Вентильный электропривод

 

Изобретение относится к электротехнике . Целью изобретения является повышение надежности и увеличение срока службы. Указанная цель достигается тем, что в вентильном электроприводе датчик 15 скорости выполнен с тр)емя входами, первый из которых соединен с входом вентильного электродвигателя 4, а второй и третий входы датчика 15 соединены соответственно с выходами фазочувствительных выпрямителей 11 и 12 вентильного электродвигателя 4. Датчик 15 составлен из коммутатора 16, блока 17 управления коммутатором, источника 18 опорного напряжения, блока 20 масштабных коэффициентов и блока 11 формирования сигнала скорости. Указанное выполнение датчика скорости приводит к упрощению схемы электропривода. 3 ил. г (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

19221 А1 (19) (И) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4018012/24-07

1 (22) 27.01.86 (46) 23.06.87. Бюл, Р 23 (72) Ю.А.Борцов, В.Б,Второв, Г.С,Зе- ленков, А.Г.Иикеров, А.В.Никоза, Н.Д.Поляков и В.В.Путов (53) 629.735.064:621,313,13,024 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 253226, кл. Н 02 P 5/24, 1969.

Авторское свидетельство НРБ

У 32248, кл. Н 02 P 7/14, 1982 °

Заявка Японии Р .59-18955, кл. Н 02 P 6/00, 1984. (54) ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД (57) Изобретение относится к электротехнике. Целью изобретения являет, ся повышение надежности и увеличение (5ц 4 Н 02 Р 6/00, Н 02 К 29/06 срока службы. Указанная цель дости- гается тем, что в вентильном электроприводе датчик 15 скорости выполнен с тремя входами, первый из которых соединен с входом вентильного электродвигателя 4, а второй и третий входы датчика 15 соединены соответственно с выходами фазочувствительных выпрямителей 11 и 12 вентильного электродвигателя 4. Датчик

15 составлен нз коммутатора 16, блока 17 управления коммутатором, источника 18 опорного напряжения, блока 20 масатабных коэффициентов и блока 11 формирования сигнала скорости. Указанное выполнение датчика скорости приводит к упрощению схемы электропривода, 3 ил.

1319221

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в тихоходных электроприводах с вентильным электродвигателем.

Цель изобретения — повышение надежности и увеличение срока службы.

На фиг. 1 показана функциональная схема вентильного электропривода; на фиг, 2 — схема датчика скорости; на фиг. 3 — диаграммы, иллюстрирующие работу вентильного электропривода.

Вентильный электропривод содержит последовательно соединенные эадатчик 1 скорости, блок 2 сравнения, предварительный усилитель 3. Вентильный электродвигатель 4 содержит двухфазную синхронную машину 5, первый 6 и второй 7 блоки умножения, первые входы которых объединены и являются входом вентильного электродвигателя 4, а выходы через усилители 8 и 9 мощности подключены соответственно к синусной и косинусной фазам обмотки якоря синхронной машины 5, датчик 10 положения, установленный на валу ротора синхронной машины 5, синусная и косинусная выходные обмотки которого подключены через фазочувствительные выпрямители

11 и 12 к вторым входам соответственно блоков 6 и 7 умножения, и источник

13 напряжения возбуждения, выход которого соединен с обмоткой возбуждения датчика 10 положения и через формирователь 14 опорного напряжения с опорными входами фазочувствительных выпрямителей 1 1 и 12, а также датчик 15 скорости, выход которого подключен к второму входу блока 2 сравнения.

Первый вход датчика скорости соединен с входом вентильного электродвигателя 4, второй и третий входы— соответственно с выходами фазочувствительных выпрямителей 11 и 12. Датчик 15 скорости содержит коммутатор

16 с пятью сигнальными и пятью управляющими входами, блок 17 управления коммутатором, источник 18 опорного напряжения, блок 19 формирования сигнала скорости и блок 20 масштабных коэффициентов, пять выходов которого подключены к соответствующим сигнальным входам коммутатора 16, первый и второй входы блока 20 соединены соответственно с вторым и третьим входами датчика 13 скорости,а третий †шест входы — соответственно с первым †четвертым выходами источника 18 опорного напряжения. Выходы блока 17 управления соединены с соответствующими управляющими входами коммутатора 16, первый и второй входы блока управления соединены соответственно с вторым и третьим входами датчика 15 скорости, а третий и четвертый входы— соответственно с пятым и шестым выходами источника 18 опорного напряжения.

