Сверлильный робот

 

Изобретение относится к области машиностроенияi в частности к авто/б 6 / f IL/ - Го матическим металлорежущим станкам, и может быть использовано при автоматизации процесса сверления корпусных деталей, например станин металлорежущих станков. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей. При подаче жидкости по трубопроводу 14 срабатывает привод 5 поворота и рука 3 манипулятора занимает горизонтальное положение, а поступление жидкости по трубопроводу 16 приводит к срабатыванию при- f5 (Л с ///////

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСН ИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (SD 4 В 25 3 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,„13

БИБЛИОТЕКА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3981659/31-08 (22) 02,)2,85 (46) 07,07,87, Бюл, 1(25 (71) Владимирский политехнический институт (72) В.И.Денисенко (53) 62.231,26 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

1(916122, кл, В 23 В 39/12, 1982. (54) СВЕРЛИЛЬНЬ Й РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к автоматическим металлбрежущим станкам, и может быть использовано при автоматизации процесса сверления корпусных деталей, например станин металлорежущих станков, Цель изобретения расширение технологических возможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей, При подаче жидкости по трубопроводу 14 срабатывает привод 5 поворота и рука 3 манипулятора занимает горизонтальное положение, а поступление жидкости по трубопроводу 16 приводит к срабатываниш при13215 вода 6 осевого перемещения и взаимодействию захвата 4 с обрабатываемой деталью 25, При этом от концевого выключателя 21 на гидростанцию 23 подается команда на начало работы в режиме подачи шпинделя 10, По,ц давлением жидкость поступает по трубопроводу 16, соответственно привод

6 осевого перемещения поворачивает через шарнир 7 рычаг 8, Так как шарнир 11 рычага 8 неподвижен, то средняя часть 9 рычага 8 перемещает шпиндель 10 на обрабатываемую деталь 25 до тех пор, пока рычаг 8 не войдет

78 в контакт с концевым выключателем 19, Концевой выключатель 19 подает сигнал на гидростанцию 23 и поступление жидкости .по трубопроводу 16 прекращается, перекрывается ее слив по трубопроводу 17 в привод 12„ При этом осуществляется поворот рычага 8 относительно неподвижного шарнира 7 и происходит подача шпинделя 10 до срабатывания концевого выключателя

20, после чего повторяется цикл работы привода 6 осевого перемещения до тех пор, пока обрабатываемая деталь 25 не будет просверлена, 1 ил.

Изобретение относится к автоматическим металлорежущим òàíêàì и может быть использовано при а.втоматиз ации проце сса сверления корпусных деталей, например станин металлорежущих станков.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей.

На чертеже изображена принципиальная схема сверлильного робота, Сверлильный робот содержит колонну 1, сверлильную головку 2, руку 3 манипулятора, захват 4, привод 5 по— ворота, привод 6 осевого перемещения, шарнир 7, рычаг 8 со средней частью

9, шпиндель 10, шарнир 11 рычага 8 и привод 12 подачи, трубопроводы 1318, концевые выключатели 19-22, гид- 20 ростанцию 23, сверло 24, На колонне 1 установлена сверлильная головка 2 с возможностью перемещения вдоль ее оси, На колонне 1 закреплены рука 3 манипулятора и при- 25 вод 5 поворота, привод 12 подачи установлен на станине, Рука 3 манипулятора соединена с приводом 5 ее поворота и имеет захват 4 с приводом

6 его осевого перемещения, взаимо- 30 действующий с обрабатываемой деталью

25, и с помощью шарнира 7 соединена с рычагом 8. Средняя часть 9 рычага

8 взаимодействует со шпинделем 10 сверлильной головки 2, а его шарнир

11 — со штоком привода 12, Привод 5 поворота имеет трубопроводы 13 и 14, 2 привод 6 осевого перемещения — трубопроводы 15 и 16, а привод 12 — трубо- проводы 17 и 18, На шпинделе 10 закреплены концевые выключатели 19 и 20, на захвате 4 — концевой выключатель

