Робототехнологический комплекс

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повьшение безопасности работы за счет обеспечения свободного доступа к рабочей зоне. Для этого промьшленный робот 2 имеет привод перемещения поворотной колонны, а механическая рука вьшолнена в в1-ще изогнутого рычага , несущего схваты 7 и 8, установленные под углом oi друг к другу, равным углу качания захватного устроства 6. При подъеме механической руки 5 в вертикальное положение и последующем повороте ее вокруг вертикальной оси с помощью привода перемещения поворотной колонны 4 обеспечивается выбор заготовки 14 из ячейки палеты 13 и беспрепятственный обход выступающих частей станка 1. 2 ил. с: « 7 в / F Cpt/2.f

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

t5D 4 В 25 J 11 00

12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4026477/25-08 (22) 26.02.86 (46) 15.07.87. Бюл. № 26 (72) В.Г. Гаврилов, В.А. Клименко, Г.В. Козионов, К.К. Сулимов и В.П. Ерофеев (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент СССР № 1179911, кл. В 25 3 11/00, 1982. (54) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических процессов. Целью изобретения является повьппение безопасности работы за. SU 123368 А 1 счет обеспечения свободного доступа к рабочей зоне. Для этого промьппленный робо- 2 имеет привод перемещения поворотной колонны, а механическая рука выполнена ь виде изогнутого рычага, несущего схваты 7 и 8, установленные под углом друг к другу, равным углу качания захватного устроства 6. При подъеме механической руки 5 в вертикальное положение и последующем повороте ее вокруг вертикальной оси с помощью привода перемещения поворотной колонны 4 обеспечивается выбор заготовки 14 из ячейки палеты 13 и беспрепятственный обход выступающих частей станка 1.

2 ил.

i) 3.(бtl e i. c(гиe 01 тг()(н { ((т с(,!o jtjl! i) тястн )(I ((((ре(J!0) {()Е(КИМ: 0. 1("Jie((Ca; (Jj 1,(0;3 Е!,(((ИСПОЛЬЗОТЗЯ{(0 «ля a»1 Qt() Г{13 адин {)! изводственньтх працессон. ,1 I,Ot)i)C (« JIЯFI Я;, ((5т С ) б (3 Q J I a c t I Q c .! J I D a:> i т ы обе i е:0(11()(свобод)(ага )зост(:.; б очей(...=. 01(е .

11Т.a3 rJl "IТ", f Ii(3 0()p{. Яже lj Tl((l Q i(i j l);." () 0)т(0

1 1((Т () Т(0(. ПЛЕКС: !IÐ ()!)!Г.. Р

L и >,. г- (tá0 (0 1 ехпа, 0 г ({((е (3{((г:./;;()- т) ((, ( содер;1()() còaaîic t, и;>с (ьш леп п.i. ро

t) o { 2, ус Гана)зленньп(1: =". 1 те . I Ill".3::!)

3 ij(i lll;,ИОF(1(0ã0 Г(ере(.{ест;. -ни>: » ..(,: .

E!.I!l! it1 (()»01) 0 Гl(тЧО {(ОЛОНПУ, . j!. )1 ; I О, ., >>

TI т."..",-(3(ГЕ !1(151 (т{« ЯП{{т». С;".,;,, «1 >:!(QB;1 ЦУ;) Tta т((-() П()т>0 (З({0."

Cl " Ба !({Ожпаетj{0 Ка-: )F()tjt 13 i еl

П 1(» I((1)" I T! П("СУ:(.(Уt) за::

)r .Т(QTJ(.0 .> С П { >t."3 («Хв l i ;! ij т) l,-.).(0(та;;;01{(>1,т (-, )l (TT (:, а: ()к)г,е ((т)(1г()тл пх i; a=jа ) (i ..: (чем сх)3()чы 7 и 8 распс(по)1(ень{ it.:, т Ot„;>P) T,- (1((i I т(-! (Q 1 i.-т ( раве)t (5((> ((l >) н((я 3 к()а{ГП(т "( (Гвa ()

1((«) Ä 1((1 . (r т,ая p(r,(; > ((,li! и-;0,-(13{»ге Ilaî1. нутог(ры (аг», Б 3,)1(c l:-й-ствия хвата.: 7 и 8 у(та () ).(сi, (МЯГазиl(НОЕ У CÒPOÉÑ>1;)C! 9 „.т (-i. К) ((({т(ат(1)о->му 10 с фи((сятc)j с .; 1

5>(!01 I " e=т F(r PeMC((J(i(It).-т т .J!!; ".((:т!."

