Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипуляторам , применяемы.м для выполнения технологических операций типа сверления отверстий в изделиях со сложной новерхностью. Целью изобретения яв.:|яется повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости исно. шительного ме.ханизма в его ориентированном положении. Предварительная установка силовой головки 8 осу- Н1ествляется трсхкоординатной ручкой унравления 7 с помощью силовых цилиндров 3 и 4. При касании одного из датчиков 11 поверхности обрабатываемого изделия включается следяпхая система, которая управляет поворотным устройством 9 и основным силовым цилиндром 3 исполнительного механизма . Затем включается дополнительный силовой цилиндр 2 выборки зазора в кинематической цепи привода рабочей головки, создавая натяг в Н1арпирах п выбирая в них зазоры. После этого производится требуемая по технологии обработка изде.чия. 1 ил. S оо о 00 ОО CD ел fsj

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК!

511 4 В 25 .1 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМ!4ТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 984857 (21) 3990476/31-08 (22) 17. 12.86 (46) 15.04.87. Бюл. № 14 (71) Казанский авиационный институт им. А, Н. Туполева (72) Г. М. Щетинин, Н. И. Акишев и П. Л. Людоговский (53) 52-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство 1.CCP № 984857, кл. B 25 J 3/00, 1981 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, применяемым для выполнения технологических операций типа сверления отверстий в изделиях со сложной поверхностью.

ÄÄSUÄÄ 1303395 А 2

1!ель10 изобретения является повышение точНосТН пози цион и рова н и я за счет у всх! ичсния жесткости исполнительного механизма в его ориентированном положении. Г!рсдварительная установка силовой головки 8 осуществляется трехкоординатной ручкой управ7 с пом01цью cH tloBhlx H,Hлиндров 3 и 4. При касании одного из датчиков 11 поверхности обрабатываемого изделия вкл1очается следящая система, которыя управляет поворотным, cTpOllcTI303 9 H основным сH,IOвым цилиндром 3 исполнительного механизма. Затем включается дополнительный силовой цилиндр 2 выборки зазора в кинематической цепи привода рабочей головки, создавая нытяг в шарнирах и выбирая в них зазоры. После этого производится требуемая по технологии обработка изделия. 1 ил.

1303395

Формула изобретения

Сосзавитель Ю. Вильчинский

Техред И. Верее Корректор Л. Обручар

Тираж 954 Подписное

Редактор Л. Пчолинская

Заказ 1257/18

ВНИИГ!И Государственного комите|а C(:(:Ð по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж--35, Раугпская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, применяемым для выполнения технологических операций типа сверление отверстий в изделиях со сложной поверхностью.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем увеличения жесткости исполнительного механизма в его ориентированном положении.

На чертеже показан манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит платформу 1, на которой установлен исполнительный меха. низм, состоящий из натяжного силового цилиндра 2, основного силового цилиндра 3, двух поворотных цилиндров 4, связанных между собой и с платформой 1 шарнирами 5. На конце штока 6 цилиндра 3 смонтированы трехкоординатная ручка управления 7 и силовая головка 8 с поворотным устройством 9, на корпусе цилиндра 3 установлен пульт 10 управления. Для управления перемещением силовой головки 8 служит трехкоординатная ручка 7, а слежение за поверхностью обеспечивается трехкоординатной копирующей системой, датчики 11 которой установлены на силовой головке 8.

Манипулятор при обработке отверстий в деталях со сложной поверхностью работает следующим образом.

Платформа 1 с манипулятором транспортируется в заданное место под обрабатываемым изделием и фиксируется в этом положении. Далее при выключенной следящей системе управления оператор с помощью трехкоординатной ручки 7 управления перемещает исполнительный механизм в необходимую для обработки зону. При касании одного из датчиков 11 поверхности обрабатываемого изделия включается следящая система, которая управляет поворотным устройством 9 и цилиндром 3 исполнительного механизма манипулятора.

После того, как силовая головка 8 займет относительно обрабатываемого изделия требуемое положение, оператор с пульта управления 10 включает цилиндр 2 выборки зазора в кинематической цепи, привода, создавая натяг в шарнирах и выбирая зазоры в них, затем производится требуемая

15 по технологии обработка изделия.

Манипулятор по авт. св. М 984857, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем увеличения жесткости исполнительного механизма, он снабжен дополнительным силовым цилиндром выборки зазора в кинематической цепи

25 привода рабочей головки, шток и корпус которого шарнирно связаны соответственно с корпусом основного силового цилиндра и с платформой, причем центр последнего из указанных шарниров расположен в зоне, ограниченной линиями, соединяющими центры

30 шарниров крепления к платформе основного и двух поворотных силовых цилиндров.