Устройство для управления позиционированием

 

Устройство относится к области автоматизации технологических про Цессов и может бьп ь использовано в позиционных системах управления и в системах стабилизации и управления положением объекта в условиях существенно случайных внешних дестабилизирующих воздействий. Целью изобретения является упрощение устройства . Устройство содержит первый, второй, третий и четвертый ключи, первый и второй счетчики импульсов, элемент ИЖ, элемент И, первый, второй и третий элементы задержки, первый, второй и третий триггеры, блок управления исполнительными механизмами . Введение второго счетчика импульсов, второго и третьего элементов задержки упрощает устройство , не снижая функциональных возможностей и быстродействия устройства , при этом повышается надежность функционирования устройства. 1 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (р 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITHA

М А ВТОРСН0МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 384 1548/24-24 (22) 08.01.85 (46) 15.08.86. Бюл. У 30 (71) Таганрогский радиотехнический институт им. В.Д.Калмыкова (72) М.Д.Скубилин и В.В.Вдовенко (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 746425, кл. G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1075235, кл. С 05 В 19/18, 1982 ° (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕЙИЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕМ .(57) Устройство относится к области автоматизации технологических процессов и может быть использовано в позиционных системах управления и в системах стабилизации и управления положением объекта в условиях существенно случайных внешних дестабилизирующих воздействий. Целью изобретения является упрощение устройства. Устройство содержит первый, вто= рой, третий и четвертый ключи, пер- . вый и второй счетчики импульсов, элемент ИЛИ, элемент И, первый, второй и третий элементы задержки, первый, второй и третий триггеры, блок управления исполнительными механизмами. Введение второго счетчика импульсов, второго и третьего элементов задержки упрощает устройство, не снижая функциональных возс можностей и быстродействия устройст- Ж ва, при этом повышается надежность .функционирования устройства. 1 ил.

1251О31

Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и может быть использовано в позиционных системах управления, например, на конвейерах, в робототехнике и системах стабилизации и управления положением объекта в условиях существенно случайных внешних дестабилизирующих воздействий.

Цель изобретения — упрощение устройства.

На чертеже изображена блок-схема устройства для управления позиционированием.

Устройство содержит первый 1 и второй 2 ключи, первый 3 и второй 4 счетчики импульсов, элементы ИЛИ 5 и И 6, третий 7 и четвертый 8 ключи, первый 9, третий 10 и второй 11 элементы задержки, первый 12 третий 13 и второй 14 триггеры, блок 15 управ-. ления исполнительными механизмами.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии устроиства счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнулены, на выходах старших разрядов счетчиков 3 и 4, элементов ИЛИ 5 и

И б, ключей 7 и 8, элементов 9-11 задержки и триггеров 12-14 — низкие потенциалы, ключи 1, 2, 7 и 8 открыты. Отсутствие информации на информационных входах ключей 1 и 2 соответствует отсутствию заданного и те. кущего адресов управляемого объекта. Информация от частотного датчика текущего адреса объекта .(не показан) через открытый ключ 1 поступает на счетный вход счетчика 3 импульсов, а информация от частотного эадатчика адреса через открытый ключ

2, — на счетный вход счетчика 4 импульсов. С задержкой во времени,, равной М

F — частота сигнала на входе ключа

2, а N — емкость счетчика 4 импульсов, счетчик 4 может заполняться до состояния, когда на выходе его старшего разряда появляется высокий потенциал. В устройстве могут использоваться как равноемкие, так и разноемкие счетчики 3 и 4, но всегда

5

f0

1S

40 должно соблюдаться условие N /V„ (= N

-адресов.

