Манипулятор
М.чпбре геиио относится к оГ). .мап1И11()сТ()ооиия и .можсч быть испо;1Ь;и)нан() л, струйной ск )рабогки - очистка, иаиесоииг :1()крытии iiiiyi i /ciniiix iioiu-pxiiocTc:: lio.iibiA и.до.тий Ttiiia тс, в|)апк 1П1Я. iU .ii. изобретенияповышенно точное 1 И llO.illUHi ,ания Н1-.Ч(.. 1))ган:1. .ЛАанпич .)ято содер/1 п i i e. 1, на isoropon ус ..1ена стойка 2, несун1ая по.чую у с механизмо.м перемещения нспо.1ните.-1ьно ;. органа ;.. причем указаин1 и | мехлни; .м иь;- Ho.Mieii :i iii. i.e ;i.i)yx (;ио-;м, на pa.i.ii.Moi 4. i К11а1цс ния н танг:: осу|цеств. ;ется oi лни а. re. isi l) чере.% iii: .мннлрнческую зубчатую передачу 11 2. а п|)ивод не)емен11Ч11:я нсно.тниге. п.но и o;v гана 9 ocyiuecTii.inei cs. от .;вигате.. 1Я l. i чсрс., не1чмам НИН i; ii тяги i 7. 1 ., п 1 г :.-. pSss.;.. 15 . -ОГ . .
" г> (> СОЮЗ CQBETCHPII<
СОО>ЧЛ«СтИ <ЗС><><Х
О,Р
<;-,-, >!) (<) . ()(1 (. >() ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ(ЕН((Я
H ABTGPCHGMV ОБИДЕ 7ЕЛЬС 1 E V
5((((&4) O я
/ /
< ОС)<ДАРСТБЕННЬ(Й НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (t (>07 5 (7/25-(8 (22(I(). (! .85 ((()) (>7.()(.87. ()>Ол.,(х< (3 (7! ) ((11>> IIIIO-ИС(.:1;,г(ОВ;)ТСЛЬСt(t! It !I и(>!1СТр ъ КТОРСКО-Т(.ХИН. !О! )! <1(С КИ И И НСТИТУ1 3 <1<1, 1 И<>(>В 3 E I H О Г 0 Х И !ок (5;) ) б)- 22(). 72 (088.8 i (5Г>) ЛВТОрСКО(. <.31;1 t< Т<.>.(ЬСТВО (,(.(..Р ,% 25,((1/()О, (980. (54) .Л!. !((и ((У.! 1 (;)7 ) ((:> )(>Г)(I (. 1!110 (>Т НОСИТСЯ К O<) il3<.ТИ )Ии НОстр0< ии)1 х!0>к(1 быть исttoJt t>30H HO!!1< < ИОКРЫТИ И В!!, ТP< ll! I il I!OH< P X t t<> Т(ИОЛЫ х ИЗ, 1<. I! Itt Г!! ii:1 1 (Г< Вр Ill(E lil! H. (,< . ИВО(>(И T<>IIИ)t IiОВI>1!II(I!iI< l () 1 .И PОВ . И!IЯ i<< ll()<Л И It1(. 11>II() I (> < >i)! 1111:I. (! I!i I!1>(. . 1)ITO!! С<);1<>()/Ii! Iт 1". I<. )E>К > (, ll;1 1х<) 1<)рОИ т1!1! <"Г(>li! <1, IIOI ) II;111 !!0,>t> К> Ill1 > (Х!ВХВН ИВ >1О!)I И(P(>1>!01110111!и 1I(ll0.1I1lt1 < .1ЬИ()l :<:> ОIP I" I liIИ Х)(Х, 1!!1!.< >! HI„ -! I<), Ь< 1! В<13(:!В) Х И)):Р: И>Р>)О-Р),!<1;)Я<НЫХ :) 1.1. E<., IOi Р <)< >< И(С("i 11, E >!<1(1! < > Г . !НИ<;! Г(Х f >I 1 Ii >101 < . . . lili1, tpll I< СК ) 10:1> б I И Р И ВО. 1 И(1)СХ! С l!1< I I . и И < И(> 1 И И ГС. 11>l f01 < > (>1) ! гIИ<< .) O(><И!((!H,1><< i(t> <)Г,(hill 1>(ЛЯ (° > I< pO II< 1 <, i II ВI! Ii I 1 >I I II I < .; 1 . 1301688 ФГ) р.б>!>< Тения (:<и гииит«ои I(). Би.<ии«>«к>) ( ((.П)).)()!) 13 (I< гр<»» (р(д H. 13срс«кор! «кт(Ч> I! .->р.< )и) :3;If.,).)!> (! (" (Ври>к (.>3 (I1(>.;( 11;3(>3!>) h(<>(.(»a Ж - 35, Ра»иски» )<;)fi,. д 4 ; 11роииио («) и< иио-и<>»игр(и!>ни«скос ирсдириитис. г. V>K<(>(><>.-Ä ) о. 11ро: ктиии. - . Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий} внутренних поверхностей полых изделий типа тел вращения. Цель изобретения -- повышение точНОСТИ (103H «HO(I HPO(33(IH H ИСПОЛ ПИТЕЛ Ы(ОГО органа з3 счет улучшения динамических характеристик меха«изма его псрсмеп(ения. Иа чертсже показана кинематичсская схема манипулятора. Ч()нипулятор содержит тележку 1, ня которой установлена стойка 2, несущая полую штангу 3 с механизмом перемещения исполнительного органа, который выполнен в Виде двух шарнирно-рычажных параллелограммов 4, расположенных симметрично от«0cHтельпо оси штанги 3, им !0(l(Hx общий «>ар«ир 5>, расположенный «3 этой оси, а ".I>Kжс по одному шарниру 6 и 7, соответ.твс(:но p»cii<>ложе«ному на звене другого l! . !) ((fi I(. (OÃP;()(»3. ! !я (<);!(((ведомого звена 8 каждого пар(1,!г!С.(<>гр()» ма раз»ещсн исполнительный <>рг» <1. М((нипул>(тор имеет привод вращения ! «T3пги 3, годер>ка(ций двигатель 10 и (гил>i(((pH Воску(0 зубчатую передачу с колес;<ми 11 и 12, и привод механизма персмс-! «Сн пя )(c«0. !1! Пте:! ы(ОГО ОрГяна, состоя(пий из д«иг (T(!5! 13 и передачи винт — — гайка, причем «ы.<од(и)H «ял двигателя 13 жестко cH5(:>ян с г(1((кой 14 передачи, а винт 15 этой «(. P(, (Я Ч И СВЯЗЯ П l< P<>З ПОД(11ИП Н ИКОВЫ И УЗСЛ 1!3 и т». и 17 со звеньями 8 параллелограммов. (?()0()б((т>Я«ясмос изделие 18 располож<.НО В:10«(д(ЙстВпя испОл нитсльно(0 ОрГап3. М а«и)(ул »тор работает следу>ощи м обРЯЗОМ. С. «омо«;ыо тележки 1 заводят штангу . > \ и\. «0.1 II « 1 0 )(ь(!ы ч ОР Г(lпом В полость 06 рабаты«асмог0 издсли>< 18. Затем вкл(оч»ют дBHI атель 10, KoTOpb lo с двигателем 10 включают двигягсль 1 >, K(>! <>phlH с помощью В «ITc>«01 пары ч<. р. < тяги:(рн«(>дит >5 .(Вижсппс механизм псремещения исполнительного органа 9, который совершает перемещение параллельно образующей днища изделия 18 по спирали Архимеда. После обработки днища элсктродвигатель 13 выключают и «àчипяют перс»с(((»Tb тележку 1, при этом и(полннтелы(ыи орган продолжает «рящатьс» вмсстс со и!тапгой 3 и Oc3 -! цествляет обход обечяйки изделия ПО винтовой спирали. Заднее i(((и«(с обрабатываl0T таким >кс образом, как и переднее. После обработки заднего днища осуществляют реверс двигателя 13 и воз()ращак>т исполнителb«ый механизм в исходное состояние, после чего выводят штангу 3 из «Олости обрабатываемого изделия. Ма«ИП»,)!5!Тор ддя (трун((ой Обр(!боТКИ внутренних по«срхностей изделий, бок<>выс 20 стенкп и дни(ц<. которых нвляюгся гелями Враиlепия, со)(барж;1>«ий тележку 0 стойкой, «3 KOTOP()H (. ВОЗ »<>Ж: И l ЬIО «1)31!((НИ» I<()1;I),! своей оси cuo(ITHpo()»H» <и>лая i ЗО иде двух «i р (р О-р жны "ря " .граммов, рясно l()>Kc«(tûõ симметрично Oгноc l I Гс;1 ь и 0 0 с и l l I 1. » l! à H l i H M (>0(1 (и х об щ и и «(3 j>нир на этой оси, я >акже по одному Il >t<)(I«p3, соот«стствснно рясположеннох<у !13 l(OHOpOTном звене другого «;)p»ë Icëîãp».",II»;(, и до35 ПОЛ НИТЕЛЬНОГ() (P««0>((1, СО<."Г<)5! П((. <> ИЗ,) <>!гатсля и передачи винт - I яйк», при с.;! двигатель закреп; сн ня с(ой(ке и егo В! (хо (ной вал жестко связан с гайкой указяннОЙ «(Реда)(и, 3 Ви пт эт01! !I< Pc,:(3 (<11 P()ям(. щен внутри штанги и шарнирно с«»за черс:< 4О дополнительно Ввеi(CI«!«(c по:(и!Нпниковь(и узел и тяГи (0 зв(. нья ми у кяз()н «ь!х (ы р;1.1 ле;(огра к> м() В.
