Рецепторный датчик положения обучаемой системы управления

 

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в автоматических системах с путевым контролем, например в системах управления металлорежущими станками и промышленными роботами. Цель изобретения - выполнение функций управления объектом, повьшение качества управления и его надежности. Рецепторный датчик положения содержит подвижную головку 1, неподвижную мерную линейку 4 с матрицей ПЗУ и с рецепторами 5, которые совмещены со строчными шинами 6 матрицы ПЗУ. Разрядные шины матрицы соединены попарно с элементами сравнения 8, выходы которых подключены к исполнительным органам 9. Рецепторный датчик положения обучаемой системы управления совмещает в себе функции измерения и управления. С использованием рецепторньш датчиков положения отпадает необходимость в логической разработке алгоритма управления , т.к. этот алгоритм формируется автоматически в процессе обучения . 1 з.п. ф-лыв 3 ил. f ее 77 1 г г-1 ю i i. t фив.1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЩЕЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) 456 А1 (51) 4 С 05 3 19/08

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ р и Ю 7

I

l0 I

I

Еу

Х ° ° и фи@1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ,(21) 3980499/24-24 (22) 04.11.85 (46) 15. 11.87. Бюл. У 42 (71) Липецкий политехнический институт (72) В.М.Антонов и В.В.Кавыгин (53) 621.503.55 (088.8) (56) Аналоговые запоминающие и адаптивные элементы/ Под ред. Б.С.Сотского. М.: Энергия,1973, с. 21, с.30.

Косарев Ю.А., Виноградов С.В.

Электрически изменяемые ПЗУ. Л.:

Энергоатомиздат, Ленинградское отделение, 1985, с. 47.

Патент США N 4469993, кл. G 05 В 13/00, 1984.

Заявка ФРГ I) 3311118, кл. С 01 В 11/02, 1985. (54) РЕЦЕПТОРНЫЙ ДАТЧИК ПОЛОЖЕНИЯ

ОБУЧАЕМОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в автоматических системах с путевым контролем, например в системах управления металлорежущими станками и промьппленными роботами. Цель изобретения — выполнение функций управления объектом, повьппение качества управления и его надежности. Рецепторный датчик положения содержит подвижную головку 1, неподвижную мерную линейку 4 с матрицей ПЗУ и с рецепторами 5, которые совмещены со строчными шинами 6 матрицы ПЗУ. Разрядные шины матрицы соединены попарно с элементами сравнения 8, выходы которых подключены к исполнительным органам 9. Рецепторный датчик положения обучаемой системы управления совмещает в себе функции измерения и управления ° С .использованием рецепторных датчиков положения отпадает необходимость в логической разработке алгоритма управления, т.к. этот алгоритм формируется автоматически в процессе обучения, 1 з,п. ф лы 3 ил

1352456

На фиг.3 показаны суппорт 19 токарного станка, рецепторный датчик

20 положения продольного перемеще-. ния, подвижная головка 21 датчика продольного перемещения, каналы. 22 управления приводами продольного

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в автоматических системах с путевым контролем, например в системах управления металлорежущими станками и промышленными роботами.

Цель изобретения — повышение функций управления объектом, повышение качества управления и его надежности. 10

На фиг.1 представлена схема обучаемой системы управления с рецепторным датчиком положения, в котором рецепторы выполнены в виде фотоэлектрических элементов; на фиг.2 — схема 15 обучаемой системы управления с рецепторным датчиком положения, в котором рецепторы выполнены в виде электрических контактов; на фиг.3— пример схемы обучаемой системы управления по двум координатам.

Рецепторный датчик положения (фиг.1) содержит подвижную головку 1 .с источником 2 света и оптикой 3, неподвижную мерную линейку 4 с матрицей ПЗУ и с рецепторами 5 в виде фотоэлектрических элементов, которые совмещены со строчными шинами 6 матрицы ПЗУ. Разрядные шины 7 матрицы соединены попарно с элементами 8 срав- 30 нения, которые соединены с исполни. тельными органами 9. На фиг.1 показан также пульт 10 обучения.

