Цифровой интерполятор

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах числового программного управления токарными станками. Целью изобретения яв ляется расширение функциональных возможностей интерполятора за счет обеспечения возможности нарезания цилиндрических и конических резьб. Цифровой интерполятор состоит из первого и второго накапливающих сумматоров , блока элементов ИЛИ, первого и второго блоков элементов И, первого , второго, третьего, четвертого счетчиков, первого и второго координатных регистров, первого и второго регистров промежуточной памяти, трех элементов И, пяти элементов ИЛИ, блока управления, управляемого делителя и датчика резьбонарезания. Преимуществом цифрового интерполятора является то, что в режимах линейной и круговой интерполяции частота на выходах его координат равна частоте на входе, т.е. быстродействие максимально , а режим нарезания цилиндрических и конических резьб обеспечивается практически без дополнительных затрат в оборудовании цифрового интерполятора , работающего по оценочной функции. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) А1

GD 4 С 05 Ь 19/18 19 415

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, "- . (54) ЦИФРОВОЙ ИНТЕРПОЛЯТОР

К A BTOPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4005906/24-24 (22) 03.01.86 (46) 15.05.87. Бюл. ¹ 18 (72) В.Л.Кошкин, Э.Т.Горбенко и Ю.А.Симецкий (53) 621.503.55(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 555381, кл. G 05 В 19/18, 1977.

Авторское свидетельство СССР

У 962857, кл. G 05 В 19/18, 1982.

Авторское свидетельство СССР

Ф 1003022, кл. G 05 В 19/18, 1981. (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может бьггь использовано в системах числового программного управления токарными станками. Целью изобретения яв» ляется расширение функциональных возможностей интерполятора за счет обеспечения возможности нарезания цилиндрических и конических резьб.

Цифровой интерполятор состоит из первого и второго накапливающих сумматоров, блока элементов ИЛИ, первого и второго блоков элементов И, первого, второго, третьего, четвертого счетчиков, первого и второго координатных регистров, первого и второго регистров промежуточной памяти, трех элементов И, пяти элементов ИЛИ, блока управления, управляемого делителя и датчика резьбонарезания. Преимуществом цифрового интерполятора является то, что в режимах линейной и круговой интерполяции частота на выходах его координат равна частоте на входе, т.е. быстродействие максимально, а режим нарезания цилиндрических и конических резьб обеспечивается практически без дополнительных затрат в оборудовании цифрового интерполятора, работающего по оценочной функции. 3 ил.

131077

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может бьггь использовано в системах числового программного управления токарными станками. 5

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей интерполятора., за счет обеспечения возможности нарезания цилиндрических и конических резьб. f0

На фиг . 1 изображена структурная схема интерполятора; на фиг. 2 схема, поясняющая работу цифрового интерполятора при круговой интерпо ляции; на фиг. 3 — пример выполнения схемы блока управления.

Интерполятор (фиг. 1) состоит из первого 1 и второго 2 накапливающих сумматоров, состоящих из регистров 20

3 и 4, выполненных на IK-триггерах, работающих по заднему фронту синхроимпульса, и комбинационных сумматоров 5 и 6, блока 7 элементов ИЛИ, первого 8 и второго 9 блоков элементов И, первого 10 и второго 11 счетчиков, первого 12 и второго 13 координатных регистров, третьего 14 и четвертого 15 счетчиков, первого 16 и второго 17 регистров промежуточной 30 памяти, первого элемента ИЛИ 18, первого 19, второго 20, третьего 21 элементов И, второго 22, третьего 23, четвертого 24, пятого 25 элементов

ИЛИ, блока 26 управления управляемо- 35

ro делителя 27, датчика 28 резьбонарезания, а также содержит выход 29 канала координаты Z первый 30 и второй 31 выходы блока 26 управления, второй 32 и первый 33 входы блока 40

26 управления, вход 34 интерполятора

"Круговая интерполяция", вход 35 интерполятора "JIHHeHHBH интерполяция!рр выход 36 пятого элемента ИЛИ 25, шестой 37 выход блока управления, 45 вход 38 "Резьбонарезание" интерполятора.

