Робототехнический комплекс для контактной точечной сварки

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к созданию робототехнических комплексов для контактной точечной сварки на базе гиб- .ких производственных систем, и может найти применение в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является повьпвение производительности за счет автоматизации замены электродов. Робот перемещает сварочные клещи к устройству замены электродов. Клещи сжимают электрододержатели, вводя электроды в механизм съема электродов 6. При этом формируется сигнал на отключение воды и производится съем электродов. Клещи разводятся и роботом перемещаются к магазину 11 с новыми электродами . Сварочные клещи сживаются, и электроды устанавливаются в электрододержателе. Робот перемещает клещами магазин 11 на шаг расположения электродов, о чем сигнализирует датчик 14. Консоли клещей разводятся, и клещи подводятся к датчику наличия электродов в электрододержателях 17. При наличии электродов выдается сиг- . нал на подачу охлаждающей воды. Об освобождении магазина 11 от электродов сигнализирует датчик 15, взаимодействукяций с флажком 16. 4 ил. W DO Ю 4 СО СО

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО1.1ИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 23 К 11/10

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

Н ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ъ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3960794/27-27 (22) 05.10.85 (46) 23.07.87.Бюл. У 27 (71) Запорожский проектно-конструкторский и технологический институт (72) В.П.Лысенко, В.А.Цапов и Î,В.Борисенко (53) 621.791.763.1,037 (088.8) (56) Современная технология и системы сварки с применением роботов в автомобильной промьппленности. Проспект фирмы "Fata EUR0PEAN GROUR".

Италия, Рис.3108202 (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ

КОНТАКТНОЙ ТОЧЕЧНОЙ СВАРКИ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к созданию робототехнических комплексов для контактной точечной сварки на базе гиб.ких производственных систем, и может найти применение в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является повышение производиÄÄSUÄÄ 1324799 А1 тельности за счет автоматизации замены электродов. Робот перемещает сварочные клещи к устройству замены электродов. Клещи сжимают электрододержатели, вводя электроды s Механизм съема электродов 6. При этом формируется сигнал на отключение soды и производится съем электродов.

Клещи разводятся и роботом перемещаются к магазину 11 с новыми электродами. Сварочные клещи сжимаются, и электроды устанавливаются в электрододержателе. Робот перемещает клещами магазин 11 на шаг расположения электродов, о чем сигнализирует датчик 14. Консоли клещей разводятся, и клещи подводятся к датчику наличия электродов в электрододержателях 17.

При наличии электродов выдается сиг-. нал на подачу охлаждающей воды. Об освобождении магазина 11 от электродов сигнализирует датчик 15, взаимодействующий с флажком 16. 4 ил.

1324799!

Изобретение относится к машиностроению, в частности к созданию робототехнических комплексов для контактной точечной сварки, и может найти применение в различных отраслях промышленности.

Цель изобретения — повышение производительности за счет автоматизации замены электродов.

На фиг.l показано устройство за- 10 мены электродов, общий вид; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.l; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 " схема электрической цепи датчика наличия электродов в клещах.

Робототехнический комплекс содержит основание l, робот, несущий сварочные клещи, различное технологическое оборудование, устройства замены электродов и оснастку.

Устройство замены электродов содержит установленный на основании 1 посредством шарнира 2 корпус 3. Корпус 3 выполнен с возможностью перемещения вокруг шарнира 2 с целью компенсации погрешности позиционирова- ния робота. Роль компенсатора выполняет пружина 4, установленная между основанием 1 и корпусом 3, а перемещение корпуса 3 ограничено регулируемым упором 5.

На корпусе 3 расположены механизм

6 съема электродов с флажком 7, закрепленным шарниром 8 и датчиком 9 отключения охлаждающей воды, механизм 35 установки электродов, выполненный в виде двух направляющих 10, магазина

11 с электродами 12, подпружиненного толкателя !3 с датчиком 14 перемещения магазина, датчика 15 наличия электродов 12 в магазине ll с флажком 16, а также датчика 17 контроля наличия электродов в электрододержателях 18 сварочных клещей.

Механизм 6 съема электродов (фиг.3) содержит корпус 19 с глухим центральным отверстием 20, в котором размещены подпружиненные вьггалкиватели 21.

Соосно отверстию 20 на корпусе 19 установлены ловители 22. Электрододержатель 18 имеет упорные поверх. ности 23, электроды 12 установлены в гнезда 24.

Датчик )7 выполнен из двух медных йластин 25, разделенных стенкой 26 нз диэлектрика, а пластины подключейы к источнику электрического тока— .сварочному трансформатору 27.

Предлагаемый комплекс работает следующим образом.

Ло дополнительной программе робот перемещает сварочные клещи к устройству замены электродов. Далее движением сварочных клещей сжимают электрододержатели 18, вводя электроды

12 в механизм 6 съема электродов, при этом электрододержатели 18 сварочных клещей, упираясь поверхностью

23 во флажок 7, перемещают флажок 7 вокруг шарнира 8 и флажок, взаимодействуя с датчиком 9, формирует сигнал на отключение подачи охлаждающей воды. Затем производится съем электродов !2. Движением сварочных клещей электрододержатели 18 разводятся и роботом перемещаются к магазину !! с новыми электродами. Электрододержатели 18 движением сварочных клещей сводятся и электроды 12 устанавливаются в гнезда 24 электрододержателей сварочных клещей. Затем, не разводя электрододержатели 18, движением робота клещи перемещают магазин 11 на шаг установки электродов, выводя на позицию установки новую пару электродов, о чем сигнализирует датчик 14, взаимодействуя с подпружиненным топкателем 13.

После перемещения магазина ll на шаг электрододержатели 18 разводятся и клещи движением робота подводят к датчику 17 наличия электродов в электрододержателях.

Затем движением клещей электродами 12 обжимаются пластины 25 датчика

17, при этом замыкается электрическая цепь: пластины 25 — клещи — вторичная обмотка трансформатора 27 сварочных клещей, в систему управления робота выдается сигнал о том, что замена электродов произведена и поступает сигнал на подачу охлаждающей воды.

Когда магазин ll освобождается от электродов 12, об их отсутствии сигнализирует датчик 15, взаимодействуя с флажком 16.

По этому сигналу оператором про— изводится замена пустого магазина.

Использование изобретения позволяет повысить производительность эа счет автоматизации замены электродов и компенсации погрешности позиционирования робота.

Формула

3 l3247 изобретения

Робототехнический комплекс для контактной точечной сварки, содержащий установленный на основании робот, несущий сварочные клещи с элект.родами, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, комплекс снабжен устройством замены электродов, выполненным в ви- Ю де подпружиненного шарнирно закрепленного на основении с возможностью

99 ограниченного регулируемого поворота корпуса, который оснащен механизмом съема электродов с датчиком отключения воды, механизмом установки электродов, выполненным в виде мага-зина с попарно расположенными электродами, установленным с воэможностью дискретного перемещения но предусмотренным на корнусе направляющим с датчиком контроля наличия электродов в магазине и датчиком контроля наличия электродов в клещах.

I324799

Составитель 3. Ветрова

Редактор Н.Тупица Техред Л.Олейник КорректоР Л.Бескид

Заказ 3001/ll Тираж 974 Подписное

BHHPJIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, И+35, Раушская наб., д.4/5

Производственно- полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул. Проектная, 4