Модуль промышленного робота

 

И.юбретение относится к машиностроению , в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов . Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости линейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, передаваемого ею. При вращении вала привода 9 движение передается через зубчатые колеса 10, 11 на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении if. Привод 12 через зубчатые колеса 13, 14 передает Bpanieinie на ходовой винт 2, который чере.з шариковинтовую передачу перемешает гайку 4 и шлицевую гильзу 3 в направлении L. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, червяк 18, колесо 19 и нктицевую втулку 8 передает B|ianie- ние па шлицевую ги.чьзу 3 в паправ. И нии f. Сложение движений пмицевой ги, 1ьзы 3 от совместного или раздельного действия приводов 12 и 15 позволяет получить раз,1ичпые скорости и перемещения выходного звепа, при этом мощности указанных приводов суммируются. 3 ил. (Л со 4 00 о СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1348165 (5!) 4 В 25 J 9 08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

72

>2>7>е 7

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 40769697 25-08 (22) 11.05.86 (46) 30.10.87. Бюл. хо 40 (72) Б. Г. Хохряков и A. B. Лосев (53) 621.229.72(088.8) (56) Промышленный робот с числовым программным управлением. М2ОП.40.01.МС(10

«(храсный пролетарий». Руководство ио эксплутяции, с. 26, рис. 6. (54) >7МО.1УЛ Ы1 РОМ Ы ШЛ Е г(НОГО РОБОТА (57) Изобрет1ние относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов. Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости линейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, вер> давяемо>î «к>, 1(ри вращении вяла приводя 9 движение Il«ð«.1;>ется через зубчатые колеса 10, 11 и;1 в;>л 5>, который через шпонку 7 переда«T вряпцни« на вал 6 в направлении у. Привод 12 1«р з зубчатые колеса 13, 14 передает вр2>щени на ходовой винт 2, который через шяриковинтовую передачу перемен>ает гайку 4 и и>лицевую гильзу 3 в направлении 1. !(ривол !5 через зубчатые колеса 1 6; 1 7, черняк 8. к»л со 19 и шлицевую втулку 8 передает вр>>ццние на шлицевую гильзу 3 в нянрявл«нии хо. (.ложсние движений шлицевой гильзы 3 ог совместного или раздельного действия приводов 12 и 15 позволяет получить р;>з,>ичные скорости и перемещения выходноп> звена, нри этом мощности указанных ири водов суммируютсR. 3 ил.

1348165

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости линейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, передаваемого ею.

На фиг. изображена кинематическая схема модуля; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — модульный робот с пятью степенями подвижности.

Модуль промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором установлен с возможностью вращения ходовой винт 2, соединяющийся с шлицевой гильзой 3 через неподвижно установленную в ней гайку 4, причем соединение ходового винта 2 с гайкой 4 может быть выполнено в виде шариковой винтовой пары. Внутри винта 2 установлен телескопический чзел, состоягций из

20 робота рабо валов 5 и 6, передача крутящего момента между которыми осуществляется со шпонкой 7. Вал 6 установлен с возможностью вращения по направлению ф в шлицевой гильзе 3, которая соединяется со шлицевой втулкой 8 с возможностью перемещения относительно нее в направлении L. Шлицевая втулка 8 установлена в корпусе 1 с возможностью вращения относительно него в направлении q. вместе с гильзой 3. Привод 9 кинематически связан с валом 5 через зубчатые колеса 10 и 1. Привод 12 кинематически связан с ходовым винтом 2 через зубчатые колеса 13 и 14. Привод 15 кинематически связан со шлицевой втулкой 8 через зубчатые колеса 16, 17 и червячную передачу 18, !9. 35

На фиг. 3 показана компоновка промышленного робота, у которого модуль подьема 20, модуль выдвижения 21 захватного органа 22 имеют описанную конструкциюю.

Модуль промышленного 40 тает следующим образом.

При вращении вала привода 9 движение передается через зубчатые колеса 10, 1! на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении ф Привод 12 через зубчатые колеса 13 и 14 передает вра < "ие на ходовой винт 2, который через шариковую винтовую передачу сообщает движение гайке 4, а вместе с ней и шлицевой гильзе 3 в направлении 1. При этом гильза 3 через шлицевое соединение с втулкой 8 удерживается от поворота самотормозящейся червячной передачей 18, 19. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, червяк, колесо и шлицевую втулку 8 передает вращение на шлицевую гильзу 3 в направлении, при этом гильза 3, соединенная с ходовым винтом 2 через гайку 4, вращаясь в направлении ф начнет перемещаться в направлении L, создавая возможность сложения движений на гильзе 3, при этом могут быть реализованы следующие движения; привод 15 остановлен — шлицевая гильза 3 перемешается от привода 12 в направлении

L; привод 12 остановлен — шлицевая гильза 3 от привода 15 вращается в направлении и одновременно перемещается в линейном направлении 1, причем направление линейного перемещения зависит от направления вращения; приводы 12 и 15 работают в одном направлении и с одинаковой скоростью — шлицевая гильза 3 вращается с той же скоростью, что и приводы, не перемещаясь в линейном направлении; приводы

l2 и 15 работают в одном направлении, но с разной скоростью шлицевая гильза 3 вращается со скоростью вращения привода 15, а также перемещается в линейном направлении L; оба привода 12 и 15 работают в разных направлениях — шлицевая гильза 3 вращается в направлении и со скоростью вращения привода 15 и перемещается в линейном направлении L; оба привода

12 и 15 работают в одном направлении, причем выходное звено привода 15 вращается равномерно, а выходное звено привода 12 вращается со скоростью, изменяющейся по синусоидальному закону шлицевая гильза 3, вращаясь в направлении и со скоростью вращения привода 15, совершает возвратнопоступательное движение в направлении L; оба привода 12 и !5 работают в одном или разных направлениях по сложным законам— шлицевая гильза 3 совершает сложное движение.

Кроме того, при совместной работе приводов 12 и 15 на шлицевой гильзе 3 происходит сложение энергий этих приводов, вследствие чего она развивает осевое усилие, равное сумме осевых усилий, получаемых от каждого привода в отдельности.

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий корпус, гильзу, установленную в корпусе с возможностью перемещения вдоль своей оси, и привод с винтовой парой, гайка которой жестко связана с гильзой, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет увеличения диапазона регулирования скорости линейного перемещения гильзы при увеличении осевого усилия, передаваемого ею, корпус снабжен поворотной относительно него втулкой с индивидуальным приводом, на внутренней поверхности которой выполнены шлицы, при этом на наружной поверхности гильзы также выполнены шлицы, и гильза размещена в указанной втулке, а шлицы гильзы и втулки образуют соединение.

17

Рие 2

Составитель К). Вильчинский

Редактор М. Бандура Техред И. Верес Корректор.1 Патай

Заказ 4807, 15 Тираж 951 Поди ис HO(В11ИИПИ Государственного комитета (ССР ио делам изобретений и откргятий

113035, Москва, Ж -35, Раушская наб., д 4 5

Производственно-полиграфическое предприятие, г Ужгород; ул. Проектная. 4