Первый, второй, третий и четвертый входы блока 19 формирования сигнала скорости соединены соответственно с первым входом датчика 15 скорости, выходом коммутатора 16, седьмым выходом источника 18 опорного напряжения и первым выходом блока 17 управления коммутатором, а выход является выходом датчика 15 скорости.

Блок 17 управления коммутатором содержит компараторы 21-23, элементы

НЕ 24-26, элементы 2И 27-38 и элементы 2 ИЛИ 39-41, причем первые входы первых и третьего компараторов 21 и 23 соединены с первым входом блока 17 управления коммутатором, первый вход второго компаратора

22 подключен к второму входу блока

17 управления коммутатора, вторые входы первого и второго компараторов 21 и 22 соединены с третьим входом блока 17 управления коммутатором, второй вход третьего компаратора 23 подключен к четвертому входу блока

17 управления коммутатором. Выход первого компаратора 21 соединен с первыми входами первого и второго элементов 2И 27 и 28 и через первый элемент НЕ 24 — с первыми входами третьего и четвертого элементов

2И 29 и 30. Выход второго компаратора 22 соединен с вторыми входами первого и четвертого элементов 2И

27 и 30 и через элемент HE 25 - с вторыми входами второго и третьего элементов 2И 28 и 29.

Первые входы пятого и шестого элементов 2И 31 и 32 подключены к выходу первого элемента 2И 27, первые входы седьмого и восьмого элементов 2И 33 и 34 подключены к выходу второго элемента 2И 28 и первые входы девятого и десятого элементов 2И

35 и 36 подключены к выходу третьего элемента 2И 29. Первые входы одиннадцатых и двенадцатых элементов

2И 37 и 38 подключены к выходу четУ

1319221 вертого элемента 2И 30. Выход компаратора 23 соединен со вторыми входами элементов 2И 32, 33, 36 и 37 и через элемент HE 26 — с вторыми входами элементов 2И 31, 34, 35 и 38. Первый и второй входы первого элемента 2 ИЛИ

39 соединены с выходами соответственно элементов 2И 32 и 33, Первый и второй входы второго элемента 2 ИЛИ

40 соединены с выходами соответствен-10 но элементов 2И 34 и 35. Первый и второй входы третьего элемента 2ИЛИ

41 соединены с выходами соответственно элементов 2И 36 и 37. Первым, вторым, третьим, четвертым и пятым выходами 17 управления коммутатором являются соответственно выходы элемента 2И 31, элементов 2ИЛИ 39-41 и элемента 2И 38.

Блок 19 формирования сигнала ско- 20 рости содержит последовательно соединенные первый сумматор 42, первый вход которого является первым входом блока 19 формирования сигнала скорости, первый интегратор 43, второй сумматор 44, второй интегратор 45, третий сумматор 46, третий интегратор

47 и четвертый сумматор 48, второй вход которого является вторым входом блока 19 формирования сигнала скорости, а выход сумматора 48 подключен к вторым входам сумматора 42, 44 и 46. Блок 19 содержит также последовательно соединенные четвертый компаратор 49, первый вход которого З5 объединен с вторым входом четвертого сумматора 48, а второй вход является третьим входом блока 19 формирования сигнала скорости, триггер 50, второй вход которого является четвертым входом блока 19 формирования сигнала скорости, и блок 51 выборки-хранения, второй вход которого соединен С выходом сумматора 46, а выход является выходом блока 19 формирования сигнала . скорости. Выходы интеграторов 43 и

45 соединены соответственно с третьим и четвертым входами сумматора 42.

