Схват манипулятора

 

Изобретение относится к подъемно-транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения диапазона размеров захватываемых заготовок. Для этого каждая зажимная губка имеет ползуннорычажные механизмы, каждый из котогз б рых включает двуплечий рычаг 17, тягу 18 и ползун 19. Пластины 3 через щели 20 соединены соответственно внутри корпуса 1 с ползунами 19, размещенными на направляющих 15. Такое соединение пластин 3 с ползунами 19 ползунно-рычажн механизмов позволяет при сильном изгибе пластин 3 удалять их друг от друга так, чтобы свободные контда не соприкасались. При этом блоки 7 также удаляются друг от друга и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7. Это позволяет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы натяжения троса 5 относительно точек крепления пластин 3 к ползунам 1-9, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие зажимные губки. 4 ил. f (Л 18 f9 20 со 4 ьо со о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

А1

ÄÄSUÄÄ 1342730 (51)4 В 25 J 15/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А BTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4050746/31-08 (22) 08.04.86 (46) 07.10.87. Бюл. 37 (71) Брянский институт транспортного машиностроения (72) А.А. Реутов (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 12 14410, кл. В 25 J 15/12, 1984. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к подъемно-транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения диапазона размеров захватываемых заготовок. Для этого каждая зажимная губка имеет ползуннорычажные механизмы, каждый из кото2У 6 рых включает двуплечий рычаг 17, тягу 18 и ползун 19. Пластины 3 через щели 20 соединены соответственно внутри корпуса 1 с ползунами 19, размещенными на направляющих 15 ° Такое соединение пластин 3 с ползунами

19 ползунно-рычажных механизмов позволяет при сильном изгибе пластин 3 удалять их друг от друга так, чтобы свободные концы не соприкасались, При этом блоки 7 также удаляются друг от друга и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7.

Это позволяет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы натяжения троса 5 относительно точек крепления пластин

3 к ползунам 19, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие зажимные губки. 4 ил.

1342730

Изобретение относи ся к подъемнотранспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов °

Цель изобретения — расширение технологических возможностей эа счет увеличения диапазона размеров захватываемых заготовок °

На фиг. 1 схематически изображен схват манипулятора в свободном состоянии, сбщий вид; на фиг. 2 — то же, при =-ахвате заготовки; на фиг.3 разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 вид Б на фиг. 1.

Схват манипулятора содержит корпус 1, имеющий опорную поверхность

2, и упругие эажимные губки, выполненные в виде пластин 3 Г-образной формы и звеньев 4, установленных на пластинах 3 неподвижно в два ряда.

Трос 5 трособлочной системы своими концами жестко связан со свободными концами 6 пластин 3, а средней частью огибает блоки 7, оси 8 которых посредством кронштейнов 9 закреплены между рядами звеньев 4 в средней части пластины 3, и проходит через щели 10 в опорной поверхности 2 внутрь корпуса 1, где трос 5 огибает основной блок 11,ось 12 которого через кронштейн 13 жестко соединен» с выходным звеном 14 силового привода поступательного перемещения, и образует две симметричные ветви. В корпусе имеется направляющ»я,выполненная, например, в виде двух стержней 15 квадратного сечения, жестко закрепленных на корпусе

1 посредством перегородок 16 перпендикулярнаэ оси схвата.

Схват манипулятора снабжен по числу зажимных губок полэунно-рычажными механизмами, каждый из которых содержит двуплечий рычаг 17, тягу 18 и полэун 19.

Пластины 3 через щели 20 жестко соединены соответственно внутри кор пуса 1 с полэунами 19, размещенными на направляющих 15.

Двуплечий рычаг 17 вращается относительIo неподвижной оси 21, жестко соединенной с корпусом 1. Двуплечий рычаг 17 соединен с осью 21 посредством двух шайб 22 и 23, закрепленных нз оси 21.На одном плече двуплечего рычага 17 имеется паз 24, в котором размещен палец 25 полэуна

19, а другое плечо двуплечего рычага

17 с помощью оси 26 шарнирно соединено с концом тяги 18, противоположный конец которой шарнирно соединен с кронштейном 27 выходного звена 14

5 посредством оси 28.

