Схват очувствленного манипулятора
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИА ЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (11) (51) 4 В 25 J 19 2
ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ
А
7
Ю npuAdy
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ. ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPb(T (21) 3810558/25-08 (22) 05. 11 . 84 (46) 23.08. 86, Бюл. 1) 31 (71) Николаевский ордена Трудового
Красного Знамени кораблестроительный институт им. лдм. С. О. Макарова (72) Ю.Fi.Êîíäðàòåíêî и О.М.Захаров (53) 62-229.72 (088. 8) (56) Козырев Ю. Г. Промьппленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. с. 249, табл. 98. (54) (57) СКВАТ ОЧУВСТВЛН1НОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащий губки с приводом их перемещения, по крайней мере в одной из губок выполнен паз, в котором установлен датчик проскальзывания детали, и устройство для коррекции усилия сжатия губок, связанное с приводом перемещения губок, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения надежности, поверхность паза выполнена конической, датчик проскальзывания детали выполнен в виде стержня, упруго связанного одним концом с губкой,наконечника, рабочая поверхность которого выполнена из эластичного материала, расположенного на другом конце стер)кня и подпружиненного к нему, и конденсатора, обкладки которого располокены на наружной поверхности стержня и внутренней поверхности паза, а устройство для коррекции усилия сжатия губок включает соединенные последовательно измерительный блок, детектор и аналого-цифровой преобразователь, при этом конденсатор подключен к входу измерительного блока, а выход аналого-цифрового преобразователя соединен с приводом губок.
l 2") ?168
40
1!зобретени< г) и< си гся к робо7 отехник< и может быть использовано в конструк)01ях яд«птивных роботов, )<риГ П О г я б) П < В,II<) m? I X <- e I< e e C y «XB «тЫВ «Е" <ы x Jl, p т «л е Й, 11епью изобретения является обеспечение надежности работы схпята за
СЧЕТ ?)ЬП) ВОЛНЕНИЯ чУН Гтнн т ЕЛ) НОГО ЭЛЕмента д«тчикя проскяль.)ьп);1)1ия бес— контяктнь)м.
На фиг.1 изображена губка с датчиком проскальзывания и схема угтройства для коррек)ц)и усилия сжатия губок; на фиг ° 2 — вид А ?Ia фиг .1 .
Гхвят содержит губки 1 с приводом их перемеп?P?IHH (не покаэян1., Tl<) крайней мере в одной и з котооых вь<полнен паз 2 с конической поверхногтью, внутри которого расположен датчик прогкяль=)ын «ни я детали, состоя)пий из сч.ержня 3, один конец которого через упругий элемент 4 связан с губкой 1, наконечника 5, рабочая понерхность 6 которого выполнена из эластичногг; материала, и который через пружину 7 свя.зан с другим концом стержня 3, и конденсатора, обкладки
8 и 9 которого расположены с007.âåòственно на наружной поверхности стержня 3 и внутренней поверхности лаза 2.
Кроме того схват содержит устройство для коррекции усилия сжатия -убок, включающее соединенные последовательно измерительный блок 10, детектор 11 и аналого-цифроной преобразователь 1 ?, при этом вход и 1мерительного блока 10 гоединен с конденсатором, я выход аналого-цифрового преобразователя 1 2 — г при— водам губок схнята.
Схват онувствленного манипулятора работ«ет гледуюпим образом. и )«?дном согтоянии няконечниФ
< и<)< о<пь)) пружины 7 удерживается н,чд ))< нерхно< тью губки 1, а упругий элем< ?Iт -) удерживя< т гтержень 3 B т,<к )м положении, чтс егo продольная о< I, II< рпендикулярня поверхности губки. При з«хн«тын янии де ).зли ее пов ер хпог т ь приходит н соприкосновение г II«1«»lp И зменение на?)ряжения на выходе измери7ельного блока О, нропорционяльное и )менению электрической емкос)и конденсатора, детектируется дстектором ll и поступает на вход аналого-цифрового преобразователя 1?. Изменение напряжения вызывает изменение аналого-цифрового преобряз )вя геля 12, ня выходе которого при )том формируются тактовые импул)гы. Тактовые импульсы поступают на вход привода, где при наличии пер35 ного же тактового импульса формируется сигнал для увеличения сдавливающе)о усн. )и. Если ?)pëè÷èíû сданлива)<)п<еl <. у<а< )ия недогтяточно дпя удержа)<ия детали, то ня гледующем шаге яге операции повторяются. Процесс . ядяпт "ции захватя к ве<.у дE тали осуп)пс1вляется дс тех пор, пока не будет обегпечено сжимаюшее усилие, ;,«)гтяточное для удержания детали. 1 252168 Составитель Ф.Майоров Редактор В.Иванова Техред Л.Сердюкова Корректор А.Обручар Заказ 4574/18 Тирах 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб °, д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ухгород, ул, Проектная, 4