Тогда всегда будет справедливо соотношение Г< /Г = И< /М, по достижении которого объект фиксируется в точке с заданным адресом. При N(= N = N условием выполнения прог2 раммы принимается Г = F < и Г, /F

Таким образом, в любой момент времени содержимое счетчика 3 пропорционально, частоте F<, а содержимое счетчика 4 — частоте F . По дос2 тижении содержимого счетчика 4 или

3 его емкости на выходе старшего раз.— ряда последнего устанавливается вы- сокий потенциал, при этом может быть

Ff ) Г 1 Fi F и F4 (1

При Г, < F и при М, = Х, = И в счетчике 4 эа

N/F<, и на выходе старшего разряда счетчика 4 импульсов устанавливается высокий (единичный) потенциал, тогда как на выходе старшего разряда счетчика 3 импульсов сохраняется низкий (нулевой потенциал). Высоким потенциалом с выхода старшего разряда счетчика 4 через элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнуляются, а тем же импульсом через ключ 8 и элемент 11 задержки, но с задержкой, определяемой постоянной времени элемента 11 задержки, триггер 14 устанавливается в единичное состояние. Сигналом с выхода триггера 14 через блок 15 управления исполнительные механизмы приводятся в действие, направленное в одну сторону, т,е. в сторону заданного адреса, При Г, F> иприт, =N =Ив счетчике 3 за,.= N/F, будет зафиксировано число N, а в счетчике 4 только N/F и на выходе старшего разряда счетчика 3 импульсов устанавливается высокий потенциал, а на выходе старшего разряда счетчика 4 импульсов сохраняется низкий потенциал. Высоким потенциалом с выхода старшего разряда счетчика 3 через элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триг.геры 12-14 обнуляются, тем же импульсом через ключ 7 и через элемент

9 задержки, но с задержкой, определяемой постоянной времени элемента

9 задержки, триггер 12 устанавлива-! ется в единичное состояние. Сигналом

1251О31 с выхода триггера 12 через блок 15 упр авления исполнительные механизмы приводятся в действие, направленное в другую сторону, т.е. в сторону заданного адреса, При достижении объектом заданного адреса, т.е. при Р, = Р, в счетчик ках 3 и 4 за отрезок времени, — = N/F< = N/F будет зафиксировано число, равное N причем на выходах старшего разряда счетчиков 3 и 4 устанавливается высокий потенциал. Высоким потенциалом с выходов старшего разряда счетчиков 3 и 4 че рез элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнуляются, на выходе элемента И 6 устанавливается высокий потенциал, ключи 7 и 8 закры- ваются, а с задержкой во времени через элемент 10 задержки триггер

13 переводится в единичное состояние.

Сигналом с выхода триггера 13 через блок 15 управления исполнительные механизмы затормаживаются.

Формула и э о б р е т е н и я

Устройство для управления позиционированием, содержащее первый ключ, подключенный информационным входом к первому информационному входу устройства, а выходом — к счетному входу первого счетчика импульсов, второй ключ, элемент ИЛИ, третий и четвертый ключи, соединенные управляющими входами с выходом элемента И, элемент задержки, первый, второй и третий триггеры, подключенные прямыми выходами к входам блока управления. исполнительными механизмаL ми, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, 10 оно содержит второй элемент задержки, третий элемент задержки и второй счетчик импульсов, подключенный счетным входом к выходу второго ключа, связанного информационным входом с вторым информационным входом устройства, а угравляющим входом — с нулевыми входами первого, второго и третьего триггеров, с входами обнуления.первого и второго счетчиков имщ пульсов и с выходом элемента ИЛИ, подключенного первым н вторым входами к выходам старших разрядов соответственно первого и второго.счетчиков импульсов, к первому и второму д входам элемента И и к информационным входам соответственно третьего и четвертого ключей, соединенных выходами соответственно через первый и второй элементы задержки с единичными входами соответственно первого и второго триггеров,.причем выход элемента

И подключен через третий элемент задержки к единичному входу третьего, триггера.

1251031

Составитель Н.Горбунова

Техред Н.Боикало Корректор Л.Пилипенко

Редактор Е. Копча

Заказ 4409/43

Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4