Блок управления (фиг. 3) состоит из элемента НЕ 39, элементов И 40 и

41, элемента ИЛИ 42, элементов И 43 и 44, элемента ИЛИ 45, синхронизатора 46, элемента ИЛИ 47, элементов И

48-51, элементов ИЛИ 52 и 53, триггеров 54-56, элементов И 57-59, элементов ИЛИ 60 и 61, выход 6? первого накапливающего сумматора 1, вход

63 "Тактовая частота" интерполятора, 8 2 вход 64 "Установка" интерполятора, вход 65 "Запись" цифрового интерполятора, выход 66 канала координаты Х.

Работа интерполятора в режиме резьбонарезания основана на том, что датчики резьбонарезания вырабатывают за один оборот .шпинделя 2048 или 4096 импульсов, поэтому для осуществления резьбонарезания необходим интерполятор с периодом (внутренней константой) 2048 или 4096, что соответствует одиннадцати- или двенадцатиразрядному сумматору. Линейно-круговые интерполяторы современных систем ЧПУ работают с диапазоном представляемых величин не менее, чем 9999999, что соответствует диапазону двоичных чиф4 сел 2 . Таким образом, разрядность интерполятора в режиме линейной и круговой интерполяции в два раза больше, чем разрядность интерполятоl ра при резьбонарезании. Для нарезания конических резьб необходимо иметь два интерполятора с сеткой в двенадцать разрядов, а в интерполяторе по оценочной функции имеется один интерполятор с разрядной сеткой в 24 разряда. Следовательно, если в режимах круговой и линейной интерполяции накапливающие сумматоры

1 и 2 использовать как единое целое, а в режиме резьбонарезания как два независимых сумматора по двенадцать разрядов, то этим достигается поставленная цель, без дополнительных затрат оборудования обеспечивается нарезание цилиндрических и конических резьб (при объеме оборудования, соответствующем двухкоординатному интерполятору по оценочной функции).

Цифровой интерполятор работает следующим образом.

В режиме линейной интерполяции информация распределяется по блокам интерполятора следующим образом.

В регистры 16 и 17 промежуточной памяти заносятся величины 4Z а Х в дополнительном коде в первый 12 координатный регистр заносится величина ЬЕ в дополнительном коде, а во второй 13 координатный регистр — величина ЬХ в прямом коде. Для сокращения числа связей регистры 12, 13, 16 и 17 выполняются сдвиговыми и занесение информации в них осуществляется последовательным кодом младшими разрядами за 24 тактовых импульса 1124, поступающих по входу 65 "Запись"

13107 интерпалятора. Импульс управления (ИУ),. поступающий с выхода центрального устройства управления системы

ЧПУ (на фиг. 1 не показано) по входу

64 "Установка" переписывает величину Х,bZ из регистров 12, 13, 16 и

17 в счетчики 10, 11, 14 и 15 соответственно, В режиме линейной интерполяции на входе 35 интерполятора

"Линейная интерполяция" имеется по- !О тенциал ЛИ, который поступает на второй вход элемента ИЛИ 25 и 6-й вход блока 26 управления. Выходной сигнал пятого элемента ИЛИ 25 поступает на первый вход второго элемента !5

И 20, в результате чего выход переполнения старшего разряда сумматора

6 оказывается подключенным к входу переноса младшего разряда сумматора

5, благодаря чему блоки 3-6 образуют 20 один накапливающий сумматор с количеством разрядов 24. По сигналу "Пуск" блок 26 управления начинает коммутировать импульсы частоты f с входа

63 "Тактовая частота" в зависимости от знака оценочной функции U в кана-! лы Х или Z. Так при U - О, что соответствует уровню логического нуля на выходе 62 первого накапливающего сумматора 1, шаг делается по 30 оси Х и в сумматоры 1 и 3 добавляется дополнительный код gZ с выходов первого счетчика 10 по цепи: первый блок 8 элементов И, блок 7 элементов

ИЛИ, для чего на управляющий вход пер-35 вого блока 8 элементов И через элемент ИЛИ 24 с 9-го выхода блока 26 управления поступает разрешающий потенциал, а на вход записи регистров

