Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и позволяет повысить точность ориентации инструмента рабочих машин типа манипуляторов для обработки отверстий в поверхностях двойной кривизны летательных аппаратов. Реверсивные приводы 12 и 15 перемещают рабочую головку 8 по направляющим 7 и вращают планшайбу 6, обеспечивая тем самым ориентацию инструмента 9 по нормали к детали 18. Необходимое расстояние от инструмента 9 до детали 18 выдерживается основным гидроцилиндром 2, 3 ил. О « (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) (S1) 4 В 25 J 3!00

y(к"

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

"Yr Ц

"_#_ h - .А

Ф

Ю

° °

Ъю

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3880350/25-08 (22) 02 ° 04.85 (46) 07.09,86, Бюл. У 33 (71) Казанский ордена Трудового

Красного Знамени и ордена Дружбы народов авиационный институт им. А.Н.Туполева (72) Г.M Щетинкин, Н. И. Акишев и П.Л.Людоговский (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)) 984857, кл. В 25 J 3/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и позволяет повысить точi ность ориентации инструмента рабочих машин типа манипуляторов для обработки отверстий в поверхностях двойной кривизны летательных аппаратов. Реверсивные приводы 12 и 15 перемещают рабочую головку 8 по направляющим 7 и вращают планшайбу б, обеспечивая тем самым ориентацию инструмента 9 по нормали к детали 18. Необходимое расстояние от инструмента 9 до детали 18 выдерживается основным гидроцилиндром 2. 3 ил.

12554

Изобретение относится к машиностроению, а именно к рабочим технологическим машинам, применяемым при выполнении технологических операпий типа сверления отверстий в деталях с двойной кривизной поверхности.

Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения времени ориентации инструмента относительно обрабатываемой поверх10 ности.

На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; ка фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1; на фиг.3 — схема перемещения инструмента. 15

Манипулятор состоит из платформы 1, шарнирно связанного с ней основного гидроцилиндра 2 со штоком 3, двух поворотных гидроцилиндров 4, шарнирно связанных с платформой и с основным гидроцилиндром, трехкоординатной ручки 5 управления гидроциликдрами 2 и 4, закрепленной на штоке 3, планшайбы 6, установленной с возможностью поворота на штоке 3 и снабжен- р5 ной направляющими 7, на которых установлена рабочая головка 8 с инструментом 9. Направляющие 7 выполнены криволинейными с центром радиуса кривизны на конце инструмента. На боковой наружной поверхности планшайбы 6 выполнен зубчатый венец 10, а на штоке 3 закреплен кронштейн 11 с приводом 12, на выходном валу которого установлено с возможностью взаимодействия с зубчатым венцом 10 зубчатое колесо 13. Между направляющими 7 размещен ходовой винт 14 с приводом 15.

На одном торце рабочей головки 8 выполнены направляющие 16 и резьбовой элемент 17, контактирующие соответст40 венно с криволинейными направляющими 7 и ходовым винтом 14. На другом торце рабочей головки закреплены рабочий инструмент 9, взаимодействующий с обрабатываемой деталью 18, и три щупа 19 — 21 с датчиками. На. рабочей головке установлена поворотная обойма 22 с ручкой 23 подачи инструмента.

Работа манипулятора при обработке отверстий в поверхностях двойной кривизны осуществляется следующим образом.

Платформа 1 транспортируется по опорной поверхности в заданное место под обрабатываемым агрегатом и фикси- 5 руется в этом положении. Далее оператор с помощью трехкоординатной ручки 5 управления перемещает головку 8

23 3 в требуемую для обработки зону. При касании щупов 19 — 21 обрабатываемой поверхности включается следующая система, которая управляет приводами 12 и 15 и основным гидроцилиндром 2. Приводы 12 и 15 перемещают рабочую головку 8 по направляющим 7, тем самым обеспечивая разворот головки относительно оси I-I (фиг.3), и вращают планшайбу 6 вокруг оси II-II. Этим обеспечивается ориентация инструмента 9 по нормали к поверхности детали 18. Необходимое расстояние от инструмента 9 до детали 18 выдерживается основным гидроцилиндром 2.

Далее устанавливают поворотную обойму 22 с ручкой 23 подачи инструмента в удобное для работы положение .и производят требуемую по технологии обработку отверстия.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий платформу, основной и два дополнительных силовых цилиндра, шарнирно связанных с платформой и между собой, а также рабочую головку с инструментом и с приводами ее поворота и трехкоординатную ручку управления силовыми цилиндрами, размещенные на штоке основíîro цилиндра., и щупы с датчиками следящей системы управления, размещенные на рабочей головке со стороны инструмента, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени ориентации инструмента относительно обрабатываемой поверхноcòè детали, он снабжен планшайбой, расположенной на конце штока основного цилиндра с возможностью поворота относительно его оси, на наружной боковой поверхности которой выполнен зубчатый венец, а на торце выполнены криволинейные направляющие, центр радиуса кривизны которых расположен ка конце инструмента, при этом между направляющими размещен введенный ходовой винт с индивидуальным приводом его вращения, закрепленным ка торце направляющих, а ка конце штока основного силового цилиндра закреплен дополнительный кронштейн с приводом, на выходном звене которого закреплено с возможностью взаимодействия с зубчатым венцом планшайбы зубчатое колесо, а на рабочей головке с торца, противоположного расположению инструмента, выполнены направляющие и резьбовой элемент, кон1255423 тактирующие соответственно с направляющими планшайбы и с ходовым винтом, t

Фиг. Г при этом количество щупов, размещенных на рабочей головке, равно трем.