Захватное устройство

Авторы патента:

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промьшшенных манипуляторов . Изобретение позволяет повысить надежность в работе путем закручивания пальцев в винтовую детгшь при захвате детали. Захватное устройство содержит ладонь 1, к которой крепится привод 2 и шарнирно соединенные пальцы, выполненные в виде последовательно соединенных промежуточных звеньев 3. Оси 5 соединения первых звеньев 3 с ладонью 1 скрещиваются под углом 2ot. . Оси 6 звеньев 3 скрещиваются под углом р. В ладони 1 на осях 7 установлены отклоняющие блоки 8. Через отверстия в промежуточных звеньях 3 пропущена гибкая тяга 9, средняя часть которой огибает отклоняющие блоки 8 и блок 10, установленный ва конце штока И посредством оси 12. Оба конца гибкой тяги 9 закрепляются в конечных промежуточных звеньях 4 посредством ворота 13 с фиксацией его винтом 14. Пальцы захватьшают деталь 16. 3 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК ао 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTGPCHOIVlY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3876071/25-08 (22) 01.04.85 (46) 23.12.86. Бюл. У 47 (72) А.В.Абрамов и А.С.Яснов (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

1l 724337, кл. В 25 J 15/00., 1978. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к захватным устройствам промьпппенных манипуляторов. Изобретение позволяет повысить надежность в работе путем закручивания пальцев в винтовую деталь при захвате детали. Захватное устройство содержит ладонь 1, к кото:рой крепится привод 2 и шарнирно сое„„SU„„1278205 А 1 диненные пальцы, выполненные в виде последовательно соединенных промежуточных звеньев 3. Оси 5 соединения первых звеньев 3 с ладонью 1 скрещиваются под углом 2 . Оси б звеньев 3 скрещиваются под углом Р, В ладони 1 на осях 7 установлены отклоняющие блоки 8. Через отверстия в промежуточных звеньях 3 пропущена гибкая тяга 9, средняя часть которой огибает отклоняющие блоки 8 и блок 10, установленный на конце штока 11 посредством оси 12. Оба конца гибкой тяги 9 закрепляются в конечных промежуточных звеньях 4 посредством ворота !3 с фиксацией его винтом 14. Пальцы захватывают деталь

16. 3 ил.!

278205

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройствам промышленных манипуляторов.

Цель изобретения вЂ” повышение надежности работы путем закручивания пальцев в винтовую спираль при захвате детали.

На фиг.l изображено захватное устройство, общий вид, на фиг.2 вЂ” вид

А на фиг.! (левый палец устройства показан в конечном положении); на фиг.3 вЂ” разрез Б-Б на фиг.l (за плоскостью разреза условно показано только одно смежное звено).

Захватное устройство, используемое, например, в составе робототехнологического комплекса, осуществляющего формирование тонкомерных прядей в пучки с диаметром, изменяющимся по длине, их обжим, резку и укладку, состоит из ладони l, к которой крепится привод 2 и шарнирно присоединяются пальцы, выполненные в виде последовательно соединенных промежуточных звеньев 3 и конечного звена 4. Оси 5 соединения первых звеньев 3 с ладонью скрещиваются под углом 2 .. Угол к равен углу наклона винтовой линии, пересекающей оси 6, расположенные в промежуточных звеньях 3, при обхватывании минимального расчетного диаметра. детали D . Угол с определяется из усмин ловия неперекрытия правого и левого пальцев при обхватывании детали минимального расчетного диаметра D+„„.

Оси 6:перекрещиваются под углом (5, определяемым из условия неперекрытия пальцем самого себя. В ладони 1 на осях 7 установлены отклоняющие . блоки 8. Через отверстия в промежуточных звеньях 3 пропущена гибкая тяга 9, средняя часть которой огибает отклоняющие блоки 8 и блок 10, установленный на конце штока !! посредством оси !2. Шток входит в со" став привода 2. Оба конца гибкой тяги 9 закрепляются в конечных промежуточных звеньях 4 воротом 13 с последующей фиксацией его винтом 14.

Через отверстия в осях 5-7 каждого пальца пропускается пружинящий элемент 15, зацеп которого фиксируется на конечном звене 4 воротом 13.

Таким образом, расположение осей 5 и 7 на ладони и конфигурация пружинящего элемента !5 после фиксации обоих концов гибкой тяги 9 задают исходную конфигурацию пальцев.

Углы оС и j5 рассчитываются по следующим зависимостям:

c6 =arctg град;

180 пD tg--вЂ”

МИН

360 1

P=arccos (l-since(l-cos â€ --)), град. !

О и где b вЂ” ширина пальцев, мм;

6 вЂ” гарантированный зазор между витками пальцев для компенсации люфтов и неточнос15 ти изготовления, мм; п вЂ” количество звеньев пальца, которые охватывают деталь на угол 360

D „я вЂ” минимальный диаметр охватываемой детали, мм.

Захватное устройство работает следующим образом.