Коммутатор 16, блок 17 управления коммутатором и блок 20 масштабных коэффициентов предназначены для воспроизведения (в виде выходного напряжения коммутатора 16) электрического угла поворота ротора двигателя 4 на основании информации о синусе и коси- 5 нусе этого угла, снимаемой с выходов фазочувствительных выпрямителей 11 и 12. В блоке 19 формирования сигнала скорости блоки 42-47 вместе с соответствующими связями образуют модель вентильного электродвигателя 4, позволяющую получить оценку угловой скорости двигателя, а при необходимости и ее производной. Для более точной и быстрой сходимости оценок укаэанных переменных к их истинным значениям в сумматоре 48 осуществляется сравнение оценки угла поворота ротора с выходным сигналом коммутатора 16, и полученный таким образом сигнал ошибки подается с соответствующими весами на входы модели, Ввиду конечности используемых напряжений при непрерывном вращении двигателя выходное напряжение коммутатора 16, соответствующее электрическому углу поворота двигателя, периодически должно обнуляться,в силу чего в сигнале оценки скорости, снимаемом с выхода сумматора

46, наблюдаются кратковременные провалы. Чтобы они не влияли на работу электропривода при использовании данного датчика скорости с помощью блоков 49-51 выход датчика скорости

15 на время провала отключается от выхода сумматора 46, сохраняя предыдущее значение.

Вентильный электропривод работает следующим образом.

Задатчик 1 вырабатывает сигнал задания скорости вентильного электродвигателя, который в блоке 2 сравнения сравнивается с выходным сигналом

3 датчика 15 скорости. Сигнал ошибки с выхода блока 2 сравнения, усиленный в предварительном усилителе 3, поступает в виде напряжения постоянного тока на вход вентильного электродвигателя 4. На обмотку возбуждения датчика 10 положения с выхода источника

13 напряжения возбуждения подается напряжение возбуждения синусоидальной формы, например частотой 2 кГц, в результате чего на синусной и косинусной выходных обмотках датчика 10 положения появляются также синусоидальные напряжения той же частоты, но модулированные по амплитуде соответственно синусом и косинусом электрического угла поворота датчика 10 положения или, что то же самое, электрического угла поворота ротора синхронной машины 5, отсчитываемого от некоторой неподвижной оси, связанной со статором синхронной машины.

Эти напряжения поступают на входы

1319221 фаэочувствительных выпрямителей

11 и 12.

ФоРмирователь 14 опорного напряжения преобразует синусоидальное напряжение, подаваемое с выхода источ- 5 ника 13 напряжения возбуждения, в напряжение прямоугольной формы, которое подается на опорные входы фазочувствительных выпрямителей 11 и 12.

В результате на выводах этих выпрямителей формируются напряжения постоянного тока, пропорциональные соответственно синусу и косинусу электрического угла поворота двигателя.

Эти напряжения, будучи умножены в блоках 6 и 7 умножения на входное напряжение двигателя и усиленные в усилителях 8 и 9 мощности, преобра-, зуются в напряжения, приложенные к сдвинутым друг относительно друга на

90 эл.град. фазам якорной обмотки синхронной машины 5. При этом в расточке статора машины возникает результирующая МДС, вектор которой, представляющий собой сумму векторов

МДС с синусной и косинусной фаз, направлен под углом ц к оси отсчета углов и, таким образом, оказывается жестко связан с ротором синхронной машины 5. Установленные на роторе З0 постоянные магниты (либо полюсы с обмоткой возбуждения) ориентированы так, что вектор их МДС перпендикулярен вектору МДС якорной обмотки, Как известно, при такой ориентации полей 35 электромагнитный момент, приложенный к ротору двигателя, максимален. Под действием этого момента ротор вращается, а вместе с ним вращается и вектор МДС якорной обмотки, а также 40 вектор МДС возбуждения синхронной машины. Поскольку при этом взаимная ориентация названных векторов не меняется, значение момента двигателя, как и в обычном коллекторном двига45 теле постоянного тока, не зависит от углового положения ротора и определяется фазными токами обмотки якоря, а последние, в свою очередь, разностью между фаэными напряжениями, пропорциональными входному (управляющему) напряжению вентильного электродвигателя 4, и противо-ЭДС, пропорциональной скорости вращения. Благодаря действию отрицательной обратной связи по скорости, реализуемой с помощью датчика 15 скорости, значение скорости двигателя поддерживается равным заданному путем воздействия на входное напряжение двигателя.

Датчик 15 скорости в предлагаемом вентильном электроприводе работает следующим образом.

На фиг. 3 а изображена зависимость выходных напряжений фазочувствительных выпрямителей 11 и 12, пропорциональных соответственно синусу и косинусу электрического угла поворота ротора двигателя, от значения этого угла.

