляющий стержень 7 с подвижным упором 8. При этом на стойке 5 закреплен упор 9, местоположение которого соответствует крайнему левому положению механической руки 2.

На выходном элементе привода 3 горизонтального перемещения закреплены дем фер-упор 10, поводок 11, Г-образная планка 12. На выходном элементе привода 4 вертикального перемещения установлен захват 13.

А механизм регулировки хода выпол- ., нен в виде зубчатой рейки t4 .с шагом Ь, установленной на стойках

5 и б параллельно направляющему стержню 7 с возможностью возвратнопоступательного перемещения и подпружиненной относительно корпуса 1 посредством пружины 15 возврата.

779 2 направляющему стержню 7 подпружиненным шариком 22.

Манипулятор предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты 23 с шагом Н, кратным шагу зубчатой рейки 14, и переноса его на технологическую позицию 24, местоположение которой соответствует крайнему левому положению механической руки 2, или наоборот. Выборка изде» лий из одного ряда кассеты 23 происходит справа налево.

Манипулятор работает следующим образом.

В соответствии с программой командного устройства (не покаэан) механическая рука 2 с захватом

13 под действием привода 3 горизонтального перемещения, с установленными на eFo выходном элементе демпфером-упором 10, поводком 11 и Гобразной планкой 12, перемещается . вправо в сторону кассеты 23. В этот момент зубчатая рейка 14 находится в крайнем правом положении, т.е. установленный на ней регулируемый упор 18 поджат к стойке 5. При достижении демпфера-упора 10 подвижного упора 8, находящегося в зацепле нии с зубчатой рейкой 14, механическая рука 2 останавливается и установ. ленный на ней захват 13 располагается над соответствующим гнездом обслуживаемой кассеты 23, а Г-образная планка 12 — под штифтом 21 (фиг. 4) подпружиненной собачки 20.

При этом точность позиционировал ния обеспечивается жестким замыка- нием подвижного упора 8, зубчатой рейки 11 и закрепленного на ней регулируемого упора 18, т.е. подвижных элементов, на неподвижно закрепленную на корпусе 1 стойку 5 (фиг.3).

Затеи по соответствующим командам с программного устройства под действием приводов горизонтального 3 и вертикального.4 перемещения произ водится опускание захвата 13 захват иэделия из кассеты 23, подьем захвата 13 с изделием и перемещение механической руки 2 влево до упора 9.

В конце перемещения механической руки 2 влево происходит подготовка подвижного упора 8 к новому приему механической руки 2, а .именно перемещению его на mar Й влево. При достижении поводком 11 регулируемо го упора 18 происходит совместное движение влево механизма регулировки хода, находящегося в зацеплении с ним подвижного унора 8, н механической руки 2 до момента ее остановки в крайнем левом положении, обеспе чиваемое положением упора 9, При этом механизм регулировки хода и подвижный упор 8 перемещается на расстояние Н, что ооеспечивается .соответствующей установкой регулируемого упора 18 на зубчатой рейке

14 и поводка 11 на механической руке 2. После этого производится выгрузка изделия на технологическую позицию 24,.а затем механическая рука 2 перемещается вправо за новым изделием. .В начале движения механической руки 2 вправо происходит фиксация смещенного на шаг Н подвижного упора 8 зубчатой рейкой 14. При этом зубчатая рейка 14 под давлением пружины 15, перемещается вправо вместе с механической рукой 2 до контакта. .регулируемого упора 18 со стойкой

5, т.е. на расстояние Н. Перемещаясь вправо, зубчатая рейка 14 своими зубьями прижимает собачку 20 (вертикальная составляющая силы при-. жима зуба на собачку 20 значительно больше горизонтальной составляющей), т.е. зубчатая рейка 14 проскальзывает над собачкой 20, а подвижный упор 8 остается неподвижным на направляющем стержне -7 также за счет прижатия к ней шариком 22. После . окончания перемещения механизма, регулировки хода подпружиненная собачка 20 входит в зацепление с новым зубом зубчатой рейки 14 и под-. вижный упор 8 готов к следующему приему механической руки 2. При дальнейшем перемещении механической, руки 2 вправо цикл повторяется..

Ищсле выборки иэделий по одному ряд3г кассета 23 смещается на шаго1212779 4 вом транспортере (не показано) на величину шага между рядами, а подвижный упор 8 перемещается иэ одного крайнего положения в другое.

Для этого механическая рука 2 после захвата последнего изделия из одного ряда кассеты 23 перемещается с ним влево на технологическую

10 позицию 24. В конце перемещения механической руки 2 происходит пе/ ремещение механизма регулировки хода и подвижного упора 8 (описано выше) на шаг Я влево, при этом подвижный упор 8 занимает свое крайнее левое положение. После выгрузки изделия на технологическую позицию 24 механическая рука 2 перемещается вправо вместе с зубчатой рейкой 14.

При этом кулачком 19 концевого упора 16, установленного на зубчатой: рейке 14, происходит поджатие собачки 20 и установленного на ней штиф25 та 21 в крайнее ниамее положение (фиг. 5) и по окончании перемещения зубчатой рейки 14 в крайнее правое положение собачка 20, а следовательно, и подвижный упор 8 оказываются

З0 выведенными из зацепления с. зубчатой рейкой 14. При дальнейшем перемещении механической руки 2 вправо демпфер-упор 10 входит в контакт с подвижным упором 8. Г-образная планка

33 12 располагается при этом "д штифтом 21 собачки 20 (фиг. 7); фиксируя их крайнее нижнее положение..Подвижный упор 8 переводится в крайнее правое положение, ограннчеснное уно40 .ром 17.(фиг..б), местоположение которого соответствует крайнему правому гнезду очередного ряда кассеты

23. После этого работа манипулятора по загрузке-выгрузке многоместной кассеты 23 повторяется.

12!2779

Фиг.l

i232779

И

И и О

ЗЙИИПИ Эакаа 705!23, gap .ф;щ 33р д©®<, °

ЮЮа ЮЮ

° хаеев М аю

Фмляал ППП "Патент", г.Загород, уа.33роевтваа, i