Промышленный робот

 

Изобретение относится к области обработки металлов давлением, преимунхественно к устройствам для подачи заготовок в рабочую зону оораоаты1 аюи1еи маи1пн1.1. например пресса. Оно может быть использовано при автоматизации нроиессов Н1тамповкп в различных отраслях машиностроения . 1.1елью пзобретен.ия яв,тяется упрои1енис конструкции и раснп рег ие технологических возможностей за счет новьппепия маневренности . Промыц, 1енн1 п 1 робот содержит нривод, связанный с механнческой рукой, выпол 1енной в виде гибкого вала, посредством муфты. Захватный орган меха1шческой руки выполнеп в виде двуплечих рычагов, подпружиненных один относите,:1ьно другого пружиной и связанных с гибким валом посредством BiiHTOBoii пары. Унрав, 1епие привода.ми нромьинлепного робота осушествля ется системой управления. При этом робот м.б. испо, 1ьзован во взрывоопасных зонах п труднодоступ.чых местах. 1 з.н. ф-лы, 3 ил. «5

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,l3 1 »М

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

-ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3804206/25-2( (22) 22. 10. 84 (46) 30.03.87. Бюл г (71) 1 рузинскии политехнический институт (72) Б. 111. На биладзе, Т. М. Тевзадз<: и Н. В. 1-Iатоиладзе (53) 621 979 62 229 61 (088 8) (561 Авторское свидетельство СССР № 1077780. кл. Б 25,1 3/00, 1984.

Край!Иеи Л. Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981, с. 9, рис.,(, с. 39, 5>2.

Б(л яии и 11. I I. 11 ромы !Нл!.н пые роботы. М.: Ма!Ии!!!)строение, 1975, с. 80 — -82. (54) 1(РОМ(э!Шл(=1!11ЫЙ РОБОТ (57) Изобрс.гение относится к области обработки металлов давлением, преиму!цественно к ус1ройствам для подачи заготовок в

„„ЯУ„„1299676 А1 (51> 4 Б >1 D 43/00, Б 25.1 3 1)0

ПИ1)0аио при автоматиз!)ции процссс013 штамII 0 BI!If и разл ич и ы х Отрас. I H x >!

ВозможиОстеи за с !сT 110вы!Ifеl!Ия мапcвре>Iности. !1ромышлеипый робот со;!!.рж!!т привод, связанный с механической рукой, выполпениой в виде и!)коп> вала, посредством муфты. Захватный орган механической руки выполнен в Виде двуплсчих рыча 011, по,iпружипеипых олин относительно !ру!.О!.0

lI() <>!i II IIOH I1 08113K>IXI В<а IОХ1 средством ьч! Итовой пары. )<Ира Вг!сине прнВО !<)xiè !IрОмь!и!. !011110! О ро!Н)та Осx jlii стВля ется системой управления. При этом робот м.б. использован во Взрывоопасных 3oIIHx и труднодост) ппых сстах. 3.11. ф-лы, 3 ил.

1299676

Изобретение относится к обработке металлов давлением, преимущественно к устройствам для подачи заготовок в рабочую зону обрабатываюшей машины, например пресса, и может быть использовано при автоматизации процессов штамповки в различных отраслях машийостроения.

Цель изобретения — упрошение конструкции и расширение технологических возможностей путем повышения маневренности.

На фиг. 1 схематически изображен про- 10 мышленный робот, вид сбоку; на фиг. 2— то же, вид сверху; на фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1.

Промышленный робот содержит привод (электромеханический модуль-реверсивный двигатель с встроенным редуктором) 1, свя- 15 занный с механической рукой, выполненной в виде гибкого, например, проволочного вала 2, размещенного в броне (гибком металлорукаве) 3 посредством муфты 4. Один конец гибкого вала 2 опирается на стой20 ку-кронштейн 5, механическая рука поддерживается тросами 6 (например четырьмя) пропугценными через отверстия фланцев 7, насаженных на броню 3 гибкого вала 2. Одни концы тросов 6 закреплены в крайнем фланце 7, а другие концы намотаны на барабаны 8 с приводами 9 (например, реверсивными электродвигателями с встроенными редукторами) и барабан 10 с аналогичным приводом 11.

Захватный орган механической руки выполнен в виде двуплечих рычагов !2, под-3 пружиненных один относительно другого пружиной 13 растяжения и связанных с гибким валом 2 посредством винтовой пары, состоящей из винта 14, жестко связанного с гибким валом 2, и гайки 15 с фланцем в виде рычагов 16, шарнирно связанных с З двуплечими рычагами 12 захватного органа. Другой конец винта 14 установлен в радиально-упорном подшипнике 17; наружная обойма которого запрессована в гнезде конусного копира 18.

Механическая рука с приводами смон- 4 тирована на поворотной платформе 19, сидящей на колонне 20 (станине). Для натяжения тросов 6 предусмотрены натяжные ролики 21. Управление приводами промышленного робота осушествляется системой управления по программам, применяемым в 4 промышленных роботах.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержаший смонтированную на станине поворотную платформу, несущую механическую руку, выполненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управления, привод изменения пространственного положения механической руки с тросами, отличающийся тем, что, с целью упрошения конструкции и расширения технологических возможностей за счет повышения маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически связан с приводом посредством гибкого вала, размешенного внутри гибкого металлорукава и связанного одним концом с приводом, винтовой пары, винт которой связан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно связан с одним

5 из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействия своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что привод изменения пространственного положения механической руки снабжен дополнительными тросами и барабанами для намотки соответствующих тросов

Работа промышленного робота осушествляется следующим образом.

Вертикальное перемещение механической руки с захватным органом осуществляется намоткой тросов 6 на барабан с приводом 11. На барабане 10 предусмотрены канавки с правым и левым направлениями.

Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществляется другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производится в следуюшей последовательности. При правом вращении от двигателя 1 гибкого вала 2 вращается винт 14 и гайка 15 перемещается вправо, при этом концы двуплечих рычагов

l2, контактируюшие с копиром 18, поднимаются, а их свободные концы смыкаются и производят захват заготовки. Далее производится поворот платформы 19 на колонне

20 и передача заготовки в рабочую зону.

Затем производят реверс двигателя 1, гибкий вал врашается в левом направлении, гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождается. Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повторяется.

Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуется широкими технологическими возможностями за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступ lblx местах.

1299676

17

Составитель В. Ерошкин

Редактор С. Лисина Техред И. Верес Корректор Т. Колб

Заказ 809/8 Тираж 733 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений ь открытий

113035, Москва, >K — 35, Раушская наб., д. 415

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4