Рука робота
Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов , применяемых во всех областях народного хозяйства. Целью изобретения является снижение металлоемкости и улучшение динамических характеристик. Рука робота содержит привод в виде силового ци7 W линдра 1, на штоке 2 которого размещено захватывающее устройство 3, продольную направляющую 4 и загрузочное устройство , выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого шарнирно связана со щтоком 2 силового цилиндра I, а другая полка 7 - с основной направляющей втулкой 8. Основная 8 и дополнительная 9 направляющие втулки шарнирно соединены между собой стержнем 10, а упругий элемент II соединяет дополнительную направляющую втулку 9 с другой полкой 7 Г-образного кронштейна 5. При выдвижении захватывающего устройства 3 упругий элемент И уравновещивает момент сил веса захватывающего устройства 3, штока 2 силового цилиндра I и полки 7 относительно щарнирного сочленения последнего с основной направляющей втулкой 8. I ил. i (Л О С5 О со
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК
А1 (ду у В 25 J ll/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTQPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3982834/25-08 (22) 25.11.85 (46) 30.04.87. Бюл. № 16 (71) Филиал Ростовского научно-исследовательского института технологии машиностроения в г. Ровно (72) В. И. Синякевич, А. Е. Гломб, Б. И. Ткачук и В. А. Федорук (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1146195, кл. В 25 J !1/00, 1983. (54) РУКА РОБОТА (57) Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех областях народного хозяйства. Целью изобретения является снижение металлоемкости и улучшение динамических характеристик. Рука робота содержит привод в виде силового ци„„SU„„1306709 линдра 1, на штоке 2 которого размещено захватывающее устройство 3, продольную направляющую 4 и загрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5, одна полка 6 которого шарнирно связана со штоком 2 силового цилиндра 1, а другая полка 7 — с основной направляющей втулкой 8. Основная 8 и дополнительная 9 направляющие втулки шарнирно соединены между собой стержнем 10, а упругий элемент I соединяет дополнительную направляющую втулку 9 с другой полкой 7 Г-образного кронштейна 5.
При выдвижении захватывающего устройства 3 упругий элемент ll уравновешивает момент сил веса захватывающего устройства 3, штока 2 силового цилиндра и полки 7 относительно шарнирного сочлеЮ нения последнего с основной направляющей втулкой 8. 1 ил.
1306709
Составитель И. Ьакулина
Редактор М. 11етрона Техред И. Верее Корректор E. Рошко
Заказ 1361) 11 Тираж 954 П одпи сное
ВНг!!!ПИ Госуд?)рственнг)го комигст;) СССР l10 делам изоп)ретений и открытий ! 13035, Москва, Ж 35, Раушская нао., д. 4/5
11роив воде) вени))-l)o) Hrpr) ôr) U . ! Изобретение относится к исполнительным органам промышленных роботов и манипуляторов, применяемых во всех ооластях народного хозяйства. Цель изобретения — снижение металлоемкости и улучшение динамических характеристик. На чертеже показано предлагаемое устройство. Рука робота содержит привод в виде силового цилиндра 1, на штоке 2 которого 10 размещено захватывающее устройство 3, продольную направляющую 4, установленную параллельно оси корпуса силового цилиндра, разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна 5. Одна 1юлка б Г-образного кронштейна шарнирно связана со штоком 2 силового цилиндра 1, а другая полка 7 — с основной направляющей втулкой 8. Кроме того, загру о«rroe устройство снабжено дополнительной направляющей втулкой 9, стер>кием 1О, н)арнирно связывающим основную направляюц!ую втулку 8 и дополнительную направляющую втулку 9, и упругим элементом 11, например пружиной, соединяю1цим дополнительную направляющую втулку 9 с полкой 7 Г-образного кронштейна 5. 25 Устройство работает следующим образом. Г1ри подаче рабочей среды в штоковую или бесштоковую полость силового цилиндра 1 чоршень с прикрепленным к его штоку 2 захватывающим устройством 3 пере- ЗО мешается в соответствующую сторону, при этом консольные подвижные част и захватываюп!его устройства 3 и штока 2 силового цилиндра 1 уравновешиваются разгрузочным устройством следующим образом. Установленный между полкой 7 Г-образного кронштейна 5 и дополнительной направляющей втулкой 9 упругий элемент 11 уравновешивает момент сил веса захватывающего устройства 3, пггока 2 силового цилиндра 1 и полки 7 Г-образного кронштейна 5 относительно шарнирного сочленения последнего с основной направляющей втулкой 8. Формула изобретения Рука робота, содержа!цая привод в виде силового цилиндра, на штоке которого размещено захватывающее устройство, продольную направляющую, установленную параллельно оси корпуса силового цилиндра, и разгрузочное устройство, выполненное в виде Г-образного кронштейна, одна полка которого закреплена на штоке, а другая имеет основную направляющую втулку, установленную с возможностью перемещения вдоль продольной направляк>щей силового цилиндра, отличаюи4аяся тем, что, с целью снижения металлоемкости и улучшения динамических характеристик, одна полка Г-образного кронштейна разгрузочного устройства шарнирно связана со штоком силового цилиндра, а другая — с основной направляющей втулкой, при этом разгрузочное устройство снабжено дополнительной направляющей втулкой, стержнем, шарнирно связывающим основную и дополнительную направляющие втулки, и упругим элементом, соединяющим последнюю с другой полкой Г-образного кронштейна.
