Манипулятор портального типа

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации элементов научноисследовательской и экспериментальной работы за счет программного перемещения исполнительного органа (датчика ) . Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора за счет сокращения количества приводных двигателей. При включении силового двигателя 16 вращается общий силовой Fja:i 15, на котором смонтированы с возможностью поворота относительно него барабаны 17-20 и муфты 21-24 преде.г ьного момента, о;ш;; из полу- MyitiT каждой из которых жестко связана с палом 15, а другая - г соответствующим барабаном, причем последняя кинематически связана через передачи 25-2(Я с соответствующим шаговым двигателем . По команде от системы 33 упрапления, включающей в себя счетчик 34 импульсов и табло 35, роторы шаговых двигателей поворачиваются на заданный угол, и через муфты 21-24 поворачиваются соответствую1цие барабаны и далее через гибкие элементы 8-14 осуществляется перемещение исполнительного органа. 2 ил. S (Л Ф 29 36 СО со 30 31 Ъ J2 физ2

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

II9ISU(III 1 1

А1 (51) 4 В 25 J 11/00

ВС ю

".Ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ фиг 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3908350/25-08 (22) 11.06.85 (46) 15.05.87. Бюл. № 18 (72) В.Д.Черняк, Б.М.Костяков, M.È.Ãðà÷åâ и И.Б.Хаткин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 770784, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР ПОРТАЛЬНОГО ТИПА (57) Изобретение относится к машино— строению и может быть использовано для автоматизации элементов научноисследовательской и эксперимеHòà Iüной работы за счет программного перемещения исполнительного органа (датчика). Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора за счет сокращения количества привод— ных двигателей. При включении силового двигателя 16 вращается общий силовой вал 13 на котором смонтированы с возможностью поворота относительно него барабаны 17-20 и муфты 21-24 предельного момента, одн, . из полумуфт каждой иэ которых жестко связана с валом 15, а другая — с соответствукщим барабаном, причем последняя кинематически связана через передачи

25-28 с соответствующим шаговым двигателем. По команде от системы 33 упрлвления, включающей в себя счетчик

34 импульсов и табло 35, роторы шаговых двигателей поворачиваются на заданный угол, и через муфты 21-24 поворачиваются соответствующие барабаны и далее через гибкие элементы 8-14 осуществляется перемещение исполнительного органа. 2 ил .

1310199

10

20

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для автоматиэации элементов научно-исследовательской и экспериментальной работы.

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — схема привода.

Манипулятор состоит из продольной

1 и поперечной 2 кареток и механической руки 3, на которой смонтирован барабан 4 с датчиком (исполнительным органом) 5, установленным с воэможностью взаимодействия с изделием 6.

На барабане 4 закреплены гибкий тяговый орган 7 с амортизатором и гибкий элемент 8 привода.

На каретке 1 закреплены гибкие элементы 9 и 10, на каретке 2 — гибкие элементы 11 и 12, на руке 3 гибкие элементы 13 и 14.

На силовом валу 15 приводного двигателя 16 установлены барабаны 17-20 с муфтами 21-24 предельного момента, связанными зубчатыми передачами 25-28 с шаговыми двигателями 29-32, соединенными с системой 33 управления, импульсы которой по координатам Х, Y Z и углу C регистрирует счетчик 34 импульсов и вводит на информационную систему (табло) 35. Натяжение канатов осуществляет механизм 36.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении включается двигатель 16. Затем система 33 управления включает шаговые двигатели

29-32 на статический синхронизирующий момент, т.е. валы этих двигателей находятся в заторможенном состоянии. Муфты 21-24 отключают барабаны

17-20 от силового вала 15.

Для перемещения по углу с6 на об" мотку управления шагового двигателя

29 подаются импульсы с системы 33 управления, которые поворачивают вал этого двигателя и фиксируют его. При этом преодолевается сопротивление муфты 21 предельного момента, и барабан 17 проворачивается на валу 15, перемещая канат 8. Количество импульсов системы 33 управления регистрируется счетчиком 34 импульсов.

Для перемещения испоЛнительного органа 5 по координате Y включаются шаговые двигатели 29 и 30. При этом взаимодействие шагового двигателя 30 с муфтой 22 и барабана 18 с валом 15 происходит, как и при перемещении по углу ф, .

Для перемещения по координате Z включаются три шаговых двигателя 29, 30 и 32, а по координате Х вЂ” четыре шаговых двигателя 29-32.

Формула изобретения

Манипулятор портального типа, содержащий основание, подвижно смонтированные на нем и последовательно расположенные продольную и поперечную каретки и механическую руку с исполнительным органом, приводы перемещения руки по соответствующим координатам, каждый из которых содержит кинематическую передачу с гибкой связью, выполненную в виде системы блоков, барабанов и гибких элементов, и систему управления, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводных двигателей, барабаны передачи с гибкой связью расположены на общем силовом валу с возможностью вращения относительно него и имеет возможность соединения с ним с помощью дополнительно введенных муфт предельного момента, одна иэ полумуфт каждой из которых жестко связана с указанным валом, а другая — с барабаном, причем последняя кинематически связана с соответствующим дополнительно установленным индивидуальным шаговым двигателем, связанным с системой управления.

1310199

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор И.Касарда Техред И.Попович Корректор А.Тяско

Заказ 1854/14

Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.ужгород, ул.Проектная, 4