3 и 4 синхроимпульсы СИ 1 и СИ 2. Вы-40 ходной импульс с выхода 7 блока 26 координаты Х через элемент ИЛИ 22 поступает также на вход четвертого счетчика 15 определения окончания отработки перемещения. При U (0 (уро- 45 вень логической единицы) блок 26 коммутирует импульс частоты f в канал координаты Z через элемент ИЛИ 18, вырабатывает синхроимпульсы СИ 1, СИ 2 записи информации в накапливающий сумматор 1 и 2, а также потенциал, который через элемент ИЛИ 23 открывает второй блок 9 элементов И и обеспечивает подключение к входу накапливающего сумматора 1 и ? величины Ь Х с выхода второго счетчика 11 по цепи: второй блок 9 элементов И, блок 7 элементов ИЛИ. Кроме того, 78 4 каждый импульс по координате Z подсчитывается третьим счетчиком 14 для определения окончания отработки. В режиме линейной интерполяции на вход переноса младшего разряда сумматора 6 с выхода 6 блока 26 управления постоянно поступает потенциал нуля. Распределение импульсов по каналам Х, Z продолжается до тех пор, пока не переполнятся третий 14 и четвертый 15 счетчики. Когда на первый и второй входы блока 26 поступят сигналы переполнения этих счетчиков, блок 26 перестает коммутировать импульсы частоты f. Отработка прямой, заданной величинами Х, д2, закончена. В этом режиме работа гибридного интерполятора практически не отличается от работы, обычного линейного интерполятора по оценочной функции. В режиме круговой интерполяции на входе 34 "Круговая интерполяция" интерполятора имеется потенциал КИ, который через пятый элемент ИЛИ 25 открывает второй элемент И 20 и объединяет накапливающие сумматоры и

2, а также поступает на пятый вход блока 26 управления.

Информация по блокам интерполятора в этом режиме распределяется следующим образом.

В первый координатный регистр 12 заносится величина К = Z в дополнину . тельном коде, во второй координатный регистр 13 — величина I = Хн в прямом коде, в регистры 16 и 17 проме— жуточной памяти — величины йХ, ЬХ соответственно, равные Z = Z q — Zq, дХ = Хк — X> (фиг. 2) также в дополнительном коде. По импульсу ИУ с входа 64 "Установка" интерполятора эти величины переписываются соответственно в первый 10, второй 11, третий 14 и четвертый 15 счетчики. По сигналу "Пуск" блок 26 управления начинает коммутировать импульсы частоты f с входа 63 "Тактовая частота" интерполятора в каналы 66 и 29 координат Х и 2 через элементы ИЛИ 22 и

18 в зависимости от знака оценочной функции вида U = X7 + Z — R . Так,i при U 0 (уровень логического нуля на выходе 62 накопительного сумматора 1) шаг делается по координате

Е, при П (0 (уровень логической единицы) — по координате Х. При U 0 блок 26 управления вырабатывает на девятом выходе потенциал, который че 310778 рез четвертый элемент ИЛИ 24 посту— пает на управляющий вход первого блока 8 элементов И, а также вырабатывает импульсы в канал 29 координаты

Z и импульсы на четвертом (CN 1) и пятом (СИ 2) выходах, поступающих на вход записи накапливаюших сумматоров 1 и 2. Это обеспечивает добавление к значению оценочной функции в накапливающем сумматоре 1 и 2 ве- 10 личины 2ZH> по цепи: первый блок 8 элементов И, блок 7 элементов ИЛИ, сумматоры 1 и 2. Удвоение осуществляется за счет того, что при круго-вой интерполяции к входу переноса младшего разряда сумматора 6 присоединен шестой выход блока 26 управления, значение сигнала на котором меняется на противоположное по каждому импупьсу частоты К на входе синхро- 20 низации блока 26 управления. Таким образом, шестой выход блока 26 управления заменяет собой младший разряд сумматора оценочной функции. Выходной импульс координаты Z с перво- -".- го выхода 30 блока управления 26 поступает на счетный вход первого счетчика 10, добавляя к его содержимому единицу (тем самым уменьшая на еди-ницу в соответствии с алгоритмом кру-- -30 говой интерполяции по оценочной функции величину ZI, так как она хранится в первом счетчике 10 в дополни-тельном коде), а импульс с третьего выхода блока 26 управления через пер- 35 вый элемент ИЛИ 18 постук:ает ".a счетный вход третьего счетчика 14.

