Устройство для управления манипулятором заливки металла

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при создании манипуляторов, обеспечивающих процесс заливки металла . Целью изобретения является упрощение устройства. Устройство для управления манипулятором содержит ключи, тиристорные мультивибраторы, одновибратор, триггеры и датчики положения , которые расположены по циклу отработки программы с возможностью их регулирования в пространстве в пределах цикла и соединены последовательно с источником постоянного напряжения. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕаЪБЛИК (5g 4 В 25 J 13/00

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3870262/25-08 (22) 11,03,85 (46) 23.01.87. Бюл. Ф 3 (72) А.Н.Рудых (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 620368, кл. В 25 3 9/00, 1978 .

Авторское свидетельство СССР

Ф 903807, кл. В 25 J 9/00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ЗАЛИВКИ NETAJIIIA (57) Изобретение относится к области робототехники и может быть испольт..БО„„1284756 зовано при создании манипуляторов, обеспечивающих процесс заливки ме талла, Целью изобретения является упрощение устройства. Устройство для управления манипулятором содержит ключи, тиристорные мультивибраторы, одновибратор, триггеры и датчики положения, которые расположены по циклу отработки программы с возможностью их регулирования в пространстве в пределах цикла и соединены последовательно с источником постоянного напряжения, 1 ил.

1284756

Изобретение относится к области робототехники и может быть испопьзовано при создании манипуляторов, обеспечивающих процесс заливки металла, 5

Целью изобретения является упрощение устройства за счет исключения программообеспечивающих блоков.

На чертеже представлена функциональная схема устройства, Устройство содержит исполнительные электромагниты 1 — 5, коммутаторы 6 — 9, триггеры 10 — 12, формирователь 13 сигнала, ключи 14 и

15 одновибратор 16, датчики 17

19 уровня, источники 20 и 21 питания, датчики 22 — 26 положения, входные сигналы 27 — 29 устройства.

Устройство работает следующим об20 разом, В исходном положении ковш манипулятора находится над тиглем и удерживается на определенном уровне от поверхности металла по цепи: источник 21 постоянного напряжения, ключ 14, блок 13 и коммутатор 6,Исполнительный электромагнит 1 (электромагнит поворота траверсы к тиглю) отключен. Как только виброзаливочная машина будет готова к заливке, она посылает сигналы 27 — 29. Ключ

14 закрывается сигналом 28, а ключ

15 открывается сигналом 29. На первый вход первого коммутатора б с виброзаливочной машины подается сигнал 27, который включает исполнительный электромагнит 1. Скорость поворота траверсы минимальная, так как включен исполнительный электромагнит О

2 (электромагнит скорости поворота траверсы). Ковш погружается в металл, Когда замкнется цепь датчика 18,через нее подается напряжение с источника 21 на вход первого коммутатора

6, он опрокидывается и отключает исполнительный электромагнит 1, Одно. временно через ключ 15 триггер 11 подается напряжение питания на вход третьего коммутатора 8 который вклю50 чает исполнительный электромагнит 3 (электромагнит поворота траверсы к виброзаливочной машине). Скорость поворота траверсы минимальная, так как включен исполнительный электромагнит 2. Расстояние между датчиками

23 и 25 положения траверса проходит с максимальной скоростью, так как отключен исполнительный электромагнит

2 цепью: источник 21 постоянного напряжения, нормально разомкнутый контакт датчика 23, триггер 10, коммутатор 7, а между датчиками 25 и 26 с минимальной скоростью.

Когда траверса дойдет до виброзаливочной машины, исполнительный элек- . тромагнит 3 отключается нормально замкнутым контактом датчика 26 положения и одновременно контактом датчика

26 положения триггер 11 переводится во второе устойчивое состояние. По цепи триггер 11 — коммутатор 8 через нормально разомкнутый контакт датчика 26 положения подается напряжение источника 20 на исполнительные электромагниты 4 (электромагнит заливки металла) и 5 (электромагнит защелки), В исходном положении с одновибратора

16 подается нулевое напряжение на первый вход манипулятора 9 через триггер

12, который включает исполнительный электромагнит 4. В виброзаливочную машину поступает расплавленный алюминий. Как только уровень металла в горловине виброзаливочной машины превысит определенную высоту, срабатывает датчик 19, триггер 12 переключается, подается сигнал на второй вход коммутатора 9, исполнительный электромагнит 4 отключается, а электромагнит 5 включается. С понижением уровня металла в горловине виброзаливочной машины триггер 12 переключается одновибратором 16 и переключает исполнительные электромагниты 4 и 5.

Этот процесс повторяется до тех пор, пока ковш не займет верхнее положение и датчик 24 положения не переключит свои контакты. Исполнительные электромагниты 4 и 5 отключаются нор,мально замкнутым контактом датчика 24, ïîëîæåíèÿ. Через нормально разомкну тый контакт датчика 24 положения подается напряжение на первый вход первого коммутатора 6, он включает исполнительный электромагнит 1, скорость поворота траверсы от датчика 26 до датчика 25, а также от датчика 23 положения до поверхности металла максимальная„ а от датчика 25 до датчика 23 положения минимальная. Как только сработает датчик 1?, коммутатор 6 переведется в другое устойчивое состояние цепью: источник 21 постоянного напряжения, датчик 17,ключ f4 блок 13 и коммутатор 6. ИсполниI тельный электромагнит 1 отключится.

12847 6

Составитель Е.Политов

Редактор Л.Гратилло Техред M.Õîäàíè÷ Корректор Х.Самборская

Заказ 7504/15 Тираж 950 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д,4/5

Производственно-.полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

В таком состоянии ковш находится на определенном уровне от поверхности расплавленного алюминия и подогревается, что особенно важно для ковшей малых размеров. В дальнейшем про- 5 цесс повторяется.

Формула изобретения

Устройство для управления манипулятором заливки металла, содержащее пять исполнительных электромагнитов и пять датчиков положения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит последовательно соединенные первый датчик уровня, первый ключ, формирователь сигнала и первый коммутатор, последовательно подк .ченные первый триггер и второй 20 коммутатор, последовательно соединенные второй датчик уровня, второй ключ, второй триггер и третий коммутатор, а также последователь-, но подключенные третий датчик уровня, одновибратор, третий триггер и четвертый коммутатор, второй вход которого соединен. с вторым выходом третьего триггера, третий вход—

С первым выходом третьего датчика положения, а первый и второй выходы — соответственно- с первым входом четвертого и пятого исполнительного электромагнита, подключенных вторым входом к первому выходу пятого датчика положения, второй вход первого коммутатора соединен с первым выходом первого датчика положения; третий вход — с первым входом устройства и вторым выходом третьего датчика положения, а выход — с входом первого исполнительного электромагнита, первый вход первого триггера подключен к выходу второго датчика положения и второму выходу пятого датчика положения, втброй входк выходу четвертого датчика положения, а второй выход — к второму входу второго коммутатора, третий вход которого соединен с вторым выходом первого датчика положения, а выходс входом второго исполнительного электромагнита, второй вход второго триггера подключен к треТьему выходу пятого датчика положения, а второй выход — к второму входу третьего коммутатора, соединенного третьим входом с четвертым выходом пятого датчика положения, а выходом — с входом третьего исполнительного электромагнита, второй вход первого ключа подключен к второму входу устройства, второй вход третьего ключа соединен с третьим входом устройства, а первый вход — с входом формирователя сигнала.