Схват манипулятора работает следующим образом.

При нахождении выходного звена 14 в крайнем выдвинутом к опорной поверхности 2 положении, соответствующем наименьшему установленному расстоянию между ползунами 19, упругие эажимные губки полностью распрямлены, что достигается выбором необходимой длины троса 5 ° В этом состоянии схват манипулятора полностью раскрыт.

Для эахватывания заготовки 29 (фиг. 2) схват манипулятора ориентируют относительно заготовки 29 так, чтобы она находилась между упругими зажимными губками, затем перемещают выходное звено 14, удаляя его от опорной поверхности 2, При этом трос

5 натягивается и изгибает пластины

3 в сторону заготовки 29. Одновременно концы тяг 18 приводят двуплечие рычаги 17 во вращение относительно осей 21 по часовой стрелке, и двуплечие рычаги 17 перемещают ползуны 19, удаляя их один от другого.

Для освобождения заготовки 29 выходное звено 14 возвращают в край35 нее выдвинутое к опорной поверхности

2 положение. При этом напряжение троса 5 уменьшается, и пластины 3 распрямляются ° Одновременно концы тяг

18 приводят двуплечие рычаги 17 во

40 вращение относительно осей 21 против часовой. стрелки, и двуплечие рычаги

17 перемещают ползуны 19 к середине опорной поверхности 2 °

Для захватывания заготовки, раз45 меры которой близки к расстоянию между звеньями 4 противоположных упругих губок, достаточно небольшого изгиба пластин 3, а для захватывания заготовок малых размеров (существенно меньших расстояния между звеньями 4 противоположны:. упругих губок) необходимо сильно изогнуть пластины 3. Однако при сильном изгибе последних их свобс,дные концы 6 соприКасаются и препятствуют дальнейшему изгибу упругих зажимных губок.

Разнесение упругих зажимных губок в разные плоскости нецелесообразно поскольку приводит к пооворачиванию

1342730 и выскальэыванию заготовки из схвата при числе губок меньше трех. Кроме того, с увеличением изгиба пластин

3 уменьшается угол схвата тросом 5 б блоков 7, что затрудняет изгиб пластин 3.

Жесткое соединение пластин 3 с поэунами 1У ползунно-рычажных механизмов позволяет при сильном изгибе пластин .3 удалить их одни от другой так, чтобы свободные концы б не соприкасались. При перемещении ползунов

19 одного от другого блоки 7 также удаляются один от другого и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7. Это позволяет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы натяжения троса 5 относительно точек крепления пластин 3 к полэунам

19, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие эажимные губки. 2r

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус с направляющей, установленные на нем упругие зажимные губки, выполненные в виде Г-образных пластин с закрепленными на них в дна ряда зве-, ньями, силовой привод поступательного перемещения и трособлочную систе-, му, основной блок которой установлен на выходном звене силового привода, причем трос своими концами жестко связан со свободными концами Г-образных пластин, а средней частью этот трос огибает блоки, закрепленные между рядами звеньев в средней части Г-образных пластин, и основной блок, образуя две симметричные ветви, а направляющая закреплена перпендикулярно оси схвата, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения диапаэ на размеров захватываемых деталей, он снабжен по числу зажимных губок полэуннорычажными механизмами, каждый из которых включает двуплечий рычаг, тягу и полэун, на котором закреплена

Г-образная пластина, при этом ползун размещен в направляющей, а двуплечий рычаг шарнирно установлен на корпусе, причем на одном его плече имеется паэ под палец полэуна, а другое его плечо шарнирно связано с тягой, протиноположный конец которой также шарнирно связан с выходным звеном силового привода.

1342730

21

Аи. 5

Видб

В Фигg

Составитель И. Бакулина

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

Редактор И. Горная

Заказ 4586/15

Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4