Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации различных вспомогательных, погрузочно-разгрузочных и т.п. операций. Цель изобретения - повьапение I трчност порционирования захвата промышленного робо- .Та за.счет-увеличения жесткости конструкции . Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала с шейками и боковыми щеками . На одной из щек вала закреплен захват 2. Приводы закреплены иа поворотном основании 15 и представляют собой винтовые пары, гайки 6, 7 и 8 которых размещены в направляющих 9, 10 и П основания и связаны шарнирно с помощью рычажных звеньев 3, 4 и 5 с шейками ступенчатого вала. 4 ил.

(5D 4 В 25 J 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

AO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬПЗФ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ и лвтоескоьэ свидятильстам (2l) 3882847/31-08 (22) 11.04 ° 85 ,(46) 07.01.87. Бюл. У 1 (71) Казахский государственный университет им. С.М. Кирова (72) У.А. Джолдасбеков, Л.И. Слуцкий, и С.Х. Джумадуллаев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1081919, кл. В 25 7 9/00, 1982. (54) ПРОМЬШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации различных вспомогательных, погрузочно-разгрузочных и т.п. операций. Цель изобретения — повышение, точйости.порционирования захвата промьапленного робо

;та за.счет- увеличения жесткости конструкции. Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала с шейками и боковыми щеками. На одной из щек вала закреплен захват 2. Приводы закреплены иа поворотном основании 15 и представляют собой винтовые пары, гайки 6, ? и 8 которых размещены в направляющих 9, 10 и ll основания и связаны шарнирно с помощью рычажных звеньев 3, 4 и 5 с шейками ступенчатого вала. 4 ил.

1 128140

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации ручных, вспомогательных, монтажных и погрузочно-разгрузочных работ. 5

Целью изобретения является повышение точности позиционирования захвата за счет увеличения жесткости.

На фиг ° 1 показана кинематическая схема .механизма; на фиг. 2 — направ- Ю ление вращения приводов при перемещении захвата вдоль основания; на фиг. 3 — направление вращения приводов при перемещении захвата в направлении, перпендикулярном основанию; . 15 на фиг. 4 - направление вращения при-. водов при угловом перемещении захвата относительно основания.

Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала с закрепленным на его щеке захватом 2. Рычажные звенья 3-5 одним концом шарнирно соединены с шейками вала 1, а другими - с соответствующими гайками 6-8, которые размещены в направляющих 9-11 и установлены на винтах 12-.14. Направляющие 9-11 закреплены иа поворотном основании 15.

Робот работает следующим образом.

При вращении винтов 12-!4 гайки

6.-8 перемещаются по направляющим 9,ll. При этом звенья 3-5, шарнирно

1 2 связанные с гайками 6-8, поворачиваются на заданные углы и при этом перемещают рабочий орган 1 с захватом в требуемую точку эоны обслуживания.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, рабочий орган с захватом, установленный с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной основанию, приводы, размещенные на основании, и рычажные звенья, связанные шарнирно одним концом с приводом, а другим — с рабочим органом, о т— личающийся тем,что,с целью повышения точности позиционирования захвата эа счет увеличения жесткости, приводы выполнены в виде, винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а гайки размещены в дополнительно введенных и закрепленных на основании направляющих, при этом рабочий орган выполнен в виде ступенчатого вала с шейками и боковыми щеками, причем каждое рычажное звено шарнирно соединено одним концом с соответствующей гайкой привода, а другим — с шейкой коленчатого вала, а захват жестко связан с одной иэ щек этого вала.,1281401

Составитель 10. Вильчинский

Редактор Л, Гратилло Техред В.Кадар Корректор С. Луговая

Заказ 7201/ll Тираж 949

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписно е

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4