Рецепторный датчик положения (фиг.2) имеет ползун 11, которым снабжена подвижная головка 1. Ползун

11 соединен с источником 12 постоянного тока и связан с передачей 13 винт-гайка, приводимой в действие исполнительным органом 9.

Рецепторы 5 выполнены в виде электрических контактсв.

Матрица ПЗУ (фиг.2) содержит аналоговые элементы 14 памяти. Пульт 10 обучения имеет формирователь 15 импульсов записи стирания и переключатель 16, который может быть выполнен в виде кнопок 16,, 16,...,16 с возвратом с регулируемым от усилия нажатия электрическим сопротивлением.

Элемент 8 сравнения выполнен в ви- 50 де электронного усилителя 17 и резисторов 18. перемещения, резцедержатель 23, рецепторный датчик 24 положения поперечного перемещения, подвижная головка 25 датчика поперечного перемещения, каналы 26 управления приводами поперечного перемещения.

Обучаемая система управления, в которую входит рецепторный датчик положения, не имеет отдельного блока управления. Все датчики системы действуют по принципу рассматриваемого датчика положения и совмещают в себе функции сбора информации и управления. Процессом обучения устанавливается однозначная связь между информацией о состоянии объекта управления и сигналами управления на все исполнительные органы. Информация поставляется в виде возбуждения рецепторов датчиков (электрического напряжения), а сигналы управления— в виде тока на входе из элементов сравнения.

В общем случае объект управления имеет несколько исполнительных органов, и каждый датчик системы управления имеет столько же.элементов 8 сравнения и выходов с них для управления этими исполнительными органами. Таким образом, результирующий сигнал управления каждого исполнительного органа 9 получается как сумма сигналов, идущих со всех датчиков на данный исполнительный орган.

Пусть Е (фиг.1) есть составляющая общего сигнала управления исполнительного органа 9, идущая с рассматриваемого рецепторного датчика положения. Зависимость сигнала Е от перемещения а подвижной головки 1 в общем случае имеет сложный характер Е = f(a), однако если разбить весь диапазон изменения параметра а. на малые интервалы b<,Ь,,...,Ь, то можно эту зависимость сделать линейной:

Е = c

Требуемая точность зависимости (1) может быть достигнута путем подбора интервалов Ь,,Ь,...,b . С уменьшением интервалов точность увеличивается.

Зависимость (1) лежит в основе рецепторного датчика положения обу1352456 чаемой системы управления и определяет плотность и количество рецепторов 5.

Расстояние между рецепторами в общем случае должно быть равно допуску на позиционирование подвижной головки 1 или меньше его (фиг.1 и 2).

Общее количество рецепторов 5 (фиг. 1) определяется как результат деления всей длины перемещения головки 1 на расстояние между рецепторами, оно может быть значительным.

Каждый рецептор 5 соединен со строчной шиной 6 матрицы. Следовательно, число строчных шин матрицы может быть также значительным. По этой причине разносить в пространстве рецепторы и строчные шины ПЗУ нецелесообразно, в противном случае потребовалось бы огромное количество проводников для их соединения. Этим объясняется то, что ПЗУ совмещено с измерительной частью и датчик положения совмещает функции измерения и управления.

Постоянное запоминающее устройство (фиг.1 и 2) содержит элементы 14 памяти, электрическая проводимость которых может изменяться в широких пределах по командам, подаваемым с пульта 10 обучения, и в зависимости от возбуждения рецепторов 5. Такими элементами памяти могут быть гальваномагнитные устройства, электрохимические элементы, линейные конденсаторы, нагруженные на вход полевых транзисторов, и аморфные полупроводники. Пусть в ПЗУ рецепторного датчика положения используются элементы памяти из аморфных полупроводников, например из халькогенидного стекла.

Они отличаются простой технологией изготовления и потенциально низкой стоимостью. Между параметрами импульса записи и величиной сопротивления элемента памяти из аморфного полупроводника существует непрерывная зависимость. Его недостаток, заключающийся в нестабильности указанной зависимости, применительно к

ПЗУ рецепторного датчика положения не имеет практического значения, так как величину импульса записи в процессе обучения обучатель задает такой, чтобы получить требуемый закон движения исполнительного органа. Обратной связью обучателю служат его органы чувств (зрение). Не имеет также существенного значения по ука5

50 занной причине нелинейность указанной зависимости.

