Резонансный привод

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к приводам роботов и манипуляторов с пониженным энергопотреблением. Целью изобрете ,ния является повьшение надежности за счет исключения ударных нагрузок. В исходном положении пружина 7 находится во взведенном положении, при этом ° исполнительный орган 1 зафиксирован фиксатором 9, находящимся во взаимодействии с одной из своих ответных частей, расположенных по окружности на промежуточном диске 4. Последний находится в зацеплении с диском 5, закрепленный на оси кривошипа 6, и валом двигателя .8. При поступлении команды от системы управления сначала включается двигатель 8, который, выбирая зазоры, выводит привод из положения неустойчивого равновесия, затем происходят расфиксация фиксатора 9 и под действием натяжения взведенной пружины 7 вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода. Сначала вращение звеньев происходит с ускорением, пока пружина 7 сжимается, а затем с замедлением с последующей фиксацией при максимальном растяжении пружины 7. 3 кл. § О) со ел Х)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 9/00 вскощ,ц

113 „" 13

Ф И4ДЯ ;.." .-,: .

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ XOMHTET СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4013710/25-08 (22) 28.01 ° 86 (46) 07.12.87. Бюл, У 45 (71) Иосковское станкостроительное йроизводственное объединение "Красный пролетарий" и Институт машиноведения им. акад.А,А.Благонравова (72) Т.С.Акинфиев, B.È,Áàáèöêèé, Ю.А.Королев, Н.В.Крюков, Ю.Д.Клименко и С И.Павлов. (53) 621.299.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1219335, кл. В 25 J 9/00, 1982. (54) РЕЗОНАНСНЫЙ ПРИВОД (57) Изобретения относится к области машиностроения, а именно к приводам роботов и манипуляторов с пониженным энергопотреблением. Целью изобрете,ния является повышение надежности за счет исключения ударных нагрузок. В исходном положении пружина 7 находитCI ся во взведенном положении, при этом

„„SU„1357219 А 1 исполнительный орган 1 зафиксирован фиксатором 9, находящимся во взаимодействии с одной из своих ответных частей, расположенных по окружности на промежуточном диске 4. Последний находится в зацеплении с диском 5, закрепленным на оси кривошипа 6, и валом двигателя .8. При поступлении команды от системы управления сначала включается двигатель 8, который, выбирая зазоры, выводит привод иэ положения неустойчивого равновесия, затем происходят расфиксация фиксатора 9 и под действием натяжения взведенной пружины 7 вращение кривошипа

6 и приведение в движение всех звеньев привода. Сначала вращение звеньев происходит с ускорением, пока пружина 7 сжимается, а затем с замедлением с последующей фиксацией при максимальном растяжении пружины

7. 3 ил.

40

1 13572

Изобретение относится к машиностроению, а именно к приводам роботов и манипуляторов с пониженным энергопотреблением.

Целью изобретения является повы5 шение надежности за счет исключения ударных нагрузок.

На фиг,1 изображена кинематическая схема устройства (в случае уг- 10 лового перемещения исполнительного органа); на фиг.2 — вид А на фиг.1; на фиг.3 — кинематическая схема устройства для поступательного перемещения исполнительного органа. 15

Привод предназначен для перемещения исполнительного органа 1 (например, руки робота), на котором закреплен схват 2. Исполнительный орагн 1 установлен с возможностью вращения относительно основания 3 (в частности, это может быть предыдущее звено руки робота), Промежуточный диск 4 связан с исполнительным органом 1 и находится в зацеплении с диском 5, закрепленным на оси кривошипа 6, шарнирно связанного с концом упругого элемента (пружины) 7, второй конец которого закреплен на основании 3 ° Кроме того, в зацеплении с промежуточным диском 4 находится вал 8.

На основании 3 установлен также фиксатор 9, взаимодействующий со своими ответными частями 10, расположен- ными по окружности на диске 4 и сдви- З5 нутыми друг относительно друга на угол d где D> — диаметр диска кривошипа;

D — диаметр промежуточного диска.

Фиксатор 9 и соответствующие ему ответные части 10 расположены отно- 45 сительно кривошипа 6 и пружины 7 таким образом, что при их взаимодействии (т,е, при фиксировании привода) оси диска 5 и пружины 7 лежат в одной плоскости и привод находится в 5р положении неустойчивого равновесия.

Это положение соответствует макси-. мальному нагружению, т,е. растяжению пружины 7, и одновременно совпадает с требуемым положением позиционирования исполнительного органа 1. В случае необходимости осуществления исполнительным органом 1 поступательного перемещения, в кинематическую цепь привода введена зубчато-реечная передача, рейка 11 которой располджена на исполнительном органе 1.

Устройство работает следующим об разом.

В исходном положении пружина 7 находится во взведенном, т.е. максимально растянутом положении. При этом исполнительный орган 1 зафиксирован, т.е. фиксатор 9 контактирует с соответствующей ответной частью 10, при этом привод находится в положении неустойчивого равнове- . сия. При поступлении команды от системы управления (не показана) сначала включается двигатель 8 (на поворот в соответствующую сторону) и . выводит привод из положения неустойчивого равновесия, при этом перемещение звеньев происходит за счет зазоров в кинематической цепи. Затем размыкается связь фиксатора 9 с ответной частью 10. Под действием натяжения взведенной пружины 7 проис ходит вращение кривошипа 6 и приведение в движение всех звеньев привода, При этом движение (вращение) звеньев сначала происходит с ускорением до тех пор, пока пружина 7 сжимается, а затем — с замедлением, поскольку передаточное отношение между кривошипом 6 и исполнительным органом 1 выбирается таким, что положение позиционирования исполнительного органа 1 всегда соответствует нахождению системы привода в положении неустойчивого равновесия, т.е. максимальному растяжению пружины 7.

Формула изобретения

З

Резонансный привод, содержащий кинематически связанное счдвигателем подвижное звено, фиксаторы положения одного из звеньев привода и упругий элемент, один из концов которого связан с основанием, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности позиционирования, сокращения энергозатрат и упрощения конструкции, он содержит кинематически связанный с подвижным звеном кривошип, второй конец упругого элемента шарнирно закреплен на шипе кривошипа, а фиксаторы положения расположены таким образом, что в положении фиксации точки закрепления упругого элемента лежат на прямой, проходящей через ось кривошипа, 1357219

Фиг 2

ЮЬгЛ

Составитель Ф.Майоров

Редактор А.Ворович Техред Л.Сердюкова Корректор М.Максимишинец

Заказ 5931/13 Тирай 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г,Ужгород, ул.Проектная,4