Предохранительное устройство
Изобретение относится к области ма- 11 иностроения, а именно к робототехнике. Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности. Для этого рабочий орган 9 с фланцем 8 устанавливается на поршне 7 силового цилиндра 1 и поджимается к крьипке 4 силового цилиндра 1 рабочи.м давлением. Для взаимной фиксации рабочего органа 9 и руки манипулятора в крышке 4 и в поршне 7 выполнены выемки, в которы.х размешены фиксирующие шарики 13. 1 з.п. ф-лы, I n.i. & (Л 55 /3 72 7 2 3 Ю Ш оо со 05 00 со
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (5D4 B25J 1900
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCKOMY СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3814 145/25-08 (22) 21.11.84 (46) 23.08.87. Бюл. ¹ 31 (7l ) Автомобильный завод им. Ленинского комсомола (72) В. С. Артюшкин и Н. С. Митин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1256960, кл. В 25 J 19/00, 1984.
„„SU„„1331639 А 1 (54) ПРЕДОХРАНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике.
Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности. Для этого рабочий орган 9 с фланцем 8 устанавливается на поршне 7 силового цилиндра 1 и поджимается к крышке 4 силового цилиндра
1 рабочим давлением. Для взаимной фиксации рабочего органа 9 и руки манипулятора в крышке 4 и в поршне 7 выполнеflbl выемки, в которых размещены фиксирующие шарики 13. 1 з.п. ф-лы, 1 ил.
1331639
Формула «зобретения (оставите.н, I:. I:ð÷(»3e(>
I ((> h T<) I) В .!а н к и Г< хре I И H(I)(i hîðI)> к>ор I . P()(»k(>
5;>к;>(.1 15 11 Ги ра кк 951 I I ();((»> L» (>(Б1111111111 Гост дарсти«н>ино комитета (,(.С:1 но;(елач и )f>I>еп ний и открытий
1 13035. Москва. Ж 35, Рау(нская нао,,>. 4, 5
11р )и <ноас гиенно-((() >è(рафинеск и (>l)l н(р(итие. (,У,к(оро», Хн 1! роектная, 4
Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано в механизмах соединения руки манипулятора с рабочим органом, обеспечивающих остановку манипулятора при превышении допустимой нагрузки на р3бочем органе.
Цель изобретения упрощение конструкции и повышение надежности.
На чертеже представлено предохранительное устройство.
Предохранительное устройство содержит корпус силового цилиндра 1, который жестко связан с монтажным фланцем руки
2 манипулятора 3. В крышке 4 силового цилиндра установлены три регулируемых опорных винта 5 с контргайками ° 6. Поршень 7 силового цилиндра через фланец 8 соединен с корпусом рабочего органа 9 (в
;1анном слу гые клещей для контактной точечной сварки). Между поршнем 7 и корпусом 1 установлено уплотнение 10 одностороннего действия для подвижных соединений. Рабочая (бессптоковая! полость силового цилиндра связана магистры IHMH через редукционный клапан 11 с истс 1ником давления.
Между IIHII 311H 5, установленными в крышке 4, и опс>рными втулками 2, установленными в поршне 7, расположены три шарика 13, образ я шарнирное соединение руки манипуляторы с корпусом рабочего органа чс ре> 1вы концентрично расположенные элем«нты, игрык>псие роль полумiôò: поршcíü
7 H I3II ) (1>(. II>IN>I(> «ГUIIK)> KpbliUh.. 4 (H.IOBOI O цилиндры. Пс>рц>ень 7 кинематически связан с рабочим элементом датчика 14 переме>цения (в дынном случае с рабочим элементом конечногс> выключателя) посредством толкыте.>Н 15 и пружины 16 сжатия. Для герметизации рабочей полости цилиндра со стороны толкытеля El корпусе 1 устынонлеll(> уплотнени«17 д,lH подвижных соединений.
Между корпусом 1 и поршнем 7 поставлена пружина 18 сжатия в напряженном состоянии, обеспечивающая прижатие поршня 7 к шарикам 13 без навешенного на фланец 8 рабочего органа 9 и при отсутствии давления воздуха. Пружина 18 служит для облегчения настройки порога срабатывания конечного выключателя 14, развиваемое ею усилие должно обеспечивать надежное прижатие поршня 7 к шарикам 13 при отсутствии на предохранительной муфте рабочего органа 9 и отсутствии давления воздуХ3.
1. Предохранительное устройство, предназначенное для соединения руки манипулятора с рабочим органом, содержащее две концентрично расположенные одна относительно другой полумуфты с шариками для
20 их взаимной фиксации, одна из которых кинематически связана с рабочим элементом датчика перемещения и закреплена на корпусе рабочего органа, а другая жестко свяЗаиа С РУКОЙ, Отт>иЧаЮЩЕЕСЯ тЕМ, ЧтО, С ЦЕлью упрощения конструкции и повышения надежности, оно снабжено источником энергоносителя и силовым цилиндром одностороннего действия, корпус которого жестко связан с корпусом руки, а поршень с корпусом рабочего органы, причем одна из полумуфт смонтирована на поршне силового цилиндра со стороны нерабочей полости, а другая — на внутренней стенке крышки силового цилиндры, при этом рабочая полость силового цилиндра связана магистралями с источником энергоносителя через редукционH hl H K.1 3 II 3 I I .
2. Устройство по и. 1, отли«aющeecя тем, что силовой цилиндр снабжен размещенной в рабочей полости между поршнем и его корпусом пружиной, усилие которой меньше
У С И Л И Я, P 3 I H H II 3 (M Î Ã Î С И.1 О В Ы М I I H. 1 H Í Ä l> Î . )l .
