Исполнительный орган манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к роботостроению , и может быть использовано для выполнения различных технологических операций. Цель изобретения - повышение надежности за счет упрощения привода. Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 7, смонтированную в нем винтовую планетарную передачу с выходным элементом 1 поступательного перемещения. Привод содержит пневмовибратор, состоящий ( из двух крышек 12 и 13 с полостями, диска 1 1 , зажатого между крьппками, и шариков, размещенных в полостях ; крьшек. Пневмовибратор связан с корпусом 7 стержневыми элементами 10. Диск 11 и крьшки 12 и 13 имеют центральные отверстия, диаметр которых больше наружного диаметра элемента 1, причем на поверхности отверстия в диске 11 выполнены проточки, шаг которых равен шагу резьбы на элементе 1 .При подаче сжатого воздуха в одну из полостей крышек вибратора вращающийся шарик создает центробежную силу,под действием которой диск 11 совершает круговые колебания, при этом проточки взаимодействуют с резьбой на элементе 1 и смещают его в осевом направлении . Фиксация и точное позиционирование элемента 1 осуществляется приводами -16. 4 ил. JS Г7 а J9 . с S (Л Г5 Ф1/гЛ

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) А1 (sO 4 В 25 J 9/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCXOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

tb !7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3975245/31-08 (22) 14.11.85 (46) 15.06.87. Бюл. У 22 (71) Севастопольский приборостроительный институт (72) В.Я.Копп, И.Б.Харин, В.M.Ковалев и В.П.Поливцев (53) .62-,229.72(088.8) (56) Бушенин Д.В. Несоосная передача, Винтовые механизмы. Владимир, ВСНТО, с.6,58, рис.2. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН 11АНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к роботостроению, и может быть использовано для выполнения различных технологических операций. Цель изобретения— повышение надежности за счет упрощения привода. Исполнительный орган манипулятора содержит корпус 7, смонтированную в нем винтовую планетарную передачу с выходным элементом 1 поступательного перемещения. Привод содержит пневмовибратор, состоящий из двух крышек 12 и 13 с полостями, диска ll зажатого между крышками,, и шариков, размещенных в полостях: крышек. Пневмовибратор связан с корпусом 7 стержневыми элементами 10.

Диск 11 и крышки 12 и 13 имеют центральные отверстия, диаметр которых больше наружного диаметра элемента 1, причем на поверхности отверстия в диске 11 выполнены проточки, шаг котофых равен шагу резьбы на элементе 1.При подаче сжатого воздуха в одну из полостей крышек вибратора вращающийся шарик создает центробежную силу,под действием которой диск 11 совершает круговые колебания, при этом проточки взаимодействуют с резьбой на элементе 1 и смещают его в осевом направлении. Фиксация и точное позиционирование элемента 1 осуществляется приводами 16. 4 ил.

1I )3

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботостроению„ и может быть использовано для выполнения различных технологических опе.раций.

Цель изобретения — повышение надежности за счет упрощения привода, На фиг.l приведена кинематическая схема исполнительного органа ма-нипулятора; на фиг,2 — вид А на фиг.l; на фиг.3 — взаимное положение диска и выходного элемента; на фиг.

4 — конструкция диска. .Исполнительный орган содержит полый резьбовой выходной элемент I (фиг.l и 2), имеющий три продольных паза, в которых расположены ролики 2„ установленные в лепестках цанговых направляющих 3 и 4, образующих снсими основаниями 5 и 6 корпус 7. Ролики 2 поджаты к пазам штока при помощи шайб 8, имеющих конические отверстия.

Кроме того, в шайбах 8 расположены установочные винты 9, снабженные отверстиями, через которые проходят стержневые элементы 10, обладающие высокой жесткостью в продольном на- . правлении и низкой — в поперечном.

Указанные элементы концами связаны с диском 1) через крышки 12 и )3 шарикового пневмовибратора. В полостях крышек вибратора расположены шарики

14. На поверхности отверстия диска (фиг.4) выполнены проточки с шагом, равным шагу резьбы на элементе 1, который связан с датчиком 15, установленным на основании 5. На наружной поверхности корпуса 7 установлены приводы 16, каждый из которьгх состоит из крьш ки 17, мембраны 18 и толкателя 19, прикрепленного к мембране. В

)крышках 12,13 и 17 выполненьi каналы

1 для поднода воздуха.

Исполнительный орган. манипулятора работает следующим образом.

Если элемент 1 имеет правую резьбу и его необходимо переместить слева направо на заданную величину, давление подается в камеру вибратора через крышку 12 таким образом„ чтобы

:шарик 14 вращался против часовой стрелки (фиг.2). При этом шарик 14, расположенный в крышке 13, не вращается. Создаваемая вращающимся шариком центробежная сила воздействует на диск )l, жестко связанный с крышками вибратора )2 и 13, постоянно поджимая его внутреннюю поверхность

16812 2

В случаях,, когда не требуется точное позиционирование, или когда возможен дискретный режим работы, устройство может осуществлять дискретное позиционирование только за счет пневмоприводсв, аналогичное позицио.нированию по жестким упорам. Кроме того, можно подавать давление через крышку )3, вращая находящийся в ней шарик 14 в сторону, противоположную вращению шарика, находящегося в крышке 12 двухкамерного вибратора, и тем самым регулировать скорость перемещения элемента 1, которая будет определяться разностью векторов центробежных сил, создаваемых вращающимися шариками.

45 формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, содержащий корпус, смонтированную н нем винтовую планетарную передачу с выходным элементом поступательного перемещения, выполненным н виде резьбового стержня,, и днига-:ель, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения привода двигатель Выпол к резьбе элемента 1, Вектор центробежной силы„ создаваемой шариком .4, расположенным н крышке )2 вращается вместе с ним и смещает зону контакта проточек на внутренней поверхности отверстия диска 11 и элемднта 1 (фиг„3), создавая за счет клина, образуемого проточками и резьбо, осевое усилие. При этом диск ll совершает круговые колебания, при которых его ось описывает окружность вокруг оси элемента 1. Таким образом осуществляется быстрое перемещение последнего слева направо. По сигналу с датчика 15 начинается торможение шарика и включается коммутация приводов !6 против часовой стрелки (фиг.2). Шарик останавливается.

Давление поступает н полость одного из приводов 16. Толкатель 19 этого привода прижимает, циск 11 к элементу 1. Для дальнейшего осевого перемещения элемента 1 слева направо необходимо подать давление в полость пневмопривода, расположенного от предыдушего н направлении против часовой стрелки на фиг.2. Таким образом осуществляется шаговый режим и медленное перемещение элемента ).

3 ivies нен в виде пневмовибратора, состоящего из жестко соединенных между собой двух крышек с полостями, диска, зажатого между крышками, и шариков, размещенных в полостях крышек, причем в крышках и диске выполнены центральные отверстия, диаметр которых больше наружного диаметра выходного элемента винтовой планетарной передачи, и на поверхности отверстия Щ в диске выполнены проточки, шаг ко!

2 4 торых равен шагу- резьбы указанного выходного элемента, при этом крышки связаны с корпусом посредством дополнительных стержневых элементов, упругих в поперечном и жестких в. продольном направлении, оси которых параллельны оси выходного элемента, а диск пневмовибратора расположен с возможностью взаимодействия своими проточками с резьбой выходного элемента.

1316812

Составитель 10.Вильчинский

Редактор Э.Слиган Техред Н.Глущенко Корректор В.Бутяга

Заказ 2386/!2

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óærîðîä„ ул,Проектная,4