В »1!ДЕ В.lк ТОIЗ Ой 1)ЕРЕД(1 (И „.:.- В5(3:= Л.т 0.: с вн 1.". (Гелем гпе по{(я()а{1) " 110(() 0 „.лету 13 с:.; С)1 ОТQjl F-.,= .(г: 1 >(, (> О б О Т От «Х{ О:(10 Г Ит(Е С,: Ий К О Птп Е! (С раб отяе T следую)Г,-(м 06 . aaам., 1

Прамь({пг(епнь(й робот 2 с потт(15(т(ыь( вертикально изогнутым рычагам (ь(е ханической рукой 5) и 01(ущте..{ны(( вниз схватом 7 по программе с помощью механизма Г(озиц)(01(ног0 11 ð» i«шения устанавливается в 3 (37>)антта Г( тачке, например, на позирд(з{0 >зыбора заготов.(и 14> далее м«хани-13(кая рука 5 наклоняется и схват 7 зяхвя..-l вает заготовку. Подъемом механической руки 5 в ве()тикальпое пола (ег(ие

И ПОСЛ(ЕДУ)ОЩ((((1 ПО(30()ОТОМ Е(: (301 (т, 1

ВЕD J ИК 1 ) ((НОЙ ОСИ С ПО МОЩlт 0 iT (1) 07(Я пере(ict гения j)QB(>pQтнай .:(QJ (((г "(. (.. .5еспе(г.(вается выбор 3 10 i.;п:.;{ из ячейки Налеты 13 и беспрепятс "гаек

i(" ill О ;, .,, (Д г((.lr \ TT(g (()(т и 5- Ч(е t Е (т r " -. т а (" (::К- =, l»13(ОМ По:. Tj{tj. ОП({(("0> ,(1ЕРИ)1 1 0 QP>i»GEI I a t (b(tii!I () 0,-(Pi>FT (т(5{ (Г о р и у л а и 3 о б р е т е н и я

i 0áoj0òeõEI0ëoãê÷eñêèé комплекс, .Спержащий стано:, .-промышленной робот,.

:.!)(!l,ь)Г1ле1{пь1й робот 2 перемещается в 3 я { ;) у:3 к и 1)ь{г1)), зки „качание ,. i:;Янической руки 5 обеспечивает .(с(>смещение заготовки 14 в зону 3Я

0; ки — зыгр;зки., после чего кача— (ЕХ Я)1() .т(Е (.I(ой p)r j(È 5 С 3 ЯЖЯТОЙ

»ате 7 за! ставкой(обеспечивает :Овку ее .(3 патрон станка 1, выра-.,)j(a(01 0 схвата 7 из зоны зяiL. :,i, Затеи по;(aeòñÿ команда на г:; почет(ив стачка 1. Во время работы

- Г . (a 1 =))0(ь{шленный робот ? захваГ ., »c! т хв.- том 7 следующую заготовку )4, после чего с помощью приводов к;1::.:(ния меха>- ической руки 5 и за1 ного устройства 6 схвЯт 7 пад.-lи.{((с сjl, Я схват 8, (АГЛЯ)Г()даря адина -.«(и у углу кя-:ап) я и углу cC paci0 ".íèÿ схватo» 7 и 8. оказ.-,вается

-:().i. ото»лепным к сия -m0 обработанзаго)аяки из патрона станка.

Посте перемеще .15 .. промышленного рабата 2 йа па.-тихих(разгруз (1(патрастачка 1 пaE(J!0 о»(механической руки 5 схват ь захватывает обрабоГя i::ó(0 заготовку 14 и перемещением ,..(3,:.;)Ническзй руки : извлекает ее пз патр-на станка. Затем, меняя (5())5(т): 7 и 8 мес" ам)(и перемещая ме)ri, (((3ñ;(у;0 руку 5, в патрон станка

v(. Tt:-. (11()зяют нову{0 заготовку (4.

-1-,.:l!(устаь(о)зки заготовки 14 механипя рука .: no@()I=Jaezc51, паворачи,-(;((ся {;сер«детном привода перемещеE1Г)Я ПОВОРОТНОЙ КОЛОННЫ и ПЕРЕМЕЩЯЕТ

«;1 .{Я коард-i{(aòó, обеспечивающую

::и: зе: следу{Он(,ей заготовки 14. Накла1;(еханической руки 5 схват 7 за...:,Iт1тает загстовку, затем механичес (л к>)я рука 5 поднимается, а схват 8

Опускается и наклоном механической руки 5 уклядь.::вает обработанную заготовку 14 в ячейку налеты 13.

После укладки обработанной дета(1.> л и подъема механической руки 5 пра)(ь(шленный робот готов к последую",:.{у диклу выгрузки — загрузки. С (>Олью сохранения положения оси загоi0B0к по высоте при загрузке палеты

)0 13 с заготовками па программе выда:-ся команда приводу 12 перемещения

)и aòôîðìû 10> который через винтовую т(ару устанавливает . платформу с ф(:ксаторами (1 для палеть) 13 на заданную высоту.

1323368 4 с елью повышения безопасности работы за счет обеспечения свободного достуга к рабочей ".îêå, он снабжен привсдом псьорога механической руки и приводом качания захватного устройства, причем механическая рука выполнена в виде изогнутого рычага, а схваты установлены под углом друг к другу, равным углу качания

19 захватного устройства. установленный с возможностью горизонтальног..> перемещения и имеющий механ...;ееv, руку, имеющую >oçìo;i;èoñòü кача.1.-;i и несущую захватно-. устрой— ство с двумя схватами, магазинное устройство, включающее платформу с фиксаторами и привод ее перемещения, выполненный в виде винтовой передачи, связанной с двигателем, отличающийся тем, что, Составитель А.Ширяева

Техред А. Кравчук

Редактор Л.Повхан

Корректор N.Äåì÷èê

Заказ 2914/19 Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раутская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4