Следящая система

 

Изобретение относится к области оптико-локационных устройств и может быть использовано в системах слежения за подвижными точечными объектами в условиях помех. Целью изобретения является повышение помехозащищенности следящей системы. Сущность работы следящей системы основана на измерении разностного сигнала с выходов позиционно-чувствительного фотоприемника (ПЧФ) 1. Следящая система содержит ПЧФ 1, установленный на следящей платформе 2. С выхода ПЧФ 1 сигналы через логарифмические усилители 4,5, вычитатель 6 и ключ 11 поступают на управляющие входы следящей платформы 2. В каждом канале обработки имеются последовательно соединенные схема задержки 15, два ключа 12, 13 и блок памяти 17, благодаря чему запоминается величина рассогласования следящей системы в установившемся режиме. Введен также канал селекции, содержащий схему задержки 14, ключ 10, блок памяти 16, вычитатель 7, пороговое устройство 18 и усилитель 19, который обеспечивает слежение за полезным объектом в случае появления в поле зрения системы мешающих объектов. 1 ил.

Изобретение относится к области радиотехнических устройств и может использоваться в системах слежения за подвижными точечными объектами, в условиях появления мешающих объектов. Целью изобретения является повышение помехозащищенности следящей системы. На чертеже представлена функциональная схема следящей системы, содержащей два идентичных канала Х и Y, позиционно-чувствительный фотоприемник (ПЧФ) 1, платформу 2, генератор 3 модулирующего напряжения, первый и второй усилители 4 и 5, первый и второй вычитатели 6 и 7, первый и второй сумматоры 8 и 9, первый, второй, третий и четвертый ключи 10-13, первая и вторая схемы 14 и 15 задержки, первый и второй блоки 16 и 17 памяти, бинарный компаратор 18, пятый усилитель 19. Следующая система работает следующим образом. В установившемся режиме следящей системы в блоке 17 памяти величина сигнала пропорциональна скорости движения объекта. Сигнал такой же величины с выхода ключа 11 поступает на управляющие двигатели платформы 2 и вращает ее по осям Х и Z со скоростью, равной движению объекта. На выходе блока 16 памяти сигнал пропорционален только яркости объекта и не зависит от параметров движения объекта. Если коэффициент передачи цепи схема 14 задержки - ключ 10 - блока 16 памяти равен единице, сигнал на выходе вычитателя 7 равен нулю, следовательно и сигнал на первом выходе компаратора 18 равен нулю и ключи 13 каналов обработки закрыты. На втором выходе компаратора 18 сигнал равен логической единице, ключи 11, 12 канала обработки и ключ 10 канала селекции открыты. С появлением мешающего объекта в поле зрения системы сигнал на выходе сумматора 9, а, следовательно, и на выходе сумматора 8 скачком увеличивается. При этом сигналы в блоках 17 и 16 памяти не изменятся, т. к. поступают на входы через схемы 15 и 14 задержки. В результате этого сигнал на выходе вычитателя 7 будет отличен от нуля, и в случае превышения некоторого порога сигнал на первом выходе компаратора 18 станет равным единице, а на втором выходе - нулю. Ключи 11 и 12 канала обработки и закроются, а его ключ 13 откроется и платформа 2 будет продолжать двигаться с предыдущей скоростью. Кроме того, будет закрыт ключ 10, и напряжение на входе блока 16 памяти не будет изменяться. Как только за счет движения объекта мешающий объект выйдет из поля зрения системы, сигнал на выходе сумматора 8 станет равным прежней величине, и на первом выходе компаратора 18 сигнал станет равным нулю, а на втором выходе-единице, и система вернется в первоначальное состояние. Предполагается, что за время нахождения мешающего объекта в поле зрения системы, объект, за которым ведется слежение, не совершает существенных маневров, т. е. не увеличивает (не уменьшает) резко скорости. Учитывая, что угол обзора невелик, как правило несколько градусов, время нахождения мешающего объекта в поле зрения системы невелико и вероятность совершения скоростного маневра невелика. (56) Авторское свидетельство СССР N 1112899, кл. G 01 S 3/78, 1983. Авторское свидетельство СССР N 1091719, кл. G 01 S 3/78, 1982.

Формула изобретения

СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА , содеpжащая платфоpму с позиционночувствительным фотопpиемником, генеpатоp модулиpующего напpяжения, выход котоpого соединен с модулиpующим входом позиционно-чувствительного фотопpиемника, сумматоp, два идентичных канала, каждый из котоpых содеpжит пеpвый и втоpой усилители и вычитатель, пpичем пеpвый, втоpой, тpетий и четвеpтый выходы позиционно-чувствительного фотопpиемника соединены соответственно в каждом канале с входами пеpвого и втоpого усилителей, выходы котоpых соединены с входом вычитателя, отличающаяся тем, что, с целью повышения помехозащищенности следящей системы, в нее введены пеpвая схема задеpжки, пеpвый ключ, пеpвый блок памяти, тpетий вычитатель, пеpвый усилитель и компаpатоp, а в каждый из каналов дополнительно введены втоpой сумматоp, втоpой, тpетий и четвеpтый ключи, втоpая схема задеpжки, втоpой блок памяти, пpичем выход вычитателя в каждом канале чеpез последовательно соединенные втоpую схему задеpжки, тpетий ключ, втоpой блок памяти и четвеpтый ключ соединен с соответствующим входом платфоpмы, одновpеменно выход упомянутого вычитателя чеpез втоpой ключ соединен с выходом четвеpтого ключа, входы втоpого сумматоpа в каждом канале обpаботки соединены с выходами пеpвого и втоpого усилителей, выход втоpого сумматоpа в каждом канале соединен с соответствующими входами пеpвого сумматоpа, выход котоpого чеpез последовательно соединенные пеpвую схему задеpжки, пеpвый ключ, пеpвый блок памяти и тpетий вычитатель соединен с пеpвым входом компаpатоpа, пеpвый выход котоpого соединен в каждом канале с втоpым входом четвеpтого ключа, втоpой выход компаpатоpа соединен с втоpым входом пеpвого ключа и в каждом канале с втоpыми входами втоpого и тpетьего ключей, выход пеpвого сумматоpа, кpоме того, соединен с входом тpетьего вычитателя, а выход пеpвого блока памяти чеpез пятый усилитель соединен с втоpым входом компаpатоpа.

РИСУНКИ

Рисунок 1