Измерительная головка для робота
Изобретени( относится к машиностроению и может быть исно.чьзовано в система.х очувствления роботов-манинуляторов. Цель изобретения расширение функциональных возможностей за счет обеспечения определения местоположения объекта относительно го;1овки. Д.1Я sToro в головку, еодержан1ую потенциальный электрод 1, соединенный с генератором напряжения 2, и систему регистрации 6, донолните,1ьно введено не менее трех из.мернтельных металлических электродов 3, 4 и 5, равномерно расположенных вокруг а. кжтрода 1 и подключенных к систе.ме регистрации 6. Все электроды снабжены экранами 7 10 для исключения взаимного влияния друг па друга. Потенциальный электрод 1 создает вокруг головки э. 1ектрическое поле, которое электризует окружающие объекты. Электризовапные об ьекты создают собственное электрическое поле, которое в свою очередь паводит электрические погеппиалы на измерительных электродах 3, 4 и 5. Величина потенциалов на элекгродах 3, 4 п 5 зависит от расстояния до обьекга и может быть использована для определения его местоположения относите.чьно головки. 1 з. п. ф-лы, 1 ил. (Л оо 4; ел со со
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК,.„,ЯЦ „„1 344599 (50 4 В 25 ) 19 00
11Г ":";:,.,,-,Л
Ч
1 ) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Ь)(„3, . °
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
Н А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2! ) 398026(),) 31-08 (22) 22. 11.85 (46) 15.10.87. Йк)л.,) лЪ 38 (71) Витеоский те.;иологический институт легкой иромышлеиности (72) В. Л. Шушкевич и .I,. Р. ЛмирxdHîâ (53) 621-229. 72 (088.8) (56) Заявка РСТ,л . 85 02268, кл. G О1 V 3, 08, 1985. (54) ИЗМЕРИТ! .,11)НЛЯ ГО.10ВКЛ Д. 1Я
РОБОТА (57) И Зобрс гс и и(oTtlo(HT(51 K м;)и)ииостросHHIO H XfO)K(T быть HCIIO,)ь:)ов;3(1о I3 сH(T(.— мах очунствлс сия роботов-манипуляторов.
Цель изобр(T(ния рас)иирение фуHKLIHoнальных возможностсй за счет обеспечения определения местоиоложеиия объекга относительно п)линки., J,.lÿ этого в головку, содеpiKdtftx к) потенциальный электро 1 1, соединенный с генератором иаиряжения 2, и систему регистрации 6, дополнительно вс)едено не менее треx 33.)верительны металлических электродов 3, 4 и 5. равномерио расположен()ы(вокруг электрода 1 и иодключеHHbtx к системе регистрации 6. Все электроды снабжены экраиами 7 !0 для искл)очения взаимногo влияния друг на друга.
11отеициальный электрод 1 созда T вокруг головки электрическое иол(, которое электризует г)крл iKdf()III èå объекты, )лектризованные объск)ы создают собствеllffoo электрическое поле, к(торое в свою очередь иаводит электрические погеициалы fin измериT(.If f3ûx электро(ал,3, 4 и 5. Величина иотенциа loH на электрода(3, -1 и 5 зависит оТ расстояния до обьекга и может быть использована для определения еl о местоположения о)иосительно головки. 1 з. и. ф- Ital
1344599
Форму.га изобретения (остаиитеди О Романенко
Редактор М. (>андх ра Техред И. Вере< Корректор Л Тяско
Заказ 4569(! 8 T>,(>(»>(95! Подписное
HH(((((l((Гос>дарста нног<> комната (:(.(.Р и > дедам изобретений и открытий ! (ЗОЗ5, Мо киа. Ж 35, Рах>аслан наб., д. 4, 5
Производств> нно-подагр(и1>и >ес и ирс.и>рин .ис, г. Ужгород, (.д Пр и к-,иаи, 4
Изобретение относится к машиностроению и может найти применение для очувствления промышленных роботов-манипуляторов.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет определения местоположения объекта манипулирования относительно головки.
На чертеже представлена схема измерительной головки.
Измерительная головка для робота содержит потенциальный электрод 1, соединенный с генератором 2 напряжения, измерительные электроды 3, 4 и 5, подключенные к системе 6 регистрации. Все электроды защищены экранами 7 — 10, которые соединены вместе и заземлены. Все электроды размещены на общем основании 11.
Головка работает следующим образом.
Электрол 1, находясь под потенциалом генератора 2, создает в окружающем пространстве электрическое поле, которое электризует все обьекты, находящиеся вблизи головки. (.ë(-: (oBBTñëüío, все обьекты создают собствснное электрическое поле, которое íаводиT электричесKèå заряды в электродах 3, 4 и 5. Потенциалы индуцпрованных зарядов электродов 3, 4 и 5 подакл(я в сне(ему 6 регистрации. Взаимное влия ни(электродов отсутствует, гак как ollll з IIIII>I«(. Ilt экранами 7- — 10, Величины 110Tcllцна loB измерительных электродов зависят (>1 расстяния объект поиска электрод.
Если объект поиска находится на равном расстоянии от всех измерительных элекl poj(oB, то сигналы с них равны. По их зп;(;ению оп роде.(яет(я расстояние до (>бъекта. Если р(>сстояния не pdBHhl, т. е. обьект сдвинут в одну сторону от -.>л(ктрода 1, то сигналы более близко расположенных измерительных электродов будут больше и по отношению сигналов между собой определяется местоположение объекта.
Система регистрации может состоять, например, из трех дифференциальных усилителей, включенных каждый между двумя измерительными электродами (3 — 4, 4 — 5, 5 — 3). Тогда отсутствие выходного сигнала на выходе любого из усилителей или всех го трех сигнализирует о том, что объект измерения находится на равном расстоянии от измерительных электродов (3, 4, 5).
Наличие сигнала на выходе любого из усилителей указывает, что объект находится
1 не на равном расстоянии от электродов, подключенных к входу этого усилителя, а полярность выходного сигнала указывает к какому из электродов объект ближе.
Простота конструкции головки и малые
I абариты позволяют устанавливать ее непос20 рсдственно на «руке» манипулятора.
1. Измерительная головка для робота, 25 содержащая источник излучения электрического поля, выполненный в виде потенциального электрода, связанного с генератором напряжения, и систему регистрации, отлич(г>ощаяся тем, что, с целью расширения функционапьных возможностей, она дополнительно содержит не менее трех измерительных металлических электродов, равномерно расположенных вокруг потенциального электрода и соединенных с системой регистрации.
2. Измерительная головка по и. 1, отл(гча>(дщаяся тем, что все электроды расположены в одной плоскости и экранированы дрх г от друга.
