Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3788538/25-08 (22) 12.07.84 (46) 15.02.86. Ьюл. ¹ 6 (72) А. Ф. Федоров, О. В. Жертунова и А. А. Соловьев (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 433023, к«. В 25 ) 3/04, 1972. (54) (57) МАНИ11У.г1ЯТОР, содержащий схват с губками, снабженными приводом их перемещения, имеющим двигатель и систему управления, устройство для определения проскальзыва««ия захваченной детали и систему управления положением схвата, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата и увеличения производительности за счет исключения времени на адаптацию схвата к массе детали при обработке партии однотипных деталей, в губках выполнены резьбовые отверстия, а привод содержит ходовой винт, установленный в резьбовых отверстиях губок и связанный с валом двигателя, при этом система управления приводом губок вклк«чает в себя блок управления;«вигателем, импульсный датчик положения губок, выполненный в виде свя„„SU„„1211032 А

«51) 4 В 25 «19/02//Á 25 J 3 04 занного с валом двигателя диска с радиальными пазами и установленных по обе стороны диска излучателя и приемника излучения. а также счетчик импульсов, вход которого соединен с приемником излучения, блок индикации переполнения счетчика, вход которого связан с первым выходом счетчика чмпульсо««, а выход -- с первым входом блока управления двигателем, регистры памяти, связанные с вторым выходом счетчика импульсов, цифроаналоговый преобразователь, вход которого связан с третьим выходом счетчика импульсов, и блок дифференцирования, вход которого соединен с выходом цифроаналогового преобразователя а выход — с вторым входом блока управления дьигателем, а устройство для определенич проскальзывания детали содержит светолокационный датчик, установленный на нерабо «ей поверхности губок, два пороговых блока и блок дифференцирования, при этом выход светолокационного датчика через один пороговый блок связан с входом системы управления положением схвата и с третьим входом блока управления двигателем, и через последовательно соединен««ые блоки дифференцирования и дру.гой пороговый блок связан с четвертым входом блока упразления двигателем.

« >(>ОН С Г(Н!(((jT(!()(if Ii 351 К ОО,

T )1ГХIili!(и И моЯ((" б! ITЬ Ii :<(0 <53!)lic!

М С Х 3 ((СК) < () с l б С(1 (з!!3 2 IО t! I < 1<1 11!1 r) < 3 Вз i. l С 1 В С I I j I

33гр 53ес и р;(3 Ijx3ке Гт(!н:-:-I

< (, С )(, 1!30<) >с"<,-,,, О < ) (. <" И «," С i! и

ЛС< - Е!((К т(i . з3 Х БВТС):I 1 (»! НОС )!! 110 )и l !! i!.

<НО I>311! и, " 3 К.КС. . !i01:1

<1 (с! )1 I i lj)< (О",,БсlТ3 l<. (зс "\, СС тс!. I (I .)3

: (cl IСГГГЕi (з С 113001> l >К Сli 3 .j)X! IH < ИС I(< 3

II с; и Х(!13 Ч 3<(И Н У, 1)< T(! 1. . j j 3 I i И 11 М Л Я I (О !) Г О, I (: 1) if(i (I Г л В I T ." I X (> Е (-! ViH (, С !!3 ОЯ(С(с!i(з! 511((< !) ИВ(1,0 < (! Х ii(?Ï I"<

)1< .:,5(:зк "<г)с<310<>j;<;=, ",) <ОВОй P !

1 О В, . Е Н гl Ы И 11 Г) С 3 Ь 0 О В Ы " 0 Г Б (. <) (" 151 X,), I »â€” з

I!0«I)3СI) I!::! Х (ГХ 0 Е2 Х (, Г),<(Ь И Г3T(X!«> <1, Б (1,

КО) ()0!0 I СИЯ <И3 1 С (ОСОБЬ! М и И 1! :,1 2. (И ГМl?Р : БЛ . If 1. .(Il ! (1,1 С) X!! f) -. I?,1 "I! I; и ((О. !(j!( и "I I)(.-I;<. 11() .1. 51

0II (. (С,! С!. И и I.)) ОГ"::,. ))>.1)з)Бсl Н И > ñl Х I> 3 <(((! <)1 ) Г

«. 1 СХ «< Х "3 (1,1(? )() ()1 (<) 1! Б(-. ((>К(,- . ХГ(<О« (! б. Iо . б> j l I ():; (з. I(0 I I и и (3(i Г Г—

1 < (й iciT:!HЕ I:(:. I(jjf(CII!(и ГХ бОК !ji>I!10.(H "НН<з(й

В и H,XÑ С В 51:> fi!>l: i H 1! <1 33.< (И И, СТ2!: ОВ. )Г I; Il(>IX !И) ОО(СT() ()(.I! Iil;l H(. !(с! < H i„ . <(31 (- )i) <) H(1 Н и К 1 «) H3 ",X «"< и<.;()I C< i(. I с и

Из(:. ),((<Б ВX() (rl-, 0 <)((,,>r H <(г.

i)(i:! ...("ÛÊÎÌ i !, «! НИЯ. ОЛОЕ 1) !1 ); ИЕ3)1:(1.

1!С ОГ<)0,1< I<. II! 5! < <((Г (!I кc< j), Ii )< ).., 1(0 i 0!)ОГ(!, БЯ 1«! < 1 С <0121 XI БЬ;ХО (С>51 с(ет >1 КН ; Ц; ВЬ(,(":: М - Х(з < > О IИ, Бт" I(,;, рi . И(Т(nl . !!<1Х

Г(>I)I,)й .! Г)с, >б<>330(-:;< (ñëü !. 5. Б с),:, ко)

< Б)езс! I < (!(Т Ь (< Xl ВЫ: 05<0(М ".<)СТ И (сl (<. (!

i),IC

С О<" (И(l< (ВЫ ХО>jO < И (">(103)1;< li <)I <)130г l < (>< об!). -130Всгг ХЯ < „, 2! Б:,ix..>Л с Втс«)I>)м;x(>:)ь .

