Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения в частности при изготовлении микросборок . Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипулятора. Привод поворота схвата для ориентации детали содержит подшипник 6, закрепленный на магистрали 5, гибкую трубку 7 и микроэлектродвигатель 8. Смещение захвата по оси ОХ обеспечивается электромагнитной системой, включающей две обмотки, 9, 10, которые закреплены на концах корпуса 1. Сме- .щение по оси OY обеспечивается другой электромагнитной системой, содержащей обмотки 11, 12, которые закреплены на концах корпуса 13. При включении одной из обмоток токи, наведенные в соответствующем стержне, взаимодействуя с потоком, создаваемым обмоткой, приводят к перемещению стержня. 1 ил. (Л с: со сд 1 00 77
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
gg 4 В 25 J 9/00, 1 7/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4077093/25-08 (22) 10.06.86 (46) 15. 11.87. Бюл. М- 42 (72) М,Б.Бронников и А.Г.Королев (53) 621-229.7 (088.8) (56) Иванов А.А. Проектирование систем автоматического моделирования миниатюрными изделиями. М,: Машиностроение, 1981, с. 225, (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения в частности при изготовлении микросборок. Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипулятора. Привод повоÄÄSUÄÄ 1351773 А1 рота схвата для ориентации детали содержит подшипник 6, закрепленный на магистрали 5, гибкую трубку 7 и микроэлектродвигатель 8. Смещение захвата по оси ОХ обеспечивается электромагнитной системой, включающей две обмотки 9, 10, которые закреплены на концах корпуса 1. Смешение по оси OY обеспечивается другой электромагнитной системой, содержащей обмотки 11, 12, которые закреплены на концах корпуса 13. При включении одной из обмоток токи, наведенные в соответствующем стержне, взаимодействуя с потоком, создаваемым обмоткой, приводят к перемещению стержня. I ил.
1351773
ВНК ПИ Эаказ 5525/13
Тираж 952 Подписное
Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах различного назначения, в частности при изготовлении с; микресборок.
Целью изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габаритов манипулятора.
На чертеже показан манипулятор, общий вид.
Манипулятор содержит корпус 1, в котбром размещен стержень 2 из токопроводного материала, Стержень 2 снабжен каналами 3 подвода сжатого воздуха,цля создания аэростатической опоры. На конце стержня 2 закреплен захват 4, например вакуумный, соединенный с вакуумной магистралью 5.
Манипулятор снабжен приводом поворота схвата для ориентации детали, который содержит подшипник 6, закрепленный на магистрали 5, гибкую трубку 7 и микроэлектродвигатель 8, и механизм его двухкоординатного перемещения. Смещение захвата по оси ОХ обеспечивается электромагнитной системой, включающей две обмотки 9 и 10, которые закреплены на концах корпуса
1. Смещение по оси 0У обеспечивается 30 другой магнитной системой, содержащей обмотки 11 и 12, которые закреплены на концах второго корпуса 13. В корпусе 13 также установлен на аэростатических опорах 14 стержень 15 из то35 копроводного материала, который жестко связан с корпусом 1. Для ограничения хода стержней на корпусах 1 и 13 имеются упоры 16 и 17. Для фиксации положения стержней в заданном положе- 4 нии на корпусах 1 и 13 закреплены соответственно постоянные магниты 18, 19, взаимодействующие с магнитными вставками 20, 21, которыми снабжены стержни 2 и 15.
Манипулятор работает следующим образом.
Манипулятор приводится в движение подачей тока в обмотки 9, 10 или 11, 12, В зависимости от включенных обмоток перемещается стержень 2 или 15.
Поскольку подключение обмотки приводит к возникновению в ее цепи переходного процесса из-за наличия индуктивности, то это в свою очередь приводит к возникновению в стержне нанеденного тока, взаимодействующего с магнитным потоком обмотки. При этом направление потока в обмотке выбирают таким, чтобы стержень перемещался в направлении второй, неподключенной катушки. За время переходного процесса благодаря малой инерционности стержней 2 и 15 и наличию аэростати-, ческих опор стержень успевает уйти из зоны действия включенной катушки.
Перемещение стержней 2 и 15 обеспечивает движение захвата с деталью например компонентом микросборки,соответственно по осям ОХ и 0У. Работа механизма ориентации обеспечивается вращением вала микроэлектродвигателя и взаимодействием вращающегося подшипника 6 с упорной поверхностью корпуса 1.
Формула и з обретения
1. Манипулятор, содержащий схват и механизм его двухкоординатного перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения габаритов, механизм двухкоординатного перемещения выполнен в виде двух расположенных взаимно перпендикулярно корпусов с электрическими обмотками на их концах, внутри каждого из которых расположен стержень из токопроводного материала, при этом в первом корпусе выполнен продольный паз, а стержень этого корпуса жестко связан с распбложенным в этом пазу вторым корпусом, стержень которого связан со схватом. .2. Манипулятор по п, 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что он снабжен источником сжатого воздуха, а в первом корпусе и стержне второго корпуса выполнены каналы, сообщающиеся с источником сжатого воздуха для создания аэростатических опор.