При Б 0 блок 26 управления вырабатывает потенциал на восьмом выходе, который через третий элемент

ИЛИ 23 поступает IIa управляюший H:

7 элементов ИЛИ, сумматоры 1 и 2, Удвоение кода осуществляется так е, как и при суммировании кода 2Z

Выходной импульс координаты Х с второго выхода 31 блока 26 управления поступает на счетный вход второго счетчика 11, добавляя единипу, тем самым увеличивая на единицу величину Х„, и на вход счетчика 15, Ин -ep"поляция заканчивается, когда на входы третьего 14 и четвертого 15 счетчиков поступит количество импульсов, равное II Z 6 Х соответственно. При этом оба счетчика 14 и 15 вырабатывают сигналы переполнения, которые поступают на блок 26, в результате чего отработка дуги окружности прекращается. В режиме резьбонарезания на входе 38 " Резьбонарезание" интерполятора присутствует потенциал резьбонарезания РН, поступающий на управляюпгий вход управляемого делителя 27, на вторые входы элементов 23 и 24 ИЛИ третьи входы элементов И 18 и 22, а потенциалы ЛИ, КИ отсутствуют. Поэтому на выходе пятого элемента ИЛИ

25 — ноль, второй элемент И 20 закрыт и связь между накапливающими сумматорами 1 и 2 отсутствует. Сумматоры 1 и 2 независимы. Информация распределяется по блокам следующим образом. Величина 1 (шаг резьбы вдоль оси Х) заносится в прямом коде во второй координатный регистр 13, где занимает не более двенадцати младших разрядов, так как эта величина не может быть больше, чем 4096, т.е. не более, чем число импульсов датчика резьбонарезания за один оборот шпинделя. Величина К (шаг резьбы)

BpoJIT ocu Z заносится в прямом коде в старшие двенадцать разрядов первого координатного регистра 12, что осуществляется благодаря делению на две пачки импульсов Т1-Т24 с входа

65 "Записи" интерполятора управляемым делителем 27 при подаче на него потенциала РН. Псэтому величина К не доходит вправо на двенадцать разрядов, что эквивалентно сдвигу влево на те же двенадцать разрядов. Величины 4Z и ЬХ заносятся как и в режимах

КИ и ЛИ в дополнительном коде в регистры 16 и 17 промежуточной памяти состветственно. По импульсу ИУ на установочном входе 64 величины К, I и Z и hX переписываются из регистров 12, 13 и 16, 17 в счетчики 10, 11 и 14, 15 соответственно. По сигналу "Пуск", засинхронированному маркерным (И) сигналом датчика резьбонарезания, с заданного выхода датчика 28 резьбонареэания импульсы частоты датчика f начинают поступать в качестве сигналов СИ1, СИ2 на входы суммирования накапливающих сумматоров 1, 2.

Так как на входах третьего 23 и чет1310778 вертого 24 элементов ИПИ имеется потенциал резьбонарезания РН, то оба элемента ИЛИ 23, 24 открыты, и их выходные потенциалы держат открытыми одновременно оба блока 8 и 9 элементов И. Поэтому каждый импульс СН1 и СИ2 добавляет к содержимому сумматоров 1 и 2 величины К и "1" соответственно.. Сигналы переполнения комбинационных сумматоров 5 и 6 стробируются в первом 19 и третьем 21 элементах И, открытых по третьим входам потенциалом РН, импульсами СИ1 и

СИ2, выходные импульсы третьего 21 и первого 19 элементов И через второй 22 и первый 18 элементы ИЛИ поступают на выход каналов координат Х и Е интерполятора соответственно, а также подсчитываются четвертым 15 и третьим 14 счетчиками соответствен-20 но. Так продолжается до тех пор, пока на стробирующие входы этих счетчиков не поступит соответственно Е и аХ импульсов. При этом оба счетчика переполняются, и их сигналы переполнения поступают на первый и второй входы блока 26 управления, который запрещает прохождение частоты f в виде сигналов СИ1 и СИ2 на входы сумми-. рования сумматоров 1 и 2. Отработка заданного участка резьбы закончена.

