Промышленный робот

 

Изобретение относится к автоматизации штамповочных работ. Целью изобретения является повышение надежности в работе . Это достигается тем, что система управления робота снабжена логическим устройством , связанным с датчиками. По команде от системы управления 25 включаются механизм поворота 9, силовой пневмоцилиндр 12, и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемешается к прессу 27 или от него по заданной программе. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 B 21 D 43/00 фт." ф (1

) ь

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ ь с

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3890896/25-27 (22) 05.05.85 (46) 07.11.86. Бюл. № 41 (71) Проектно-конструкторский и технологический институт кузнечно-прессового роботостроения (72) Ю. В. Мальков, В. Г. Пентегов, А. А. Кривицкий и В. Т. Иванченко (53) 621.979.62-229.61(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, 09.09.74.

„„SU„„1268254 д1 (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к автоматизации штамповочных работ. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Это достигается тем, что система управления робота снабжена логическим устройством, связанным с датчиками. По команде от системы управления 25 включаются механизм поворота 9, силовой пневмоцилиндр 12, и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемешается к прессу 27 или от него по заданной программе. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

1268254

l5

30

Формула изобретения

Изобретение относится к области автоматизации штамповочных работ.

Цель изобретения — повышение надежности в работе.

На фиг. 1 показана структурная схема перемещений элементов промышленного робота; на фиг. 2 — разрез А — -А на фиг. 1 (схема зажимного устройства); на фиг. 3— возможная компановка технологического комплекса; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3.

Робот к штамповочному прессу содержит станину 1, руку 2, на которой при помощи шарнира 3 закреплен двуплечий рычаг 4, на одном конце которого смонтирован захватный орган 5. Другой конец 6 двуплечего рычага 4 подпружинен пружиной

7 к руке 2, на которой расположен датчик 8, взаимодействуюгций с концом 6 двуплечего рычага 4.

На станине 1 закреплен механизм 9 поворота, имеющий датчики 10 и 11 крайнего положения руки 2 при повороте вокруг вертикальной оси. Датчик 10 выдает сигнал

«Рука к прессу», датчик 11 — «Рука от пресса».

Привод вертикального перемещения выполнен в виде силового пневмоцилиндра 12, закрепленного HB станине l. IHTQK пневмоцилинлра 12 соединен через рычаг 13 с приводным валом 14, который в свою очередь, через механизм 9 поворота соединен с рукой 2. Параллельно приводному валу 14 в станине 1 установлен в подшипниках 15 скольжения подвижной вал 16, в торцах которого размещены гидродемпферы 17.

На рычаге 13 закреплен стопорный цилиндр 18, который через рычажный механизм

19 связан с подвижными вкладышами 20, обхватывающими подвижной вал 16. Датчики 21 и 22, а также датчики 23 и 24 фиксируют соответственно крайние положения приводного и подвижного валов. Система 25 управления снабжена логическим устройством 26, связанным с датчиками 8, 10 и 1.

Промышленный робот обслуживает листоштамповочный пресс 27 со штампом 28. Заготовки 29 расположены в кассетах 30 устройства выдачи заготовок, например, многопозиционного магазинного устройства 31.

Робот работает следующим образом.

По команде от системы 25 управления включаются механизм 9 поворота, силовой пневмоцилиндр 12 и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемещается к прессу 27 или от него по заданной программе. Конец 6 двуплечего рычага 4 под действием пружины 7 постоянно поджат к датчику 8.

Прн повороте руки 2 к магазинному устройству 31 система 25 управления по сигналу датчика 11, фиксирующего положение

«Рука от пресса», включает силовой пневмоцилиндр 12 и рука 2 с захватным органом 5 опускается в кассету 30 захвата заготовки 29. Захватный орган 5 взаимодействует с заготовкой 29, захватывает ее и поворачивает двуплечий рычаг 4 вокруг шар нира 3.

Пружина 7растягивается,,и конец 6 лвуплечего рычага 4 выходит из взаимодействия с датчиком 8, который подает сигнал в логическое устройство 26 системы 25 управления. При совокупности сигналов от датчиков 8 и ll логическое устройство включа ет стопорный цилиндр 18, который посрелством рычажного механизма 19 захватывает подвижными вкладышами 20 подвижной вал 16.

Подвижной вал 16 начинает перемещаться совместно с приводным валом 14 и взаимодействует с нижним демпфером 17. Тем самым происходит останов движения руки 2 вниз (сигнал датчика 24).

При подъеме руки 2 с заготовкой 29 вверх по сигналу датчика 21 система 25 управления включает стопорный цилиндр 18 и по описанной схеме подвижной вал 16 перемещается вверх, взаимодействуя с верхним демпфером 17. При повороте руки 2 с заготовкой 29 к прессу 27 положение «Рука к прессу» фиксирует датчик 10. Установка заготовки 29 в штамп 28 происхо дит при опускании руки 2 силовым цилинлром 12, при этом заданная величина опускания определяется датчиком 22.

При изменении толщины заготовки 29 или неправильной ее укладке в штамп 28 (заготовка уложена B штампе с перекосом и упирается на кромку его ручья) рука 2 при опускании захватным органом 5 взаимодействует с заготовкой и поворачивает лвуплечий рычаг 4. Датчик 8 подает сигнал в логическое устройство 26. Система 25 управления по совокупности сигналов датчиков 8 и 10 логического устройства 26 полает сигнал на выключение силового пневмоцилиндра 12 механизма 9 поворота.

1. Промышленный робот, солержаший систему управления, установленный в станине рычаг, приводимый в движение в вертикальном направлении от силового цилинлра, руку с захватным органом, смонтированную на приводном валу, механизм торможения рычага и датчики, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен логическим устройством запрета. связанным с датчиками, один из датчиков смонтирован на руке, а другие латчики установлены с возможностью взаимодействия с приводным валом, механизм торможения рычага выполнен в виде дополнительного вала, установленного в станине с возможностью перемещения параллельно направлению перемещения приводного вала, демпферов. смонтированных в станине с возможностью взаимодействия с концами дополнительного

1268254 вала, и узла зажима, установленного на рычаге с возможностью взаимодействия с дополнительным валом.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что узел зажима выполнен в виде подвижных вкладышей, установленных с возможностью взаимодействия с дополнительным валом, дополнительного силового цилиндра и рычажного механизма, связывающего силовой цилиндр с подвижными вкладышами.

3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен двуплечим рычагом, шарнирно закрепленным на руке с возможностью взаимодействия одним концом с датчиком, а захватный орган смонтирован на свободном конце друплечего рычага!

268254

Редактор Л. Сабо

Заказ 5962/7

Составитель Ю. Жаворонков

Текред И. Верее Корректор T. Колб

Тираж 783 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35. Раушская наб., д. 4!5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4