Полный угол 2 Г эл.рад разбит на этой диаграмме на 5 участков. На каждом из участков значение угла может быть приближенно вычислено по значениям sing u cos y на основе.линейной аппроксимации этих функций согласно таблице а {фиг. 3). В соответствии с этим (фиг ° 2) на входы

1 и 2 блока 20 масштабных коэффициентов поступают с выходов фаэочувствительных выпрямителей 11 и 12 напряжения, пропорциональные соответственно sin ц и созЧ, а на третий, четвертый, пятый и шестой входы — напряжения, пропорциональные соответственно CZ, 2 1 2; 3 72 и 4 V2, При этом на первых пяти выходах блока 20 масштабных коэффициентов формируются напряжения, пропорциональные значениям угла, вычисленным в соответствии с указанной таблицей, для пяти участков соответственно.

Предположим, что при вращении ротора двигателя его геометрический угол поворота оказался таков, что

0 (Ч и /4. В этом случае 0 (sin Y (72/2, à cos 1 2/2 О. Следовательно, поступающее на первый вход компаратора 21 с выхода фазочувствительного выпрямителя 11 напряжение, пропорциональное sing, окажется больше нулевого потенциала, подаваемого на второй вход этого компаратора с пятого выхода источника

18 опорного напряжения. Это же напряжение, подаваемое на первый вход компаратора 23 окажется меньше напряжения, пропорционального 2/2, подаваемого на второй вход этого компаратора с шестого выхода d источника i8 опорного напряжения. В то же время приложенное к первому входу компаратора 22 напряжение с выхода фазочувствительного выпрямителя 12, гропорциональное cos q, превышает нулевой потенциал, поданный на второй

1319221 вход этого компаратора. В результате на выходах компаратора 21 и 22 устанавливаются напряжения, соответствующие по уровню логической единице, а на входе компаратора 23 — напряжение, 5 соответствующее логическому нулю, При этом на выходах элементов НЕ 24-26 появляются сигналы соответственно

"0", "0" и "1", а на выходах элементов И 27-30 — соответственно сигналы "1", "0" "0" и "0" Torpa на выходе элемента И 31 устанавливается напряжение "1", а на выходах остальных элементов И 32-38, а также элементов ИЛИ 39-41 — напряжение "О.".

Следовательно, на первый управляющий вход коммутатора 16 с первого выхода блока 17 управления коммутатором поступает сигнал "1", на остальные управляющие входы — сигналы "0". В результате этого к выходу коммутатора 16 подключается его первый сигнальный вход, поэтому выходной сигнал коммутатора представляет собой напряжение, сформированное по аппрок25 симирующему выражению для на первом участке интервала 0-2I(.

При прохождении, по мере вращения ротора и увеличения угла поворота, последующих участков углового интер- -30 вала 0-2 и сигнал логической единицы появляется последовательно на втором, третьем, четвертом и пятом выходах блока 17 управления коммутатором, при этом на остальных выходах присут- 35 ствует сигнал .0". В результате этого к выходу коммутатора 16 поочередно подключаются второй, третий, четвертый

\ и пятый сигнальные ходы, и на выходе коммутатора воспроизводится значение 40 угла ц, причем кривая зависимости угла от времени оказывается как бы

"сшитой" из отдельных участков. После достижения значения ц= 2й происходит возврат к первому участку, т.е. сброс выходного сигнала коммутатора в ноль, и процесс повторяется так, как было описано. График зависимости выходного напряжения коммутатора 16 от времени при равномерном вращении 50 двигателя показан на фиг. 3 б.

Как уже указывалось блоки 42-47 вместе с соответствующими связями образуют модель вентильного электродвигателя 4. На ее вход, как и на 55 вход двигателя, подается напряжение с выхода предварительного усилителя

3, в результате чего на выходе модели, т.е. на выходе интегратора 47, формируется сигнал оценки угла поворота двигателя. В сумматоре 48 этот сигнал и выходной сигнал коммутатора 16 суммируется с разными знаками.

Предположим, что вследствие неточного соответствия параметров модели параметрам реального двигателя или несовпадения начальных значений переменных, характеризующих поведение обоих устройств, выходной сигнал интегратора 47 превышает выходной сигнал коммутатора 16. Тогда на выходе сумматора 48 появляется отрицательный сигнал ошибки, который, будучи подан с соответствующими весовыми коэффициентами на входах сумматоров 42, 44 и 46, уменьшает выходной сигнал интегратора 47 до тех пор, пока он не сравняется с выходным сигналом коммутатора. В результате выходное напряжение интегратора 47 представляет собой оценку электрического угла поворота ротора двигателя. Следовательно, выходной сигнал этого интегратора является оценкой электрической угловой скорости двигателя.

