Схват робота

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным органам роботов и манипуляторов, и предназначено для захвата деталей и поворота их вокруг продольной оси. Цель - расширение технологических возможностей и снижение динамических нагрузок в захватном органе за счет обеспечения возможности захвата деталей некруглого сечения и совместного поворота захватного органа с зажатой в нем деталью. Для этого механизм поворота захватного органа выполнен в виде поворотного элемента 8, установленного в направляющих II, выполненных в корпусе, и имеющего зубчатый участок 9, взаимодействующий с зуб чатой рейкой 13, жестко связанной с приводом механизма поворота. Деталь захватывается зажимными рычагами 3 с губками 4 под воздействием привода их сведенияразведения, установленными на поворотном элементе 8. Далее деталь поворачивается на требуемый угол и переносится на следующую технологическую позицию. 1 з.п. ф-лы, 6 ил. § (Л г/L со СП 4; Фиг.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ.

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ1350004 (su 4 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СО

О

1Р ьДь

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4023860/27-08 (22) 19.02.86 (46) 07.11.87. Бюл. № 4! (71) Запорожский автомобильный завод

«Коммунар» (72) В. А. Фидря, В. Н. Куковинец, Я. Н. Окрент и Ю. И. Перетятко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 770788, кл. В 25 J 15/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР № 576211, кл. В 25 J 9/08, 1976. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным органам роботов и манипуляторов, и предназначено для захвата деталей и поворота их вокруг продольной оси. Цель — расширение технологических возможностей и снижение динамических нагрузок в захватном органе за счет обеспечения возможности захвата деталей некруглого сечения и совместного поворота захватного органа с зажатой в нем деталью.

Для этого механизм поворота захватного органа выполнен в виде поворотного элемента 8, установленного в направляющих ! 1, выполненных в корпусе, и имеющего зубчатый участок 9, взаимодействующий с зуб чатой рейкой 13, жестко связанной с приводом механизма поворота. Деталь захватывается зажимными рычагами 3 с губками

4 под воздействием привода их сведенияразведения, установленными на поворотном элементе 8. Далее деталь поворачивается на требуемый угол и переносится на следующую технологическую позицию. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

135ООО4

Формула изобретения

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным органам роботов и манипуляторов, и предназначено для,ахвата деталей и поворота их вокруг продольной оси для дальнейших технологических операций, например, при обработке картеров рулевого управления автомобилей.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей и снижение динамических нагрузок в захватном органе за счет обеспечения возможности захвата деталей некруглого сечения и совместного поворота захватного органа с зажатой в нем деталью.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 —— разрез А — А на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение

Б — Б на фиг. 1; на фиг. 5 — сечение  — В на фиг. 2; на фиг. 6 — разрез à — Г на фиг. 1.

Схват состоит из корпуса, выпол- енного из двух частей 1 и 2, захватного органа и механизма его поворота со своим приводом.

Захватный орган состоит из зажимнь,х рычагов 3 с губками 4 и приводом их сведения-разведения, выполненного, например, в виде силового цилиндра 5 с подпружиненным штоком-клином 6, взаимо,действующим с подпружиненными межд собой пружиной 7 зажимными рычагами 2.

Механизм поворота захватного органа содержит поворотный элемент 8, выполненный в виде цилиндрического сектора с зубчатым участком 9 в нижней части, в средней части — пояском 10, посредс1 вом которого указанный сектор имеет возможность поворачиваться по направ чяюшим

11, выполненным в корпусе. Кроме того, сверху на поворотном элементе 8 установлены зажимные рычаги 3 посредством штырей

12, являющихся осями поворота при их сведении-разведении. Своим зубчать м участком 9 поворотный элемент 8 взаимодействует с зубчатой рейкой 13, жестко соединенной посредством щек 14 с двусторонним штоком 15 силового цилиндра 16 привода поворота, установленного в корпусс.

Схват работает следующим обр зом.

По команде системы управления рука робота подводит схват к зажимаемой детали 17, находящейся в фиксированном положении и закрепленной с обоих концов. 3 .жимные рычаги 3 с губками 4 разведены пружиной 7, а шток-клин 6 силового цилиндра 5 находится в верхнем положении. Радиус поворотного элемента 8 выбирается, исходя из размеров части детали, контактирующей с губками, и требования свободного вхождения детали в зев поворотного элемента 8, ось Π— О которого в исходном положении перпендикулярна зубчатой рейке 13. Деталь

2 при движении схвата входит в губки 4 и поворотный элемент 8, после чего в бесштоковую полость силового цилиндра 5 подается рабочая среда и шток-клин 6, опускаясь, воздействует на зажимные рычаги 3, губки 4 которых зажимают деталь 17. Далее по команде системы управления рабочая среда подается в одну из полостей силового цилиндра 16, шток 15 которого со щеками 14 и зубчатой рейкой 13 перемещается в требуемом направлении, поворачивая находящийся в зацеплении посредством зубчатого участка 9 поворотный элемент 8 вокруг его оси Π— О.

Поскольку захватные рычаги 3 установлены на поворотном элементе 8, то они вместе с зажатой в них деталью поворачиваются на тот же угол. Точность поворота дополнительно обеспечивается регулируемыми упорами, установленными в силовом цилиндре

16 (не показаны).

После поворота схват рукой робота доставляет деталь, развернутую требуемой частью, на следующую технологическую позицию. Подача рабочей среды в силовой цилиндр 5 прекращается, шток-клин 6 под воздействием возвратной пружины поднимается вверх, освобождая зажимные рычаги 3, которые в свою очередь под воздействием пружины 7 раскрываются, освобождая деталь 17. Схват отводится в исходное положение, также в исходное положение возврашается поворотный элемент 8 подачей рабочей среды в силовой цилиндр 16.

Схват готов для следующего цикла.

Предлагаемый схват позволяет автоматизировать процессы технологической обработки, требующие поворотов деталей на заданный угол, например, при обработке картеров рулевого управления автомобилей.

1. Схват робота, содержаший корпус. захватный орган, состоящий из зажимных рычагов с губками и приводом их сведенияразведения, и механизм поворота захватного органа со своим приводом, отличаюисийся тем, что, с целью расширения технологических возможностсй и снижения динамических нагрузок, механизм поворота захватного органа выполнен в виде поворотного элемента, установленного в направляющих, выполненных в корпусе, при этом зажимные рычгги с губками установлены на поворотном элементе, кинематически связанном с приводом его поворота.

2. Схват по и. 1, отличающийся тем, что кинематическая связь выполнена в виде зубчатой рейки, жестко установленной на штоке привода поворота, имеющей возможность взаимодействия с зубчатым сектором, выполненным на поворотном элементе.

1350004

l350004

Г-Г

14

1б

С оста в и тель Г. П и нчук

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор М. немчик

Заказ 5053/15 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4