Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузкиразгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрош,ение конструкции робота за счет сокраш,ения количества силовых цилиндров привода. Устройство содержит основание 1, вал 4 с механической рукой 5, механизм подъема механической руки в виде силового цилиндра 6, шток которого через проушину 7 связан с валом 4, и механизм поворота вала 4, состоящий из втулок 9 fi 10, первая из которых жестко связана с валом 4, а вторая - подвижно, и двух силовых цилиндров II и 12, первый из которых шарнирно связан с втулкой 9 и опорным элементом 14 втулки 10, а второй шарнирно связан с основанием 1 и втулкой 10. Включением цилиндров 11 и 12 в различной последовательности можно получить несколько точек позиционирования по углу поворота руки 5. 3 ил. ш (Л го со оо со фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

yg 4 В 25 J 9/02//В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ .Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3893824/08 (22) 25.03.85 (46) 28.02.87. Бюл. № 8 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-технологический институт вагоностроения и Производственное объединение

«Ждановтяжм аш» (72) В. В. Кравченко, Г. Д. Рудой, В. В. Пономарев, В. В. Вольвач и Е. К. Дудкин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Робот «Циклон-36». — В кн.: Промышленная робототехника/Под ред. Я. А. Шифрина, М.: Машиностроение,.1982, с. 59 — 66. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузки— разгрузки технологического оборудования.

ÄÄSUÄÄ 1293013 А1

Цель изобретения — упрощение конструкции робота за счет сокращения количества силовых цилиндров привода. Устройство содержит основание 1, вал 4 с механической рукой 5, механизм подъема механической руки в виде силового цилиндра 6, шток которого через проушину 7 связан с валом 4, и механизм поворота вала 4, состоящий из втулок 9 и 10, первая из которых жестко связана с валом 4, а вторая — подвижно, и двух силовых цилиндров 11 и 12, первый из которых шарнирно связан с втулкой 9 и опорным элементом 14 втулки 10, а второй шарнирно связан с основанием 1 и втулкой 10. Включением цилиндров 11 и 12 в различной последовательности можно получить несколько точек позиционирования по «а

® углу поворота руки 5. 3 ил.

1293013

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации вспомогательных операций загрузки — разгрузки технологического оборудования.

Целью изобретения является упрощение конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров привода.

На фиг. 1 изображен робот, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3— разрез Б-Б на фиг. 1.

Промышленный робот состоит из основания 1, на котором посредством подшипников 2 и 3 смонтирован вал 4 с механической рукой 5 и механизмы ее подъема и поворота. Вал 4 состоит из двух частей, имеющих шлицевое соединение. Механизм подъема содержит силовой цилиндр 6, который шарнирно связан с основанием 1 и шток которого шарнирно соединен с проушиной ? буксы 8, обеспечивающей соединение частей вала 4.

Механизм поворота вала 4 состоит из втулок 9 и 10 и двух силовых цилиндров 11 и 12. Втулка 9 жестко закреплена на валу 4 и снабжена рычагом 13. Втулка 10 установлена на валу 4 с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом 14 и рычагом 15. Силовой цилиндр 11 шарнирно связан корпусом с опорным элементом 14, а штоком — с рычагом 13. Силовой цилиндр 12 шарнирно связан корпусом с основанием 1, а штоком— с рычагом 15. На основании 1 и опорном элементе 14 размещены упоры 16 и датчики 17.

Работа производится следующим образом.

При включении силового цилиндра 12 через рычаг 15, втулку 10, ее опорный элемент 14, силовой цилиндр 11, проушину 13 и втулку 9 поворачивается вал 4 с механической рукой 5. При включении силового цилиндра 11 происходит дополнительный поворот вала 4. Угол поворота вала 4 регулируется упорами 16. Положение подвижных элементов силовых цилиндров определяется датчиками 17.

Включением силовых цилиндров 6, 11 и 12 в определенной последовательности достигается требуемая циклограмма работы устройства с обеспечением нескольких точек позиционирования руки по углу поворота.

15 Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, на котором с возможностью поворота вокруг своей оси смонтирован вал с механической рукой, механизм ее поворота и подъема и приводы от силовых цилиндров, 20 отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества силовых цилиндров при сохранении количества точек позиционирования, механизм поворота механической руки выполнен в виде двух втулок, жестко связанных соответствующими рычагами, первая из которых жестко установлена на валу механической руки, а вторая установлена на этом же валу с возможностью поворота относительно его оси и снабжена опорным элементом, при

30 этом корпус и подвижный элемент одного из силовых цилиндров шарнирно связаны соответственно с упомянутым опорным элементом и с рычагом первой втулки, а корпус и подвижный элемент второго — с основанием и с рычагом второй втулки.

Вид А

1293013

ФигЗ

Составитель Ю. Вильчинский

Реда кто р А. Гуль ко Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 328/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4