Поскольку кривая зависимость угла от времени терпит разрывы (фиг. 36), в кривой оценки скорости наблюдаются кратковременные провалы. В связи с этим выходной сигнал сумматора 46 непосредственно не используется в качестве сигнала обратной связи по скорости, а предварительно поступает на сигнальный вход блока 51 выборки-хранения. При включении питания D-.òðèãгер 50 по цепи начального сброса (RC-цепь) устанавливается в "0", при этом на используемом в данной схеме инверсном выходе триггера (q) присутствует сигнал "1". Этот сигнал, воздействуя на управляющий вход блока 51 выборки-хранения, переводит его в режим выборки. Это означает, что выходной сигнал этого устройства повторяет сигнал, поступающий на его сигнальный вход.

При достижении выходным напряжением коммутатора 16, подаваемым на первый вход компаратора 49, напряжения порога U (фиг. 36), подаваемого на второй вход компаратора 49, на выходе компаратора 49 появляется сигнал "0" (согласно принципиальной схеме, фиг.2, компаратор 49 реализован посредством . собственно компаратора, на выходе которого устанавливается уровень 1

tf II и элемента HE). Этот сигнал, поступая

1319221

10 на установочный S-вход триггера 50, переводит последний в состояние "1", I

При этом на инверсном выходе триггера появляется сигнал "0", который .переводит блок 51 выборки-хранения в режим хранения. Это означает, что на время, (фиг. Зб) на выходе блока выборки-хранения фиксируется последнее значение входного сигнала (сигнала скорости>, Переключение блока выборки-хранения в режим выборки теперь может быть осуществлено только по С-входу .триггера 50.

Как только на первом выходе блока 17 управления коммутатором появится сигнал " 1", означающий возврат к первому участку инвертора углов 0-2 Г, по переднему фронту этого сигнала, поступающего на С-вход триггера 50, информация с П-входа ("0") переписывается на прямой выход триггера, при этом на инверсном выходе появляется сигнал "1", переводящий блок 51 выборки-хранения снова в режим выборки (интервал, фиг. Зб).

Таким образом, благодаря совместной работе блока 19 формирования сигнала скорости, коммутатора 16, блока 17 управления коммутатором, источника 18 опорного напряжения и блока 20 масштабных коэффициентов на выходе датчика 15 скорости вырабатывается сигнал, пропорциональный скорости электродвигателя 4.

Блок 19 формирования сигнала скорости позволяет получить также информацию и о производной скорости двигателя (с выхода сумматора 44), которая может быть использована для повышения быстродействия вентильного электропривода.

Благодаря замене тахогенератора электронным устройством значительно повышается надежность работы всего электропривода и срок его службы.

Одновременно, благодаря устранению дополнительной электрической машины, достигаются экономия дефицитных материалов, удешевление электропривода и упрощение технологии его изготовления.

Формула иэ об ре те ни я

Вентильный электропривод, содержащий вентильный электродвигатель, составленный иэ двухфазной синхронной машины, первого и второго блоков

f0

55 умножения, первые входы которых объединены и являются входом вентильного электродвигателя, а выходы через усилители мощности подключены соответственно к синусной и косинусной фазам обмотки якоря синхронной машины, датчика положения, установленного на валу ротора синхронной машины, синусная и косинусная выходные обмотки которого подключены через фазочувствительные выпрямители к вторым входам соответственно первого и второго блоков умножения, источника напряжения возбуждения, выход которого соединен с обмоткой возбуждения датчика положения и через формирователь опорного напряжения — с опорными входами фазочувствительных выпрямителей, датчика скорости, и последовательно соединенные между собой задатчик скорости, блок сравнения, снабженный вторым входом, и предварительный усилитель, выходом подключенный к входу вентильного электродвигателя., а второй вход блока сравнения подключен к выходу датчика скорости, отличающийся тем, что, с целью повышения его надежности и увеличения срока службы, датчик скорости выполнен с тремя входами, первый из которых соединен с входом вентильного электродвигателя, а второй и третий соответственно с выходами первого и второго фазочувствительных выпрямителей, и содержит коммутатор с пятью сигнальными и пятью управляющими входами, блок управления коммутатором, источник опорного напряжения, блок формирования сигнала скорости и блок масштабных коэффициентов, пять выходов которого подключены к соответствующим сигнальным входам коммутатора, первый и второй входы блока масштабных коэффициентов соединены соответственно с вторым и третьим входами датчика скорости, а третий, четвертый, пятый и шестой входы его — соответственно с первым, вторым, третьим и четвертым выходами источника опорного напряжения, пять выходов блока управления коммутатором соединены с соответствующими управляющими входами коммутатора, первый и второй входы блока управления коммутатором соединены соответственно с вторым и третьим входами датчика скорости, а третий и четвертый входы блока уп1319221