В аморфном состоянии халькогенидное стекло является диэлектриком.

Если через него пропустить электрический импульс определенной мощности, то,в стекле возникает электрический пробой, в результате которого аморфное состояние переходит в кристаллическое, электрическая проводи- . мость которого выше, чем у аморфного. В результате пробоя в теле стекла образуется кристаллический токопроводящий шнур, сечение которого зависит от мощности импульса. При повторной подаче импульса записи сечение шнура увеличивается и электрическое сопротивление его уменьшается.

Такое свойство стекла позволяет увеличивать проводимость пробоя многократно. Средние параметры импульсов записи: напряжение 25 В, ток 5 мА, длительность 10 мс.

Запись на аморфных полупроводниках можно стирать. Для этого подается такой по мощности импульс стирания, при котором кристаллический токопроводящий шнур снова переходи в аморфное состояние и сопротивление резко увеличивается. Импульс стирания имеет следующие параметры: напряжение свыше 25 В, ток 1ОО мА, длительность 5 мкс.

Пульт 10 обучения имеет формирователь импульсов записи и стирания и переключатель для переключения формирователя по желанию обучателя на ту или иную разрядную шину матрицы ПЗУ.

Переключатель 16 может быть выполнен в виде кнопок с возвратом с регулируемым от усилия электрическим сопротивлением. Если обучаемая система управления имеет несколько датчиков (фиг.З), то разрядные шины ПЗУ, соответствующие одному и тому же приводу, должны быть соединены между собой и выведены на пульт 10 обучения (фиг.3).

Импульс записи продолжительностью

10 мс и тем более импульс стирания не могут повлиять на инерционную систему управления приводами, но если это произойдет, то в каналах управления необходимо установить фильтры в виде конденсаторов для предотвращения этого.

1352456

Элементы 14 памяти ПЗУ (фиг.2) и узлы соединения каналов управления приводами, идущие от различных датчиков (фиг.3), имеют диодную развязку (одностороннюю проводимость) с тем, чтобы исключить взаимовлияние элементов памяти и датчиков между собой, т ° е. исключить блуждающий ток.

Разрядные шины матрицы ПЗУ объединены попарно. Каждая пара разрядных шин 7 (фиг.2 и 1) соединена со своим элементом 8 сравнения (фиг.1 и 2).

Условно можно назвать одну разрядную. шину пары плюс-шиной (+), а вторуюминус-шиной (-).

Элемент 8 сравнения определяет разность потенциалов разрядных шин

Е + и K(> эта разность использует-. ся как сигнал управления Е = Е -Е (+1 (-)

Один из вариантов схемы элемента сравнения представлен на фиг.2. Обе разрядные шины через резисторы 18 соединены на землю и параллельно соединены с входом электронного усили- 25 теля (ЭУ) 17, на выходе которого формируется усиленный сигнал управления Е. Сопротивление резисторов 18 подбирается таким, чтобы рабочий ток, идущий от рецептора 5 через элемент памяти 14 ПЗУ на разрядную шину 7 матрицы, был меньше тока записи и не изменял проводимость элемента 14 памяти.

Для управления объектом с двумя исполнительными органами (фиг.3) дос35 таточно, чтобы каждый рецепторный датчик положения имел только две пары разрядных шин матрицы ПЗУ, но в общем случае датчик должен иметь та- 4О кое количество пар разрядных:шин, которого хватило бы для любого многоприводного объекта управления с учетом резервирования.

Рецепторы 5 могут быть располо- 45 жены по прямой, тогда датчик будет фиксировать линейное перемещение подвижной головки 21 (или 25), или по окружности для фиксации конечного (или бесконечного) поворота головки. 5О

В качестве фотоэлектрических элементов рецепторов 5 в случае применения ПЗУ на основе аморфных полупроводников можно использовать фотодиоды, способные обеспечить необходимое напряжение импульса записи.

Количество элементов памяти 14 ПЗУ определяется произведением строчных шин 6 и разрядных шин 7 и относительно невелико. Это объясняется тем, что

ПЗУ не является пространственным накопителем, как, например, ПЗУ микропроцессоров. Вся информация о состоянии объекта управления, собираемая датчиком положения, не укладывается рядом, а накладывается одна на другую.

