Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьппленным роботам, используемым преимущественно для работы с приборами по измере- 1шю толщи1Л)1 ленты на станах холодной прокатки. Целью изобретения является повьппение надежности ма1 ипулятора за счет возможности отвода механической руки. Манипулятор состоит из основания I, на направляющих 2 которого установлена каретка 3 с приводом ее перемещения, несущая механическую Г1 .22 с € L & А (Л ISD с со 05 -4 кэ фиг.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5l)4 В 25 Д 9/00, 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3899268/22-08 (22) 23.05 ° 85 (46) 15.02.87. Бюл. N- 6 (71) Уральский филиал Всесоюзного научно-исследовательского и конструкторского института Цветметавтоматика" (72) А.М.Набуров и H.Â.Õàí (53) 62-229.72(088.8) (56) Современные промьппленные роботы.

Каталог под ред. Козырева Ю.Г. и Шифрина Я.А. М.: Машиностроение, 1984. с, 47, 54.

ÄÄSUÄÄ 1289672 А 1 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, используемым преимущественно для работы с приборами по измерению толщины ленты на станах холодной прокатки. Целью изобретения является повьппение надежности манипулятора за счет возможности отвода механической руки. Манипулятор состоит из основания 1, на направляющих 2 которого установлена каретка 3 с приводом ее перемещения, несущая механическую руку 5 с рабочим органом 6. Манипулятор снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде втулки

9 переменного сечения, подпружиненной относительно основания 1 и собачки ll с индивидуальным приводом

12, шарнирно установленной на основании 1 и взаимодействующей с высту289672 пом 13 втулки 9. При аварийной ситуации (в случае обрыва ленты) подается команда на включение индивидуального привода !2, который поворачивает собачку и выводит ее из зацепления с выступом 13 втулки 9, и пружина 10 перемещает каретку 3 на безопасное расстояние. 1 э.п. ф-лы, 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, используемым преимущественно для работы с приборами по измерению толщины ленты (полосы) на станах 5 холодной прокатки.

Целью изобретения является повьш1ение надежности за счет уменьшения поломок при аварийных ситуациях.

На фиг.l схематически изображен манипулятор; на фиг.2 — сечение А-А на фиг.l; на фиг.3 — вид Б на фиг.l; на фиг.4 — вид В на фиг.3.

Манипулятор содержит основание

1 с горизонтальными направляющими 2, !

5 на которых установлена каретка 3 с приводом ее перемещения. На каретке

3 смонтированы вертикальные направляющие 4, на которых установлена механическая рука 5 с рабочим органом

6, несущим измеритель 7 толщины ленты 8. Манипулятор снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде втулки 9 переменного сечения„ жестко связанной с кареткой 3 и подпружиненной относительно основания

1 посредством пружины 10, и собачкой

11 12, шарнирно установленной на основании 1 с воэможностью взаимодействия с выступом 13 втулки 9. Собачка,ll связана с индивидуальным приводом 12 посредством серьги 14 и рычагов 15 и 16.

Привод каретки выполнен в виде силового цилиндра 17, шток 18 которо- 35 го жестко связан с шарниром 19, устанОВленн61м В пОлости Втулки 9 с ВОэможностью поочередного взаимодействия с упорами, выполненными в полости втулки.

На основании I установлен упор

20, на каретке 3 — регулируемый упор

21. Вертикальная направляющая 4 име- ет опорную поверхность 22, а механическая рука 5 снабжена юбкой 23 для ограничения ее хода. ,Цля установки измерителя толщины

7 на различную ширину ленты предусмотрено ручное клеммное соединение

24 втулки 9 с кареткой 3. Степень сжатия пружины 10 регулируется винтовым устройством 25.

Механическая рука 5 от поворота вокруг своей продольной оси удержиВается шариковьп1 фиксатором 26, сопрягаемым с процольным 11азом 27, выполненным на поверхности направляющей 4 с усилием, предотвращающим поворот механической руки 5 при прокатке ленты, но поэволяю1цим поворот руки от усилия набегания оставшейся части оборванной ленты.

Манигулятор работает следующим образом.

В исходном положении каретка 3 и шарнир 19 находятся в крайнем левом положении, а механическая рука

5 — в крайнем нижнем положениях; пружина 10 разжата, собачка 11 — в крайнем верхнем положении. Продольная ось рабочего органа 6 совпадает с HBIIpBFëåíèåì движения каретки 3 и удерживается В этом положении шариковым фиксатором 26.

Для установки измерителя толщины

7 сначала поднимают механическую ру ку 5 вверх до регулируемого упора

21, переставляемого вручную при наладке и опрецеляющего высоту, на которой измеритель толщины 7 своей щелью Г смог бы охватить ленту 8, затем пода1от каретку 3 в крайнее правое положение. При этом измеритель толщины 7 сТВНоВНТсН в рабочее

1289672 положение, пружина 10 сжимается втул.кой 9, которая своим выступом 13, отжав собачку 11, зацепляется с последней. После этого шток 18 с шарниром 19 отходит назад на ход Д, ограниченный большей расточкой втулки 9.

Дпя рабочего отвода измерителя толщины 7 из рабочего положения в исходное необходимо шарнир 19 подать вперед до выборки свободного хода Д, 10 затем приводом 12 опустить собачку

11 и подать каретку 3 назад с номинальной скоростью в крайнее левое положение, после чего опустить механическую руку 5 в крайнее нижнее по15 ложение.

В случае обрыва прокатываемой ленты 8 на участке между валками 28 прокатного стана и моталкой 29, где ус- 20 тановлены измеритель толщины 7 и датчик 30 натяжения ленты (ДНЛ), происходит ослабление натяжения ленты, и

ДНЛ подает сигнал на привод 12, от которого срабатывает собачка 11, ос25 вобождая сжатую пружину 10, вследствие чего разгоняются подвижные части (втулка 9, каретка 3 с направляющей 4 механической рукой 5 с рабочим органом 6) на участке, равном рабо- 30 чей деформации пружины IO, Пройдя путь, равный свободному ходу Д, втулка 9 толкает шток 18 силового цилиндра 17, затормаживаясь усилием возрастающего в поршневой полости силового цилиндра 17 давления.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание с горизонтальными направляющими, в которых установлена каретка, имеющая вертикальные направляющие, привод перемещения каретки, выполненный в виде силового цилиндра, установленного на основании, и механическую руку с рабочим органом, размещенную в вертикальных направляющих, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде втулки с выступом, жестко связанной с кареткой и подпружиненной относительно основания, упорами, размещенными в полости втулки, и собачкой с индивидуальным приводом, шарнирно установленной на основании с возможностью взаимодействия с выступом втулки, при этом на конце штока силового цилиндра выполнен шарнир (сферическая поверхность), установленный с возможностью поочередного взаимодействия с упорами втулки.

2. Манипулятор по п.1, о т л и— ч а ю шийся тем, что собачка связана с индивидуальным приводом посредством рычажного механизма.

1289672

Составитель A.Øèpÿeâà

ТехРед В.Кадар Корр. ктор Л. Па-; аи

Редактор Н.Швыдкая

Тираж 97б Под ясное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открь тий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7852/1ч

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4