Способ контактной точечной сварки двух зеркально- симметричных узлов

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 23 К 11 10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3806714/25-27 (22) 30.10.84 (46) 30.09.86. Бюл. № 36

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (72) В. А. Тейтельбаум и А. П. Герасимов (53) 621.791.763.1.037(088.8) (56) Кацухико Нода. Пособие по применению промышленных роботов. М.: Мир, 1975, с. 117 — 118. (54) (57) СПОСОБ КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ ДВУХ ЗЕРКАЛЬНО СИММЕТРИЧНЫХ УЗЛОВ, при котором последовательно подводят сварочные инструменты

„„SU„„1260137 А1 смонтированные на роботе, к точкам сварки и осуществляют сварку обоих свариваемых узлов, отличающийся тем, что, с целью снижения динамических погрешнбстей, времени позиционирования и энергонагрузки, свариваемые узлы устанавливают стационарно по обе стороны от робота, робот с двумя руками со сварочными инструментами непрерывно перемещают вдоль свариваемых узлов, а точки сварки ставят попеременно на обоих узлах, при этом увеличивают вылет руки, производящей сварку на одном узле, и уменьшают вылет руки, перемещающейся к точке сварки.

1260137

Изобретение относится к контактной точечной сварке и может быть использовано в отраслях промышленности, где требуется проводить контактную точечную сварку протяженных швов. 5

Цель изобретения — снижение динамических погрешностей, времени позиционирования и энергонагрузки.

На фиг. 1 изображен роботизированный комплекс для контактной точечной сварки, с помощью которого осуществляется способ; на фиг. 2 — технологическая схема работы промышленного робота; на фиг. 3— линейная циклограмма работы промышленного робота.

Робот содержит основание 1, механизм

2 продольного перемещения с установленным на нем механизмом 3 поворота со стойкой 4, на которой смонтированы направляющие 5 для механизмов 6 и 7 независимого вертикального перемещения телеско- 20 пических рук 8 и 9, на которых закреплены двухстепенные приводные шарниры 10 и 11 со сварочными клещами 12 и 13, кондукторы 14 и 15 и систему 16 управления.

Способ осуществляют следующим обра25 зом.

Два зеркально симметричных узла 17 и

18 с продольными швами располагают симметрично относительно линии движения промышленного робота. Последний находится в исходном положении вне зоны сварки. Руки 8 и 9 втянуты и находятся на уровне свариваемых швов.

По сигналу системы 16 управления промышленный роботот начинает непрерывное движение из исходного положения вдоль свариваемых узлов. При подходе к первой точке сварки А механизм 3 поворота поворачивает колонну 4 и одновременно выдвигаются руки 8 и 9. Шарнир 10 поворачивает клещи 12 так, что они останавливаются в точке А узла 17 перпендикулярно к линии шва АВ и сжимаются. Кинематическая цепь: основание 1 — манипулятор— рука 8 — свариваемый узел 17 — кондуктор

14 — основание 1 замыкается, и начинается сварка в точке А свариваемого узла

17. В это время промышленный робот продолжает двигаться. При достижении им положения О на линии движения OiO; руки

8 и 9 втягиваются, шарнир 11 поворачивает клещи 13 так, что они останавливаются в точке С узла 18 перпендикулярно к линии шва CD. По сигналу системы 16 управления одновременно происход,ит размыкание клещей 12, сварка в точке А узла 17 заканчивается, а клещи 13 сжимаются. Кинематическая цепь: основание 1 — рука 9 — свариваемый узел 18 — кондуктор 15 — осно вание 1 замыкается, и начинается сварка в точке С узла 18. В это время промышленный робот продолжает непрерывное движение в направлении точки В. Руки 8 и 9 выдвигаются, шарнир 10 поворачивает клещи 12 перпендикулярно к линии АВ на узле 17 и т. д.

При сварке последующих точек на узлах

)7 и 18 происходит комплекс движений. аналогичных описанному для точек А и С.

При контактной сварке двух зеркально симметричных узлов предлагаемым способом снижаются динамические погрешности, время позиционирования и энергонагрузка.

1260137

Редактор E. Конча

Заказ 5167/9

Составитель Л. Комарова

Техред И. Верес Корректор А. Зимокосов

Тираж 1001 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Йроектная, 4