Процесс обучения состоит в том, что с помощью команд, подаваемых с пульта 10 обучения в форме импульсов записи, обучатель устанавливает такие проводимости элементов 14 памяти ПЗУ, которые обеспечивают требуемые величины сигналов управления на все исполнительные органы в любом положении датчика. Обучение многократное °

Если в процессе обучения окажется, что сигнал управления каким-либо исполнительным органом мал (допустим, скорость этого органа мала), обучатель подает дополнительный импульс записи на разрядную шину той пары pasрядных шин ПЗУ, которая связана с данным исполнительным органом. Практически это осуществляется нажатием той кнопки 16 пульта обучения 10,которая замкнет формирователь 15 импульсов записи на соответствующую разрядную шину 7. Усилие нажатия определит мощность импульса. Импульс записи пойдет только через те элементы памяти 14 ПЗУ, со строчными шинами которых в данном положении через рецепторы 5 контактирует подвижная. головка 1. В результате увеличится электрическая проводимость этих элементов 14 ПЗУ, следовательно, на элемент 8 сравнения будет подано большее напряжение источника питания подвижной головки и, наконец, увеличится сигнал управления.

Если на следующем цикле обучения в том же самом положении объекта управления (и датчика положения) окажется, что сигнал управления по-преж-. нему мал, обучатель должен повторить процедуру увеличения этого сигнала.

Если же сигнал управления окажется велик (а об этом обучатель судит по скорости исполнительного органа, руководствуясь своими органами чувств то обучатель повторяет описанную выше процедуру с той лишь разницей, что корректирующий импульс записи должен быть подан на вторую раврядную шину

7 той же самой пары. В результате увеличится проводимость элементов 14

1352456

ПЗУ этой разрядной шины, увеличится напряжение, подаваемое этой разрядной шиной на элемент сравнения и, наконец, уменьшится сигнал управления.

Обучаемая система управления,является автоматической системой и может использоваться как для регулирования, так и для воспроизведенияповторяющихся циклических движений.

Так, например, суппорт 19 токарного станка (фиг.3) должен повторять одни и те же движения при обработке большого количества деталей одной конфи- гурации. Обученный на изготовлении нескольких первых деталей, суппорт 19 в дальнейшем будет работать в автоматическом режиме.

Процесс обучения сходящийся, т.е. величина последующей корректировки 20 всегда меньше предыдущей (при безошибочном обучении). Ошибка в обучении может быть исправлена на последующих циклах обучения. По желанию обучателя память датчика положения мо- 25 жет быть стерта и обучение начато заново.

Обучение можно считать законченным, если движение исполнительных органов удовлетворяет обучателя с З0 заданной степенью точности. Если погрешность движений больше допустимой, процесс обучения необходимо продолжить.

Рассмотрим процесс обучения и автоматический режим работы рецепторного датчика положения на примере суппорта токарного станка, оснащенного указанными датчиками (фиг.3) ° 40

Считаем, что память ПЗУ перед началом обучения чиста. Если в ПЗУ что-то было записано ранее и есть необходимость стереть запись, обучатель подсоединяет ко всем разрядным шинам

ПЗУ обоих датчиков, т.е. к тем разрядным шинам, которые подсоединены к пульту 10 обучения, формирователь

15 импульсов стирания, параметры которых указаны выше. С другой стороны я0 должны быть замкнуты на источник электрического тока подвижных головок все строчные шины матриц ПЗУ рецепторных датчиков 20 и 24 положения.

Это можно осуществить путем принудительного перемещения подвижных головок 21 и 25 по всей длине датчиков положения или любым другим способом.

Мощность импульсов стирания и время . их действия таковы, что имеющиеся кристаллические шнуры элементов памяти ПЗУ перейдут в аморфное исходное состояние, характеризируемое большим омическим сопротивлением.