»

, !ОКс) б "Н".22,! Сг!.:! :. 1<)И «1 ГС.(<ГМ. > < .«з<><л(< го <;)я r! Iij!«,° <)< < «" .!<

Б < li:> и ? 3 XВ«« (>(Ь «, !H? i <.

- ; ()

< !

>()!if:! <Ь .,() "! 10, (>I::.?Il )c><<) О< <>-< < < 1 1 ? )С < Ь« . . КО I«<Л б !О".;! ji, ((>с«l,)Г, <)I,(Б(:(31 .-Х«С .(! !(()(.! (<ОСЛ((ОВВ) . <> ) С!j(JH— ! < I>(! <;!OзН(),÷ ::u,(j ji ОЛО< ! (3 <., .i."с!: )< . I È)c, (И;31 c! I C "СХ:. < (i;!!I IIX,1. <: О(: ()<".<)С)ГВСТ (С 1,!011(им >ОI! 3. .!

<, 1. <. 1 ° з.« ° .<()>И> ) З<<...»зо> О) С .;;., < Г)<, ) i()3i! !((I(ОВ>с!IиH ." I: I )i»3 !, КО I O()i>i «I, I 0 j (("C)((;! б, 10h 1-;

:, -:. ИНЯ 1311;.! 3 1< (С .М;-, 1 3 HI c! I (, I rз с! (1!) И

Ill l с. . I> llil! I (з I).(О! ° С и I!3 < I! 2, ГЯ(И Хl с)(Т

I r. I !>и ((«и Б()ВИ)3 тГЯ,(и(.

> () 1, I È 3 11>!il= М И .i33cl X,И !>t!!I ) . ЬСIIОГО !2 . — ! (с. I о. ) ()/H(:!1> 5> (, бо к i! Ii 3 г ы хо,)Р II fj 14< (м—

:)!з Ес. () H, > М<)С . 125, (i j!с ll < Г) I)HCН 10(О Н 3 Г !)0И ., «;,с: >-,«и С), I!(.Xi!!2) :2 1()1 3 !il ЛЬС Ь:, КОт< Oûc Iio" (13КГ) I;3 Гиет IHK ((.). По х(е))е

Г(, (!" )(, Ii)1: <ГС)(! ((и) Н 3. ; 1>c(

«<

Х О(lе(гг ":202 и 1 "iáOÅ " .(етr. 1Ь)О l(".)КО

> (!IHI? Icl(" 5!. Г».о К (= (С)г<)С ) I! < i! <).)1)3 НИЯ

<,:I бс)ТЫ! i . С I(I c, I КН <-% (Нlrh (0 О f (>!И OTP3 () c< I l I,? . I C <. 51 i! (З и H " .<), I !:, Б С":< И )! . 1 В И ((Т СЬ

Г(. 1! <з <БИ )(Т((<з -". < >("гс? «1213, 1((3<зе("С51. (:С,IИ

I! (<1i !:<),",1.с)>(.: :;Б. -:.13 ()(. И:-)ОИ, < (I(j(jC ЕБЛ Ь3<с;>;il!:(С. СИ (Н с<Л Г<) < БЕ ((>Л()K3!„H< )Н НО. 0 .(3 (() ье l(иЯ ! )(> рОГ;) )ЫИ () С>К l i Нсз Г Гя)БСТ Н3 б>Л ОК Ь I I! i <>:(Н И Я 1>)и (2TГЛ< М, КО О f):з! и БКЛ «ОВЕН)(ЕМ

1)IiI(КВ Л!:)Ы БН>IH 1, (С : 3. .È 113 БС. Из:.3HV, . БЫ:Jl 3 Го)11 3 I<) 33, „Сз Нlf!>1 I, !)ОВС-I I<. < И (И 3, I 01

С Б ГОЛ(Кr):.((>0<)«.-,Г )3 (ИК3 (:) СРС-.;; !10()(...Б.,)(3 бЛРЕ,: б< П<):.": <О<3 Б СI.С ГС.", c) У))() 3Б1(О. (О(КС -:::(зм "()33 Г, KOTO!!ВЯ обеГ!I(И !! <Г, t .. .< ?1()l (i< I СИ (i(2 i:«!з Л БИ cl С, IH

), )СОН! (ill?c!5. I<(;, )HH 1 "X )02 ) "... .БЗТ3. 31)ИГЬ):!с(« ХГЯ В (1:10 > И3 !i(С < ()< В

I -",. и (!.

);ll ИН! . М.!(< (5 МИ ИХ!.<Х,! I>I,,<Н, Ь 1>l Iil, 1 Г !<. ( " H;.I !,, Ib< I)0(О . < ) -) И К;> iiO. I ) « . :« .. и (МС ОЕ. Г(з3 HI! И >33 К)ТС51 С И И-. .:i x1,ii!(1 1I, H2x0,1Ян;с и(=, Ре-::-1 -.;-)3 . l 2 Н31> );: (« >, ):.;, С.: ОЛ НС Il! < ;.. I ГН il 23 !<(<(Б)зз 1, < з (::< >, с) ) I C il С з(!>, < . «! H I Н ) Я !з. I H

1 . «:- .«<.i. I:).l .и -: (>, . бг!Ок- ., Ер3:l.! нея

1! c< <, I Г XI .

Редактор О. Колесникова

За ка з 587, 1 8

Составители С. HoBllv, Текред И. Бер:; Кор1н втор С. Черни

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ осударственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугдская наб., д. 4, 5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4