Разгрузочное устройство для промышленного робота

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и .манипуляторов . Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет более полной разгрузки руки. После за.чвата с.хватом 8 робота груза на несушее звено руки начинает действовать изгибающий момент , который улавливается датчиком 9 деформации . По его сигналу привод 5, установленный на каретке 3 разгрузочного устройства , через гибкие тяги 6 начинает тянуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружается. Привод 5 перемещения каретки работает синхронно с приводом несущего звена, так чтобы каретка 3 находилась непосредственно над конечным звеном 7. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. (Л со со ГчЭ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 19/00 Чсеаз „

g ж

13 сац

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4009435/31-08 (22) 21.01.86 (46) 30.05.87. Бюл. № 20 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В. В. Куйбышева (72) Вал. В. Чебоксаров и Вик. B. Чебоксаров (53) 621-299.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727427, кл. В 25 J 19 / 00, 1978. (54) РАЗГРУЗОЧНОЕ УСТРОИСТВО ДЛЯ

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипуляSU» 1313712 А 1 торов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет более полной разгрузки руки. После захвата схватом 8 робота груза на несущее звено руки начинает действовать изгибающий момент, который улавливается датчиком 9 деформации. По его сигналу привод 5, установленный на каретке 3 разгрузочного устройства, через гибкие тяги 6 начинает тянуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несущее звено полностью не разгружается.

Привод 5 перемещения каретки работает синхронно с приводом несущего звена, так чтобы каретка 3 находилась непосредственно над конечным звеном 7. 1 з. п. ф лы, 2 ил.

1313712

Формула изобретения

5ие 2

ВНИИГ!И Заказ 2170/18 Тираж 954 Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при производстве промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем более полной разгрузки руки робота.

На фиг. 1 схематически изображено разгрузочное устройство для руки промышленного робс иат,кмди1)дей поворотное звено; на фиг. 2 — разгрузочное устройство для промышленного рЬбота с поворотным основанием.

Устройство содержит стойку 1, установленную на основании робота, стрелу 2 с направляющим элементом, связанную со стойкой 1, и каретку 3 с приводом 4 ее перемещения, установленную на направляющем элементе стрелы 2. На каретке 3 установлен привод 5 натяжения гибких тяг 6, связанных с конечным звеном 7 робота, несущим схват 8. На руке робота также установлен тензодатчик 9. Кроме того, для руки робота, имеющей поворотное звено 10, установленное на колонне 11, жестко связанной с основанием, стрела 2 снабжена приводом !2 ее поворота, а стойка 1 расположена внутри колонны 11. Позициями 13 — 15 обозначены приводы перемещения звеньев руки робота.

Устройство работает следующим образом.

После захвата схватом 8 груза на несущее звено руки робота начинает действовать изгибающий момент, который улавливается датчиком деформаций (фиг. 2). По его сигналу привод 5 через гибкие тяги 6 начинает тянуть рабочий орган вверх до тех пор, пока несушее звено полностью не разгружается. Таким образом, механизм управления положением автоматически разгружен в течение всего времени работы промышленного робота. Привод 5 работает синхронно с приводом несущего звена руки

5 робота так, что каретка 3 непрерывно находится непосредственно над конечным звеном 7 и усилие разгрузки при этом не оказывает побочного действия на привод несун егo звена. При этом поворот руки происходит на основании вместе с устройством разгрузки. Если рука содержит поворотное вокруг вертикальной оси звено 10 (фиг. 1), стрела 2 поворачивается синхронно с этим звеном с помошью привода 12 вокруг стойки 1, и по сигналу датчика деформации про15 .сходит разгрузка ка несущего звена, так и колонны 11 робота.

1. Разгрузочное устройство для промышленного робота, содержащее гибкие тяги, связанные с конечным звеном руки робота, несущим схват, привод натяжения тяг и тензодатчик, установленный на руке робота, выход которого связан с приводом натяжения, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет более полной разгрузки, оно снабжено стойкой, установленной на основании робота, стрелой с направляющим элементом, связанной со стойкой, и кареткой с приводом ее перемешения, установленной на направляюц1ем элементе стрелы, при этом привод натяжения тяг установлен на этой каретке.

2..Устройство по и. 1, отличающееся тем, что оно снабжено приводом поворота стрелы, а стойка расположена внутри колонны робота.