12 равления — соответственно с пятым и шестым выходами источника опорного напряжения, первый, второй, третий и четвертый входы блока формирования сигнала скорости соединены сост- 5 ветственно с первым входом датчика скорости, выходом коммутатора, седьмым выходом источника опорного напряжения и первым выходом блока управления коммутатором, а выход блока формирования сигнала скорости является выходом датчика скорости, блок управления коммутатором содержит три компаратора, три элемента НЕ, двенадцать элементов 2И и три элемента 2ИЛИ, причем первые входы первого и третьего компараторов соединены с первым входом блока управления коммутатором, первый вход второго компаратора -подключен к второму входу блока управления коммутатором, вторые входы первого и второго компараторов соединены с третьим входом блока управления коммутатором, второй вход третьего компаратора под25 ключен к четвертому входу блока управления коммутатором, выход первого компаратора соединен с первыми входами первого и второго элементов 2И и через первый элемент НЕ с первыми входами третьего и четвертого элементов 2И, выход второго компаратора соединен с вторыми входами первого и четвертого элементов 2И и через второй элемент НЕ с вторыми входами 35 второго и третьего элементов 2И, первые входы пятого и шестого элементов 2И подключены к выходу первого элемента 2И, первые входы седьмого и восьмого элементов И подключены к 40 выходу второго элемента 2И, первые входы девятого и десятого элементов

2И подключены к выходу третьего элемента 2И, первые входы одиннадцатого и двенадцатого элементов 2И подключены к выходу четвертого элемента

2И, выход третьего компаратора соединен со вторыми входами шестого, седьмого, десятого и одиннадцатого элементов 2И и через третий элемент

НŠ— с вторыми входами пятого, восьмого, девятого и двенадцатого элементов 2И, первый и второй входы первого элемента 2ИЛИ соединены с выходами соответственно шестого и седьмого элементов 2И, первый и второй входы второго элемента 2ИЛИ соединены с выходами соответственно восьмого и девятого элементов 2И, первый и второй входы третьего элемента 2ИЛИ соединены с выходами соответственно десятого и одиннадцатого элементов 2И, первым, вторым, третьим, четвертым и пятым выходами блока управления коммутатором являются соответственно выходы пятого элемента 2И, первого, второго и третьего элементов 2ИЛИ и двенадцатого элеиента 2И, блок формирования сигнала скорости содержит последовательно соединенные первый сумматор, первый вход которого является первым входом блока формирования сигнала скорости, первьп интегратор, второй сумматор, второй интегратор, третий сумматор, третий интегратор и четвертый сумматор, второй вход которого является вторым входом блока формирования сигнала скорости, — а выход подключен к вторым входам первого, второго и третьего сумматоров, посдеовательно соединенные четвертый компаратор, первый вход которого объединен с вторым входом четвертого сумматора, а второй вход является третьим входом блока формирования сигнала скорости, триггер, второй вход которого является четвертым входом блока формирования сигнала скорости, и блок выборки-хранения, второй вход которого соединен с выходом третьего сумматора, а выход является выходом блока формирования сигнала скорости, выходы первого и второго интеграторов соединены соответственно с третьим и четвертым входами первого сумматора.

1319221

0

Ф

9.(5ниенее капрлаение

Составитель А. Головченко

Редактор А. Сабо Техред В.Кадар Корректор В. Бутяга

Заказ 2526/53 Тираж 660 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж"35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4