Преимущества предлагаемого интерполятора для использования в системах для токарных станков очевидны, так как он объединяет в себе простоту35 и быстродействие интерполятора, построенного по оценочной функции, с широкими возможностямиинтерполятора, построенного на ПДА.

Блок 26 управления (фиг. 3) paGo- 40 тает следующим образом.

Сигналом "Предустановка" (ПУ) триггеры 54 и 55 сбрасываются в ноль. В режиме линейной интерполяции на пятом входе блока 26 присутствует по- 4 тенциал ЛИ, который через элемент

ИЛИ 42 поступает на входы элементов

И 41 и 44. Поэтому, если на выходе элемента ИЛИ:45 — единица, то частота f через элемент 41 поступает на входы элементов И 48-51, на счетный вход триггера 56 и через элементы

ИЛИ 60 и 61 на четвертый и пятый выход блока 26 управления в качестве сигналов СИ1., СИ2. Потенциал ЛИ пос- > тупает также в качестве разрешающего потенциала на входы элементов И 48 и 49. Сигнал "Пуск" проходит через

8 элемент И 44, î= êðûòûé по второму входу выходным сигналом элемента ИЛИ

42, и через элемент ИЛИ 47 поступает на S-входы триггеров 54 и 55. Триггеры устанавливаются в состояние единицы, и их единичные потенциалы поступают соответственно на входы элементов И 48, 50 и 49, 51 и элемента

ИЛИ 45, с выхода которого сигнал открывает элемент И 41. Но так как имеется потенциал ЛИ, то в зависимости от знака оценочной функции импульсы частоты f появляются при U < 0 на выходе элемента И 49 и, следовательно, на выходе элемента ИЛИ 53, а при U -0 на выходе элемента И

48 и, следовательно, на выходе элемента ИЛИ 52.Так продолжается.,пока сигналы переполнения третьего 14 и четвертого 15 счетчиков не сбросят в ноль триггеры 54 и 55. При этом элементы И 48 и 49 закрываются, исчезает единица на выходе элемента ИЛИ

45 и закрывается элемент И 41, В режиме круговой интерполяции на шестом входе блока 26 имеется потенциал КИ.

В результате теперь будут работать элементы И 50 и 51, распределяя по каналам координат Х и Z импульсы частоты f причем при U < 0 открывается элемент И 51 — шаг по Х, а при U 0 открывается элемент И 50 — шаг по Z.

Кроме того, так как открывается элемент И 57, то на шестой выход блока 26 управления проходит выходной сигнал с единичного плеча триггера

56, который переключается по заднему фронту каждого импульса частоты f.

В режиме резьбонарезания на восьмом входе блока 26 имеется потенциал

РН. В результате частота f через элемент И 40 поступает на входы элементов И 58 и 59. Сигнал "Пуск" проходит через элемент И 43 на вход синхронизатора 46, по сигналу с маркерного выхода датчика резьбонарезания появляется на его выходе, и через элемент ИЛИ 47 поступает на единичные входы триггеров 54 и 55. Триггеры устанавливаются в единицу, и их выходные сигналы открывают элементы

И 58 и 59, в результате чего импульсы частоты К через элементы И 58 и

59 и элементы ИЛИ 60 и 61 начинают поступать на четвертый и пятый выходы блока 26 управления как сигналы

СИ1 и СИ 2. Так продолжается до того момента, пока триггеры 54 и 55 сиг1 310778 налами переполнения третьего 14 н четвертого 15 счетчиков на сбросятся в ноль и закроются элементы И 58 и 59.

Таким образом, введение в интерполятор дополнительных первого и вто- 1 рого накапливающих сумматоров, первого 19, второго 20, третьего 2! элементов И, первого 18, второго 22, третьего ?3, четвертого 24, пятого

25 элементов ИЛИ, управляемого дели- 1О теля 27, датчика 28 резьбонарезания, третьего 14 и четвертого 15 счетчиков, а также первого 16 и второго 17 регистров промежуточной памяти расширяет функциональные возможности цифрового интерполятора, работающего по оценочной функции за счет обеспечения воэможности нарезания цилиндрических и конических резьб.

Формула изобретения

Цифровой интерполятор, состоящий из первого и второго координатных регистров, выходы которых подключены к информационным входам соответственно первого и второго счетчиков импульсов, счетные входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами блока управления, а выходы — с информационными входами соответственно первого и второго блоков элементов И, выходы которых соединены с входами блока элементов ИЛИ, причем вход "Пуск" интерполятора под-35 ключен к управляющему входу блока управления, а вход "Тактовая частота" интерполятора — к входу синхронизации блока управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения фун-40 кцнональных возможностей за счет обеспечения возможности нарезания цилиндрических и конических резьб, в интерполятор введены два накапливающих сумматора, каждый из которых сос-45 тоит из последовательно соединенных комбинационных сумматоров и регистров, причем первые входы каждого комбинационного сумматора подключены к вы— ходам соответствующего регистра, а вторые входы — к выходам блока элементов ИЛИ, а также первый, второй, третий, четвертый, пятый элементы ИЛИ, первый, второй, третий элементы И, управляемый делитель, датчик резьбо- 55 нарезания, первый и второй регистры промежуточной памяти, выходы которых подключены к информационным входам соответственно третьего и четвертого счетчиков, а выходы переполнения этих счетчиков подключены соответственно к первому и к второму входу блока управления, третий и четвертый входы которого соединены с задающим и маркерным выходами датчика резьбонарезания, а пятый н шестой входы — с первым и вторым входами пятого элемент та ИЛИ и являются входами "Круговая интерполяция" и "Линейная интерполяция" цифрового интерполятора, а вы- . ход пятого элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента И, седьмой вход блока управления подключен к выходу первого накапливающего сумматора, выход переполнения комбинационного сумматора которого подключен к первому входу первого элемента И, а третий выход блока управления подключен к первому входу первого элемента ИЛИ, четвертый выход блока управления подключен к входу записи регистра первого накапливающего сумматора и к второму входу первого элемента И, а пятый выход блока управления — к входу записи регистра второго накапливающего сумматора и к первому входу третьего элемента

И, выход переполнения комбинационного сумматора второго накапливающего сумматора соединен с вторым входом второго и третьего элементов И, а его вход переноса соединен с шестым выходом блока управления, седьмой выход которого соединен с первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого подключен к счетному входу четвертого счетчика и является выходом канала координаты Х цифрового ин" терполятора, восьмой и девятый выходы блока управления соединены с пер-, вым входом третьего и четвертого элементов ИЛИ соответственно, BTGpbIe входы которых объединены между собой и подключены к третьим входам первого и третьего элементов И, а. также к управляющему входу управляемого делителя и восьмому входу блока управления, являющегося входом "Резьбонарезание" интерполятора, выход управляемого делителя подключен к входу записи первого координатного регистра, при

-этом выход первого элемента ИЛИ подключен к счетному входу третьего счетчика и является выходом канала координаты Z интерполятора, выходы третьего и четвертого элементов ИЛИ

11 1310778 12 подключены к управляющим входам со- четвертого счетчиков объединены межответственно второго и первого бло- ду собой и подключены к установочков элементов И, а выход первого эле- ному входу блока управления, являюмента И подключен к второму входу щемуся входом "Установка" интерполяпервого элемента ИЛИ, выход второго 5 тора, а входы записи первого, втоэлемента И подключен к входу перено- рого регистров промежуточной памяти, са комбинационного сумматора второго вход записи второго координатного накапливающего сумматора, выход тре- регистра и стробирующий вход управтьего элемента И вЂ” к второму входу ляемого делителя объединены между второго элемента ИЛИ, управляющие 10 собой и подключены к входу "Запись" входы первого, второго, третьего и цифрового интерполятора, pve3

Составитель А.Аникии

Редактор Е.Копча Техред Ц,Глущенко Корректор N. Демчик

Заказ 2350 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобрегений и открытий

f13035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4