Шток ll привода 2 перемещает блоком 10 среднюю часть гибкой тяги 9 в

25 направлении от центра зажимаемой детали 16 к приводу 2. Закрепленные концы гибкой тяги 9 перемещают конечные звенья 4 по пространственной траектории, заданной расположением. осей

30 5-7 при этом деформируется пружинящий элемент !5, который задает расположение промежуточных звеньев 3 в пространстве до тех пор, пока какоелибо из звеньев не упрется в зажимае35 мую деталь !6. После упора этого звена в деталь 16 перемещение его ограничивается поверхностью самой детали 16, а остальные звенья 3, расположенные в сторону конца пальца, 4О продолжают свое перемещение до упора в деталь !6 или до останова штока

ll, Остановка одного из пальцев не ограничивает перемещение звеньев 3 другого пальца и они перемещаются до

45 тех пор, пока не выбирается свободный ход пальца.

После полного обжима детали 16 шток ll вынужден остановиться, не выбрав свой полный ход. При отсутствии детали 16 в зоне захвата пальцев они приобретают конфигурацию витков винтовой спирали с постоянным шагом, причем упорные выступы промежуточных звеньев 3, выполненные в

55 виде сферы, располагаются на цилиндрической поверхности, определяемой минимальным расчетным диаметром

0 „ зажимаемой детали !6.

1"?8

ВША

Дпя освобождения послед е ней прнд 2 выдвигает шток 11 в сторону девод ужи 15 стретали и пружи ужинящие элементы е исходное положени мясь занять свое и вижные элементы перемещают все под б ую тягу 9 в исходпальца и ги кую ное полож ожение освобождая деталь

16. ри ка деталей 16

При формировании пучка д и захватное уст-, иэ тонкомерных прядей о6 азом. ойство работает таким же р роиство в пе емещают

П и этом концы пальцев пер ри э а а затем происпряди к центру пучка, ходит их ож бжим и пучок приобрек ным сетает форму жгута с круп чением.

20ç

Формула.изобр етения

Захватное устроиство, сод р е жащее шарнирно соедин енные с ладонью пальвыполненные в виде шар ир н но сое»

5 цы р Выпол собой промежуточных диненных между со о и ужинящий элемент, прохозвеньев, пр х г бдящую через о тверстия в звеньях гу кую тягу и привод, о тлич аючто с целью повы10 щееся тем, ч шен ия н адежно с ти работы, оси шарниров соединенных. ад

- с л онью пальев и оси смежных шарниров каждоасположего пром и омежуточного звена ра

15 ны под скрещивающимися углами, а гибкая тя яга присоединена средней частью к приводу.

l 278205

Е ло3ернуто

Составитель А.Иикофоров

Техред В.Кадар

Корректор E.Ñèðîõìàí

Редактор E,Папп

Заказ 679б/15 Тираж l031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, М(-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к области машиностроения и может быть исполь- i зовано вробототизированных технологических комплексах

Схват манипулятора // 1276486

Изобретение относится к машиностроению , в частности к устройствам для вьтолнения вспомогательных операций , связанных с изменением положения деталей в пространстве, и схватам манипуляторов

Захватное устройство // 1274921

Самоустанавливающаяся головка робота // 1274902

Изобретение относится к промышленной робототехнике и может быть использовано р машинои приборостроении

Устройство для автоматической смены инструментальных оправок // 1273242

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах, манипуляторах и другом оборудовании, работающем сменными инструментами

Захват манипулятора // 1271745

Изобретение относится к машиностроению , а более конкретно к устройствам для захвата хрупких деталей при повышенной температуре

Захват // 1271744

Изобретение относится к машиностроению , а именно к захватным устройствам, например, промышленных манипуляторов

Схват манипулятора // 1271743

Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов

Схват промышленного робота // 1269996

Способ контроля наличия детали в механизмах захвата робота // 1269995

Изобретение относится к робототехнике , в частности к контролю наличия детали в роботах-манипуляторах, использующих механизмы захвата с накоплением энергии упругим элементом механизма выталкивания детали , и может быть использовано при создании гибких автоматизированных производств

Схват манипулятора // 2105665

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств, и является усовершенствованием известного устройства по а.с

Схват промышленного робота // 2108232

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации операций монтажа

Манипулятор для тепловыделяющих сборок ядерного реактора // 2113343

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано для межоперационной транспортировки тепловыделяющих сборок (ТВС) ядерного реактора, для исключения повреждений тепловыделяющей сборки

Вакуумное грузозахватное устройство // 2114782

Изобретение относится к области механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к рабочим органам погрузочно-транспортных средств, в том числе манипуляторов и промышленных роботов

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Захват промышленного робота // 2141396

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для удержания, контроля и сортировки деталей

Схват манипулятора // 2147277

Привод промышленного робота // 2149097

Изобретение относится к изготовлению блоков электро- и радиоаппаратуры, в частности к устройствам для установки радиоэлементов на печатную плату

Схват промышленного робота // 2149098

Захват // 2175910

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций