Пневмогидравлический следящий привод
Изобретение м.б. использовано в системах управления рабочими органами промьшленных роботов и подъемнотранспортных машин. Цель изобретения - повьппение точности и устойчивости привода. Привод снабжен двумя управляемыми нормально закрытыми клапанами 32, 33, камеры 30, 31, управления к-рых подключены к каналам 9, 10 пневмораспределителя (ПР), входы - к полостям 4, 5 пневмодвигателя 2, выходы соединены с атмосфеИ (Л ii t2 СО СП ;о ел
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (50 4 F 15 В 9 02 13,, ;.„13
ЯЯ ДКфТЕК «1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4085982/25-06 (22) 04.07.86 (46) 15.12.87. Бюл, К 46 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции и Киевское производственное объединение им. С.П,Королева (72) Н.П.Стародуб, Б,M.Пушкарь, A.Ô.Äîìðà÷åâ, М.Н.Педченко, В.К.Буслов и Т.Г.Таурит (53) 62-521 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
В 1188377, кл. F 15 В 9/02, 1983.
В 1б2б
„„SU„„1 59501 А1 (54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ
ПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в системах управления рабочими органами промьппленных роботов и подъемнотранспортных машин. Цель изобретения — повышение точности и .устойчивости привода. Привод снабжен двумй управляемыми нормально закрытыми клапанами 32, 33, камеры 30, 31, управления к-рых подключены к каналам 9, 10 пневмораспределителя (ПР), входы — к полостям 4, 5 пневмодвигателя 2, выходы соединены с атмосфе1359501
20 рой ° Подвижный элемент ПР выполнен в виде поворотной гильзы 16 с глухой осевой расточкой, на внутреннем торце 17 к-рой выполнены окна ПР, а на внутренней цилиндрической поверхности — радиальные окна гидрораспреде.пителя (ГР). Подвижный элемент ГР
Изобретение относится к пневмо— гидроавтоматике и может быть использовано в системах управления рабочи.ми органами промышленных роботов и подъемно-транспортных машин. 5
Целью изобретения является повы"..ение точности и устойчивости.
На фиг. 1 изображена схема пневмогидравлического следящего привода, на фиг, 2 — разрез A-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; .на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 1.
Привод содержит связанные общим валом 1 пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 с рабочими полостями 4, 5 и
6, 7 соответственно, а также пневмогидравлическое управляющее устройство 8, включающее пневмораспределитель (не обозначен), подключенный каналами 9 и 10 к пневмодвигателю 2, и гидрораспределитель (не обозначен), подключенный к гидронасосу 3 и через обратные клапаны 11 и 12 — к гидро25 аккумулятору 13, задающее устройство
14, соединенное с подвижным элементом ,гидрораспределителя, и цепь 15 обратной связи по положению вала 1, связанная с подвижным элементом пневмораспределителя, Подвижный элемент пневмораспределителя выполнен в виде поворотной гильзы 16 с глухой осевой расточкой (Hp. обозначена), на внутреннем торце
17 которой выполнены окна 18 и 19 36 пневмораспределителя, а на внутренней цилиндрической поверхности 20 — радиальные окна 21-24 гидрораспределителя, подвижный элемент последнего выполнен в виде размещенной в расточ- 40 ке гильзы 16 втулки 25 с сегментным торцовым выступом 26, обращенным к выполнен в ниде раям щенной в расточке гильзы 16 втулки 25 с сегментным торцовым выступом, обращенным к окнам ПР, и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикулярно оси втулки 25 для взаимодействия с окнами ГР, 4 ил.
2 окнам 18, 19, и снабжен цилиндрическими вкладышами 27, 28 и 29, установ ленными перпендикулярно оси втулки
25 для взаимодействия с окнами 21-24.
При этом камеры 30 и 31 управления управляемых нормально закрытых клапанов 32 и 33 подключены к каналам 9 и 10, входы — к полостям 4 и 5, а выходы соединены с атмосферой.
Пневмораспределитель сообщен с дросселями 34-37, вал 1 соединен, например, с колесом 38 транспортной машины, Окна 18 и 19 смещены от оси поверхности торца 17 на расстояние Ь, равное расстоянию от этой оси до хорды, ограничивающей высоту сегментного выступа 26. Сжатый воздух подается от источника 39 давпения.
Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.
При поступлении входного сигнала с задатчика 14 происходит поворот втулки 25 пневмогидравлического управляющего устройства 8. Это приводит к смещению выступа 26 относительно окон 18 и 19 на внутреннем торце 17 пневмораспределителя и вызывает открытие одного из окон, в данном случае окна 19, при этом окно 18 остается закрытым.
В результате снижается давление в камере 30 клапана 32, клапан 32 срабатывает и воздух через дроссель
35 и клапан 32 уходит в атмосферу, При этом давление в полости 5 пневмодвигателя 2 снижается по сравнению с давлением в полости 4. Поскольку пневмодвигатель 2 и гидронасос 3 связаны между собой общим валом 1, то под действием перепада давления в полостях 4 и 5 пневмодвиглтеля 2 вал 1 поворачивается. Зт<> приводит
135 1 01 го средства прекращается
2У
21
Составитель С.Рождественский
Техред И.Попович Корректор М.Шараши
Редактор И.Рыбченко
Заказ 6133/36 Тираж 640 Подписное
РЛИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Г1расктная, 4 к перетеканию и дросселированию жидкости через окна 21-24 гидрараспределителя из одной полости в другую, в данном случае из полости 7 в полость 6 гидранасоса 3.
При повороте вала 1 происходит поворот колеса 38 транспортного средства и благодаря наличию в схеме цепи 15 обратной связи по положению происходит поворот гильзы 16 пневмараспределителя относительно втулки
25 гидрараспределителя. При этом окно 19 закрывается и клапан 32 отключается, входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положе— ние и поворот колеса 38 транспортноФормула и з о б р е т е н и я
Пневмогидравлический следящий привод, содержащий связанные общим валом пневмодвигатель и гидронасас с рабочими полостями, а также пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее пневмораспределитель, подключенный каналами к пневмадвигателю, и гидрораспределитель, подключенный к гидронасосу и через обратные клапаны — к гидроаккумулятору, задающее усi ðîécòâî, ссединеннае с подвижным элементам гидрарасттределнтеля, и цепь обратной связи па поло5 жению общего вала связанная с паУ движным элементом пневмараспределнтеля, отличающийся тем, чта, с целью повышения точности и устойчивости, привод снабжен двумя управляемыми нормально закрытыми клапанами, подвижный элемент пневмораспределителя выполнен в виде поворотной гильзы с глухой осевой расточ кай, на внутреннем торце которой выполнены окна пневмораспределителя, а на внутренней цилиндрической паверхнасти — радиальные окна гидрораспределителя, подвижный элемент последнега выполнен в виде размещенной в расточке гильзы втулки с сегMPHTHbM торцовым выступом, обращен— ным к окнам пневмараспрецелителя, и снабжен цилиндрическими вкладышами, установленными перпендикулярна оси втулки для взаимодействия с окнами гидрораспределителя, при этом камеры управления клапанов подключены к каналам пневмараспределителя, входы — к полостям пневмадвигателя, а выходы соединены с атмосферой ° !
