Способ перемещения каретки манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах . Цель изобретения - повьшение коэффициента полезного действия. Способ перемещения каретки манипулятора заключается в том, что возбуждают круговые колебания направляющей с одновременным периодическим силовым воздействием на каретку в направлении движения направляющей, включают упр авляемую связь перед моментом изменения направления движения направляющей, фиксируя каретку от продольного смещения, и выключают ее на период однонаправленного движения направляющей. Причем сам момент включения и выключения управляемой связи определяется условием равенства действующей на каретку центробежной силы и силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действию центробежной силы. 1 ил. 5 (Л ю оо 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5 Ц 4 В 25 д 9/00, 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ДBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3898812/31-08 (22) 22.05.85 (46) 15.02.87. Бюл. Ф 6 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Я.Ш.Флейтман (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 - 1127764, кл. B J 9/00, 1984. (54) СПОСОБ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ КАРЕТКИ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в прецизионных исполнительных механизмах. Цель изобретения — повышение коэффициента полезного действия, Способ перемещения каретки манипуля„„SU„„1289670 А 1 тора заключается в том, что возбуждают круговые колебания направляющей с одновремеHHbIM периодическим силовым воздействием на каретку в направлении движения направляющей, включают управляемую связь перед моментом изменения направления движения направляющей, фиксируя каретку от продольного смещения, и выключают ее на период однонаправленного движения направляющей ° Причем сам момент включения и выключения управляемой связи определяется условием равенства действующей на каретку центробежной силы и силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действию центробежной силы. 1 ил.

1289670

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для прецизионных исполнительных механизмов.

Цель изобретения — повышение коэф- 5 фициента полезного действия.

На чертеже показан вариант устройства, с помощью которого может быть реализован предлагаемый способ перемещения каретки.

Устройство содержит колеблющуюся направляющую 1, в которой установлена каретка 2. Направляющая совершает круговые колебания вокруг оси 3. На

15 каретке закреплена управляемая связь, например в виде электромагнита 4. На обмотку электромагнита поступают сигналы управления от блока 5 управления. Возврат каретки 2 в исходное по20 ложение может осуществляться или силой ее веса, или, как показано на чертеже, с помощью пружины 6, которая соединяет каретку 2 с направляющей l °.

Способ осуществляют следующим образом.

Возбуждают круговые колебания направляющей 1 с одновременным периодическим силовым воздействием поверхностью направляющей 1 на каретку 2 в направлении движения направляющей (т.е. перпендикулярно к ее поверхности по касательной к траектории круговых движений направляющей). При этом каретка совершает движение вдоль направляющей в направлении стрелки, т.е. от центра колебаний направляющей 1 под действием центробежной силы.

На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.

При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1 ° На период однонаправленного движения направляющей 1 уп- 50 равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связь

4 вновь включают, а колебание направ- 55 ляющей 1 прекращают.

Собственно момент включения и выключения управляемой связи 4 определяется условием равенства действующих на каретку 2 центробежной силы и силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действию центробежной силы (т.е. силы веса или силы пружины 6). Синхронизация моментов включения и выключения связи 4 с фазами движения направляющей

1 может быть осуществлена посредством датчика скорости (например, индуктивного) направляющей l..

Для совершения обратного движения каретки 2 выключают управляемую связь

4 при неподвижной напр авляющей 1 .

Для движения каретки 2 использованы сбе фазы колебаний направляющей 1, при этом она почти не имеет холостого хода и, следовательно, коэффициент полезного действия в предлагаемом способе существенно повышен.

Изменение амплитуды и частоты колебаний направляющей, а также изменение моментов включения и выключения управляемой связи позволяет в широких пределах регулировать скорость перемещения каретки и тем самым обеспечить режим ее движения согласно технологическому процессу использования манипулятора. Управление перемещением каретки манипулятора с позиционированием в требуемой координате возможно с помощью широко распространенной контрольно-измери-. тельной аппаратуры.

Фор мул а из.обретения

Способ перемещения каретки манипулятора с колеблющейся направляющей и управляемой связью между направляющей и кареткой, заключающийся в том, что включение связи осуществляют в отдельной фазе движения направляющей, отличающийся тем, что, " целью повышения коэффициента полезного действия, осуществляют круговые колебания направляющей и производят при этом периодическое силовое воздействие на каретку в направлении движения направляющей, а включение и выключение управляемой связи осуществляют в моменты, когда действующая на каретку центробежная сила становится соответственно меньше или больше силы, действующей на каретку в направлении, противоположном действию центробежной силы.!

289670

Составитель И.Афонин

ТехРед В.Кадар

Редактор Э.Слиган

Корректор Л. Пилипенко

Заказ 7852/14

Тираж 976 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4