Способ отражения усилий в системах управления
СПИ САНИ Е
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства ¹
М. Кл. В 25j 1/00
Заявлено 26.I I I.1971 (№ 1641249/18-24) с присоединением заявки №
Приоритет
Комитет по делам изобретений и открытий ори Совете Министров
СССР
УДК 621.376.52(088.8) Опубликовано 13.XII 1972. Бюллетень № 2 за 1973
Дата опубликования описания 26.1.1973
Авторы изобретения
В. С. Кулешов, Н. А; Лакота, Б. В. Наканчиков и В. Б. Орлов
Заявитель
Московское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. H. Э. Баумана
СПОСОБ ОТРА)КЕНИЯ УСИЛИЙ В СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ
КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМ С ПАССИВНЫМИ
ЗАГРУЖАТЕЛЯМИ и при несовпадешш их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.
Такой способ позволяет повысить устойчивость системы управления манипулятором и улучшить ее эксплуатационные характеристики.
Способ осуществляют следующим образом.
Измеряют нагрузочный момент на исполни10 тельной стороне манипулятора, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости движения задающего вала, сравнивают знаки этих сигналов при помощи логической схемы «И — И», позволяю15 щей сформировать сигнал управления загружателем по закону
20 где / (Ми) — сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту; аоп — сигнал, пропорциональный скорости движения задающего вала.
25 В результате на загружатель попадают лишь сигналы, пропорциональные противодействующему моменту нагрузки.
Момент нагрузки измеряют методами косвенного измерения. Направление движения за30 дающего органа определяют при помощи конИзвестен способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том, что измеряют нагрузочные моменты, действующие на исполнительной стороне манипулятора, и информацию, пропорциональную нагрузочным моментам, подают на пассивный загружатель, который создает на задающей стороне (стороне оператора) моменты трения, пропорциональные информации о нагрузочных моментах. К недостаткам такого способа относятся возможность появления рывков задающего вала, приводящих к неплавности движения исполнительного органа манипулятора, а также образование заклинивания, когда моменты по степеням свободы манипулятора могут достигать величин, больших предельных возможностей оператора, в результате чего оператор не может формировать управляющие воздействия при помощи задающего органа. Кроме того, восприятие оператором моментов нагрузки как моментов сопротивления независимо от направления действия нагрузочных моментов приводит к переутомлению оператора.
Предлагаемый способ отличается от известного тем, что формируют сигнал, пропорциональный скорости задающего вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному моменту и скорости задающего вала, 1(Л„) прп sign (1(N„) a.„) = — 1
О при sign (1(М„) о „1 = — +1, 361868
Предмет изобретения
Составитель Г. Романченко
Редактор А. Пейсоченко Техред Л. Богданова
Корректор Т. Гревцова
Заказ 4422/11 Изд. № 1031 Тираж 404 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Москва, jK-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 цевых выключателей, а направление действия нагрузочного момента — при помощи диодной схемы. Логическую операцию «И — И» осуществляют соответствующим соединением контактов концевых выключателей с диодной схемой.
Способ отражения усилий в системах управления копирующим манипулятором с пассивными загружателями, заключающийся в том, что нагрузочный момент манипулятора преобразуют в электрический сигнал и формируют на его основе сигнал управления, от1ичаюи1ийся тем, что, с целью повышения устойчивости системы управления манипулятором и улучшения ее эксплуатационных характеристик, формируют сигнал, пропорциональный скорости задаюи1его вала, определяют знаки сигналов, пропорциональных нагрузочному мо1О менту и скорости задающего вала, и при несовпадении их знаков формируют управляющий сигнал, пропорциональный нагрузочному моменту.