После окончания процесса стирания все элементы памяти ПЗУ будут, вопервых, иметь большое электрическое сопротивление, а во-вторых, эти сопротивления будут выравнены. Поэтому в исходном состоянии напряжения плюсшин и минус-шин на каждой паре, соз- . даваемые источником электрического тока подвижной головки (фиг ° 2; на фиг.3 этот источник не показан), будут равны и сигналы управления испол-. нительными органами 9, и 9, определяемые как разность указанных напряжений, будут равны нулю. Это внешне выразится в том, что исполнительные органы будут бездействовать.

Допустим, что перед обучателем ставится цель обучить токарный станок обрабатывать определенную деталь с определенной конфигурацией. Для этого необходимо обучить суппорт с двумя исполнительными органами 9 и 9 повторять сложные циклические движения с заданной точностью.

Обучатель в каждом положении суппорта 19, характеризуемом положениями подвижных головок 21 и 25, определяет закон движения суппорта

19 (какой исполнительный орган и с какой скоростью должен работать) и добивается исполнения этого закона движения путем нажатия с требуемым усилием кнопок 16 на пульте 10 обучения (кнопки на фиг.3 не показаны).

Пусть кнопки 16 имеют следующие обозначения: (+) — соединение формирователя 15 импульсов записи с плюс-шинами матриц ПЗУ обоих датчиков, элементы 8 сравнения которых имеют выход на исполнительный орган

9,, 16<(-) — то же с минус-шинами;

16z (+) — то же с плюс-шинами исполнительного органа 9, 16z (-) — то же с минус-шинами исполнительного органа 9z.

Допустим, необходимо совершить продольное перемещение суппорта вправо на определенную величину с определенной скоростью. Обучатель нажимает кнопку 16, (+), замыкая тем самым соответствующие плюс-шины на формирователь 15 импульсов записи.

Под напряжением импульса записи ока-

1352456

10 жутся все элементы ПЗУ обоих датчиков соответствующих плюс-шин, однако пробой во" íèêíåò только у тех элементов, строки которых с помощью подвижных

5 головок 21 и 25 через контакты рецепторов 5 соединены с источниками электрического тока. Цепи всех прочих строчных шин разорваны (они ни с чем не соединены), поэтому прочие элементы ПЗУ запись не произведут.

По продолжительности импульс записи настолько короток, что не сможет повлиять на систему управления исполнительным органом 9<, Фильтрующую высокие частоты сигнала управления, поэтому исполнительный орган 9< не сработает.

Однако после осуществления записи в соответствующие элементы ПЗУ, Bbl разившейся в увеличении электрической проводимости этих элементов, напряжение источников тока подвижных головок будет подано на плюс-шины обоих датчиков, соответствующие исполнительному органу 9<, а напряжеHHH на минус-шинах равны нулю, результирующим напряжением, поданым на исполнительный орган 9,, будет сумма напряжений Обоих плюс шин, Ис полнительный орган 9, придет в действие, и суппорт 19 начнет перемещаться вправо. Движение будет продолжаться до тех пор, пока будет нажата кнопка 16> потому что в любом новом положении датчиков все время будет повторяться рассмотренный процесс записи в памяти ПЗУ.

Если необходимо ускорить движение, обучатель должен сильнее нажать кнопку 16, . При этом увеличитао ся мощность импульса записи, соответс венно увеличится проводимость элементов ПЗУ, строчные шины которых находятся под напряжением подвижной головки, и увеличится сигнал управления. Как только суппорт 19 переместится на заданную величину, обучатель должен отпустить кнопку 16.

Запись прекратится, и исполнительный орган остановится.

Так можно осуществлять любые согласованные движения исполнительных органов 9 < и 9 °

При повторных циклах обучения могут возникнуть отклонения в заданном законе движения и даже ложные движения. Корректировка и исправление осуществляются тем же способом: иажатием соответствующих кнопок 16 пульта

10 обучения.

Рассмотрим несколько примеров.

1. Требуемое движение — вправо, действительное движение — влево: необходимо нажать кнопку (+).

2. Требуемое движение — вперед, действительное движение — влево: необходимо сначала нажать кнопку

16, (+) с таким усилием, чтобы остановить орган 9,, а затем нажать кнопку 16 (+). Можно нажать обе кнопки одновременно.

3, Действительная скорость орга на 9, вправо выше, органа 9 назад ниже требуемых: необходимо нажать кнопки 16, (-) и 16 (-) с таким усилием, чтобы достичь желаемых скоростей.