21, а на приводе 12 — концевой выклю- . чатель 22, Гидростанция 23 расположена под колонной 1 и представляет собой систему управления подачей жидкости по трубопроводам 13-18 к приводам 5, 6 и 12 и взаимодействует электрически, например, с помощью элек" тромагнитной золотниковой системы с концевыми выключателями 19-22, Сверло

24 закреплено в шпинделе 10 и выполняет сверление обрабатываемой детали е

25, Сверлильная головка 2 имеет возможность перемещения по колонне 1 вдоль ее оси, а шпиндель 10 — вдоль оси головки 2, !

Сверлильный робот работает следующим образом, Б исходном положении приводы 5 и 6 работают от трубопроводов 13 и 15, в результате под давлением жидкости захват 4 выдвинут рука 3 манипулятоР ра откинута вверх, сверло 24 отведено от обрабатываемой детали 25. При подаче жидкости по трубопроводу 14 срабатывает привод 5 поворота и рука 3 манипулятораа з анимает горизонтальное положение, а поступление жидкости по трубопроводу 16 приводит к срабатыванию привода 6 осевого перемещения и взаимодействию захвата 4 с обрабатываемой деталью 25, При этом от конФормула изобретения

Составитель А,Позняк

Редактор В.Петраш Техред И.Попович Корректор С,Шекмар

Заказ 2707/10 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул, Проектная, 4

3 13215 цевого выключателя 21 на гидростанцию 23 подается команда на начало работы в режиме подачи шпинделя 10, Под соответствующим давлением (режима подачи) жидкость поступает по трубопроводу 16, привод 6 осевого перемещения поворачивает через шарнир .7 рычаг 8, Так как шарнир 11 рычага

8 неподвижен, то средняя часть 9 рычага 8 перемещает шпиндель 10 на об- 10 рабатываемую деталь 25 до тех пор, пока рычаг 8 не войдет в контакт с концевым выключателем 19, После этого концевой выключатель 19 подает сигнал на гидростанцию 23 и поступ- 15 ление жидкости по трубопроводу 16 прекращается, перекрывается ее слив по трубопроводу 15, жидкость начинает поступать по трубопроводу 17 в . привод 12, Осуществляется поворот ры-20 чага 8 относительно неподвижного шарнира 7 и происходит подача шпинделя

10 до срабатывания концевого выключателя 20, после чего повторяется цикл работы привода 6 осевого перемещения, 25 и т,д, до тех пор, пока обрабатываемая деталь 25 не будет просверлена, В конце сверления рычаг 8 входит в контакт с койцевым выключателем 22 30 и подает команду на гидростанцию об отключении режима подачи, при этом жидкость начинает поступать по трубопроводам 15 и 18, а затем по трубопроводу 17, приводя сверлильный робот в исходное положение, 78 4

При такой работе сверлильного робота подача сверла 24 осуществляется прерывисто, что приводит к дроблению стружки и повышает стойкость сверла

24, снижает силы резания. Подача с помощью рычага 8 позволяет снизить рабочее усилие на приводах 6 и 12 и тем самым снизить затраты мощности, выполнять менее жесткими и массивными узлы и детали робота, Механический захват детали является надежным и исключает опрокидывание робота при увеличении подачи, Сверлильный робот, содержащий колонну, установленную на ней сверлильную головку и руку манипулятора. с захватом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических воэможностей за счет обработки тяжелых корпусных деталей, он снабжен приводом подачи сверлильной головки, рычагом, шарнирно связанным со штоком силового цилиндра и образующим своей средней частью вращательно-поступательную пару со шпинделем сверлильной головки, а рука манипулятора снабжена приводом ее поворота относительно колонны, соединенным шарнирно с этой колонной, и приводом осевого перемещения руки, корпус которого соединен с помощью. вращательно-поступательной пары с вторым концом указанного рычага,