Ходовая часть напольного безрельсового ковочного манипулятора
Класс 4gh, о № 131205
СССР
ОПИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
1)одписнал группа. М 212
Л. И. Зальцман, М. A. Борухзон и Е. И, Пазюк
ХОДО ВАЯ ЧАСТЬ НАПОЛЬНОГО БЕЗРЕЛЬСОВОГО
КОВОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА
Заявлено 22 февраля 1960 г. за ¹ 655654/25 в Комитет по делам изобретений и открытий при Совете М1п1пстров СССР
Опубликовано в «Бюллетене изобретений» ¹ 16 за 1960 г.
Известные ходовые части напольных безрельсовых ковочных м:".— нипуляторов снабжены одним передним ведущим поворотным колесом и двумя задними, что ограничивает маневренность манипулятора и круг выполняемых им операций.
Б описываемой ходовои части манипулятора переднее рулевое колесо и два задних приводных выполнены каждое сдвоенным, поворачивающимся вокруг вертикальной оси kkB неограниченный угол. Такое устройство повышает маневренность манипулятора и обеспечивает поступательное его перемещение во взаимно-перпендикулярных направлениях и по дугам крутов с центрамн, лежащими на продольной осп манипулятора.
HQ. "kEDTE 0KB L : . мати чески изображена о исываемая ходовая IBcTb манипулятора.
Рама 1 манипулятора опирается на переднюю пару сдвоенных Колес 2 и две пары задних сдвоенных колес 3. 1 аждая пара сдвоенных колес выполнена симметрично относительно вертикальной оси разворота, что позволяет производить разворот:пары колес на неограниченный угол при неподвижном .корпусе. Разворот передней пары колес 2 осуществляется серводвигателем 4 через соответствующую передачу, а разворот двух задних пар колес 8 — серводвигателем 5 также через соответствующую передачу. При развороте колеса не скользят, а перекатываются, что позволяет применить сервоприводы меньшей мощности. Для управления разворотом колес имеются рулевые приводы передник 2 и задних 3 колес, механически сблокированные так, чтобы исключить неправильное взаимное положение передних 2 и задних 8 колес.
Перемещение манипулятора осуществляется при помощи тяговых двигателей б. Для согласования вращения задних колес 8 при развороте имеется электрическая блокировка, обеспечивающая реверсиро