Пульт 10 обучения может работать в следящем режиме, когда выбор кнопок и усилие их нажатия определяются автоматически в зависимости от положения, например, единой рукоятки, управляемой обучателем.

Циклы обучения должны повторяться до тех пор, пока суппорт 19 не научится совершать требуемые циклические движения с заданной точностью, и все это время постоянно будут корректироваться проводимости элементов ПЗУ.

Обучаемая система управления не имеет раздельных режимов обучения и работы: обучение считается завершенным, если обучатель не нажимает на кнопки пульта обучения и не посылает импульсы записи на ПЗУ, в то же время обучатель в любой момент имеет возможность вмешаться в работу системы управления и скорректировать ее.

В обученном состояни в автоматическом режиме суппорт 19 работает следующим образом.

В любом положении суппорта 19 сиг налы управления 9< и 9 определяются . тремя факторами: положениями подвижных головок датчиков 21 и 25, окончательно установившимися проводимостями тех элементов ПЗУ, строчные шины которых контактируют с подвижными головками, и соотношением проводимостей элементов плюс- и минус-шин.

Отличительной особенностью рецепторного датчика положения обучаемой системы управления является то, что, он совмещает в себе функции измерения и управления.

1352456

С использованием рецепторных датчиков положения отпадает необходимость в логической разработке алгоритма управления, так как этот алгоритм формируется автоматически в процессе обучения. Логическое моделирование процессов управления заменяется обучаемым моделированием.

При выходе из строя отдельных эле- 10 ментов ПЗУ, т.е. при нарушениях памяти происходит снижение точности движений, но не возникает полный отказ системы управления. Например, в результате флуктуаций аморфного стек- 15 ла самопроизвольно изменяется проводимость отдельного элемента 14 памяти ПЗУ. Доля этого элемента в.формировании сигнала управления очень ма ла, поэтому нарушения его отразятся gp на изменении поведения приводов совсем незначительно. Также незначительно повлияет на точность потеря отдельного контакта ползуна 11 подвижной головки с рецепторами 5. Сказанное хорошо подтверждается выражением (1). Изменение отдельных весовых коэффициентов с; или возбуждений рецепторов Ь. отразится на изменении

Е незначительно. Следует также иметь о в виду, что самопроизвольные изменения проводимостей элементов памяти носят в общем случае нормальный закон распределения, поэтому в среднем эти изменения разделятся поровну на плюсшины и на минус-шины, а так как ре35 зультирующий сигнал управления формируется как разность напряжений парных разрядных шин, то этот сигнал управления не должен измениться. В этом заключается повышение надежности процессорной части датчика положения, если сравнивать ее с надежностью процессорной части обычйых релейных систем управления и управляющих вычислительных машин.

В процессе работы в автоматическом режиме погрешности в движениях будут накапливаться и могут превысить допустимые отклонения, тогда восстановления требуемой точности можно достигнуть не ремонтом ПЗУ, а обычным дообучением. В этом состоит еще одно преимущество рецепторных датчи-. ков положения °

Требования по качеству изготовления датчиков также снижены, потому что многие исходные отклонения могут быть нейтрализованы в процессе обучения.

Рецепторные датчики положения поз\ волят также повысить качество автоматического управления.

Формула изобретения

1. Рецепторный датчик положения обучаемой системы управления, содержащий неподвижную мерную линейку с рецепторами в виде фотоэлектрических элементов, подвюкную головку с источником света и оптикой, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью выполнения функций управления объектом, повышения качества управления и его надежности, мерная линейка датчика содержит постоянное запоминающее устройство, выполненное в виде матрицы аналоговых элементов памяти, строчные шины которой совмещены с рецепторами, а разрядные шины объединены попарно и являются выходами датчика., 2. Датчик по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что рецепторы выполнены в виде электрических контактов, а подвюкная головка имеет полэун, соединенный с источником постоянного тока и контактирующий с рецепторами.

1352456

Составитель Л.Исправникова

Техред A.Êðàâ÷óê

Редактор М.Циткина

Корректор И.Муска

Заказ 5565/47 Тираж Зб3

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, -35 Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4