Шарнир манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах с большим числом степеней подвижности.- Целью изобретения является повышение надежности фиксации шарнира. При взаимном повороте частей 1 и 2 шарнира ролик 3 обкатывается по поверхности полости 5, образованной эластичной оболочкой 4 с электродом 7 на ее поверхности и проточкой, выполненной в части 2 шарнира , на дне которой расположен электрод 6. При этом электрод 7 и о болочка 4 деформируются , вызывая перетекание электрореологической жидкости, которой заполнена полость 5. При необходимости затормозить относительное враш,ение частей 1 и 2 подают напряжение на электроды 6 и 7, увеличивая тем самым вероятность электрореологической жидкости до полного ее замерзания . 1 ил. (/ t СО 00 о ел

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) Ш4 В 253 17 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А8ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

h4

CO

CO 3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3960955/25-08 (22) 02.10.85 (46) 23.03.87. Бюл. № 11 (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г. И. Носова (72) А. Н. Макаров, С. С. Дударев, И. М. Кутлубаев и В. Я. Иванов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 844271, кл. В 25 1 17/00, 1978. (54) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах с большим числом степеней подвижности. -Целью изобретения является повышение надежности фиксации шарнира.

При взаимном повороте частей 1 и 2 шарнира ролик 3 обкатывается по поверхности полости 5, образованной эластичной оболочкой 4 с электродом 7 на ее поверхности и проточкой, выполненной в части 2 шарнира, на дне которой расположен электрод 6.

При этом электрод 7 и оболочка 4 деформируются, вызывая перетекание электрореологической жидкости, которой заполнена полость 5. При необходимости затормозить относительное вращение частей 1 и 2 подают напряжение на электроды 6 и 7, увеличивая тем самым вероятность электрореологической жидкости до полного ее замерзания. 1 ил.

1298075

Формула изобретения

Составитель Ф. Майоров

Редактор С. Пекарь Техред И. Верес Корректор О. Луговая

Заказ 733/17 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж -35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в манипуляторах с большим числом степеней подвижности.

Целью изобретения является повышение надежности фиксации шарнира.

На чертеже изображен шарнир, общий вид.

Шарнир манипулятора состоит из двух установленных с возможностью поворота частей 1 и 2, на одной из которых 1 установ- 1О лено тело качения, например ролик 3, а на наружной цилиндрической поверхности части

2 шарнира выполнена проточка, закрытая эластичной оболочкой 4, образующая полость

5 заполненную электрореологической жидкостью. На дне полости 5 и на эластичной оболочке 4 расположены электроды 6 и 7 соответственно, покрытые слоем диэлектрика.

Шарнир манипулятора работает следующим образом.

При отсутствии напряжения на электродах 6 и 7 и вращении частей 1 и 2 относительно друг друга ролик 3, перекатываясь по поверхности электрода 7 и упруго деформируя последний вместе с оболочкой 4, гызывает перетекание электрореологической жидкости внутри полости 5. Свободное перетеканиее электрореологической жидкости внутри полости 5 не препятствует вращению частей 1 и 2 шарнира. При необходимости затормозить их относительное вращение подают напряжения на электроды 6 и 7. Реологические свойства жидкости, заполняющей полость 5, изменяются, уменьшая скорость ее протекания внутри этой полости. Вращение за медляется.

При необходимости зафиксировать части 1 и 2 шарнира увеличивают напряжение на электродах до полного замерзания электрореологической жидкости. Затвердев, электрореологическая жидкость препятствует деформации оболочки 4 и, следовательно, лишает ролик 3 возможности перекатываться по поверхности электрода 7, а часть 1 лишается возможности поворота относительно части 2 шарнира 1. Шарнир зафиксирован в заданном положении.

Снабжение полости для электрореологической жидкости эластичной оболочкои позволяет падежно удерживать электрореологическую жидкость в межэлектродном пространстве, одновременно изолируя узлы трения от контакта с электрореологической жидкостью, являющейся абразивом по своему составу, поскольку содержит твердые взвешенные частицы.

Шарнир манипулятора, состоящий из двух установленных с возможностью поворота друг относительно друга частей, в одной из которых выполнена полость, в которой установлены два электрода. заполненная электрореологической жидкостью, отлича— ющийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен по крайней мере одним телом качения, установленным на одной из частей шарнира, а полость образована выполненной на наружной цилиндрической поверхности другой части шарнира проточкой, закрытой введенной в устройство эластичной оболочкой, на которой закреплен один из электродов, при этом тело качения установлено с возможностью взаимодействия с этой оболочкой.