Привод

 

Изобретение относится к области станкостроения, в частности к манипуляторам Для механизации технологических процессов, включающих подъемнотранспортные и другие операции, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звеньев манипулятора. Между зубчатыми колесами, например, 8 и 9 входного и выходного блоков передач размещен дополнительный плавающий венец 15 с выполненным на нем внутренним цилиндрическим зацеплением, взаимодействующим с цилиндрическим колесом 8 входного блока, а также с наружным коническим зацеплением, взаимодействующим с коническим колесом 9 выходного блока . Ось зубчатого колеса 8 смещена относительно оси вала этого колеса на величину d , превышающую высоту зуба этого колеса. При вращении корпуса 1 от соответствуюп его индивидуального привода конические зубчатые колеса внутри корпуса не враи1аются, т.к. соответствующие цилиндрические колеса 6, 7 или 8 обкатываются по внутренним венцам соответствующих конических колес , с которыми они имеют зазор f . 2 ил. ш (Л со 00 ел 4 i4 СП

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (51) 4 11 25 1 1/00, 9/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

2 ил.

Фиг.1

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4008588/25-08 (22) 15.01,86 (46) 07.09.87. Ъюл. Р 33 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф.Гвоздев (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 804423, кл. В 25 J 11/00, 1979. (54) ПРИВОД (57) Изобретение относится к области станкостроения, в частности к манипуляторам для механизации технологических процессов, включающих подъемно— транспортные и другие операции, а более конкретно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звеньев манипулятора. 1(еждy зубчатыми колесами, например, 8 и 9 входного и выходного блоков передач размещен дополнительный плавающий венец 15 с выполненным на нем внутренним цилиндрическим зацеплением, взаимодействующим с цилиндрическим колесом 8 входного блока, а также с наружным коническим зацеплением, взаимодействующим с коническим колесом 9 выходного блока. Ось зубчатого колеса 8 смещена относительно оси вала этого колеса на величину с, превышающую высоту зуба этого колеса, При вращении корпуса 1 от соответствующего индивидуального привода конические зубчатые колеса внутри корпуса не вращаются, т.к. соответствующие цилиндрические колеса

6, 7 или 8 обкатываются по внутренним Я венцам соответствующих конических колес, с которыми они имеют зазор d .

1335445

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам для,механизации технологических процессов, содержащих подъемно-транс— портные и другие операции, а именно к механизмам, передающим движение в местах сочленения звеньев исполнительных органов.

Цель изобретения — расширение тех- !О нологических возможностей за счет снижения взаимного динамического влияния передач друг на друга и повьш1ение компактности.

На фиг.l показана конструкция при- !5 вода преимущественно звеньев манипу— лятора, поперечный разрез; на фиг.2 вид A на фиг.1 (повернуто).

Привод содержит корпус 1, в котором установлен входной блок, содержа- 20 щий зубчатые колеса 2-5, связанные с индивидуялы1ыми приводными двигате лями (не показаны) . С коле< ами 3-5 посредством валов связаны соответственно цилиндрические зубчатые колеса

6-8 (венцы) . Выходной блок содержит конические зубчатые колеса 9-11, связанные посредством валов с зубчатыми колесами 12-14, передающими движения на выходы кинематических цепей. Между входным и выходным блоками конических зубчатых колес (8 и 9, 7 и 1О, 6 и 11) размещены соответственно плавающие венцы 15-17. Эти венцы выполнены с внутренним цилиндрическим и

35 наружным коническим зацеплением. Ось каждого зубчатого колеса 6, 7 или 8 смещена относительно оси соответствующего вала на величину 0 большу:о, чем высота зуба колеса.

Привод исполнительного устройства манипулятора работает следующим образом.

При повороте зубчатого колеса 3 входного блока вращение по трубчато45 му валу передается на колесо 6 с цилиндрическим зацеплением. Поворот этого колеса приводит к повороту плавающего венца 17 (взаимодействуют наружное зацепление колеса 6 и внутрен50 нее — венца 17) . При этом относитель— ного взаимного поворота этих зубчатых венцов не происходит. Коническое зацепление венца 17 приводит во вращение колесо 11, трубчатый вал и эубчатое колесо 14. 1!стальн11е зубчатые ко;Ip cd. Б данном с11уч11е ен еподвижны, При повороте колеса 2, связанного с корпусом l, происходит вращение все-о выходного блока вокруг вертикальной оси и конических колес 9-11, например, по часовой стрелке (фиг ° 2) °

С этими колесами зацепляются плавающие венцы 15-17, которые также вращаются по часовой стрелке ° Однако цилиндрические колеса 8, 7 и 6 входного блока, связанные с этими венцами, неподвижны, а внутренние венцы обкатылаются по соответствующим колесам, Для беспрепятственного обката между зубьями, например, колеса 8 и венца 15 с противоположной стороны должен быть предусмотрен зазор обеспечиваемь1й тем> что делительный диаметр цилиндрического зацепления венца 15 превосходит соответствующий диаметр колеса 8 на величину, большую высоты зуба.

Работа аналогична и для других степеней подвижности привода.

1l о р м у л а и э о б р е т е н и я

Привод, преимущественно звеньев манипулятора, содержащий корпус, расположенные в нем входной и выходной блоки коаксиальных конических зубчатых колес, образующих конические передачи, причем каждая коническая пе— редача кинематически связана с индивидуальным приводом, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет снижения взаимного динамического влияния передач друг на друга и повышения компактности, он снабжен по числу конических зубчатых передач валами, расположенными коаксиально друг в друге и име1ощими на одних концах цилиндрические зубчатые венцы> образующие зацепления с соответствующими цилиндрическими зубчатыми венцами внутреннего зацепления, дополнительно выполненными в конических зубчатых колесах входного блока, причем ось цилиндрического зубчатого венца каждого вала смещена относительно оси этого вала на величину, превышающую полную высоту зуба этого венца, 1335445

Составитель С.Новик

Техред Л. Олийнык Корректор С. ШекмаР

Редактор В . Петр аш

Заказ 4010/16 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4J5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул, Проектная, 4