Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУ БЛИН (19) (1!) А1 (su 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ЙОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21). 3978790/31-08 (22) 25.11.85 (46) 15.01.88, Бюл. Р 2 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л.А.Борисенко и А.А.Юревич (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 768630, кл. В 25 J 1/02э 1980 ° (54) МАНИПулятОР

{57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промьппленным роботам, работающим в условиях стесненного рабочего пространства.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения веса подвижных частей. Все двигатели 11 и 12, 13 и 14 и 18 и 19 установлены на основании и их выходные валы связаны с перемещаемыми ими крестовинами 6,7 и 8 посредством кривошипно-шатунных механизмов. Длины шатунов кривошипно-шатунных механизмов равны длине стержней последовательно соединенных звеньев. i ил.

1366387

Изобретение относится к машиност-. роению, а именно к промышленным роботам, работающим в условиях стесненного рабочего пространства. например, при нанесении покрытий во внутренних .полостях корпусных деталей.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик за счет уменьшения веса подвижных частей конструк- 10 ции.

На чертеже показан манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит основание 1, на котором установлены последователь- 1г но соединенные звенья, каждый из которых выполнен в виде стержней 2„3 и

4 одинаковой длины, и шарнирно связанные между собой крестовинами 5-8 посредством шарниров 9, при этом пер- 20 вая из крестовин 5 установлена на основании 1, а последняя. крестовина 8 несет рабочий орган 10. Привод перемещения крестовины б первого звена выполнен в виде двух двигателей 11 25 и 12, установленных на крестовине 5 основания 1, их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниром 9, расположенных на взаимно перпендикулярных полках крестовины

5 и передающих вращение через стержни 2 и 4 крестовине 6.

Привод перемещения крестовины 7 второго звена выполнен в виде двух двигателей 13 и 14, установленных на основании 1, их выходные валы кинематически связаны с входными эле- ментами шарниров 9, расположенных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 6 и передающих вращение через стержни 2 и 4 второго звена кресто<

40 вине 7, при этом кинематическая связь выходных валов каждого двигателя 13 и 14 с входными элементами шарниров

9 крестовины 10 выполнена в виде кривошипно-шатунного механизма. Криво45 шипы 15 и 16 установлены на цапфах соответствующих крестовин 5 и б, а шатуны 17 шарнирно связаны с криво" шипами 15 и 16 и равны длине стерж" ней 2,3 и 4 первого. звена.

Привод перемещения крестовины 9 третьего звена выполнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниров 9, расположен-, ных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 7 и передающих вращение через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическая связь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы 20,21 и 22 установлены соответственно на крестовинах

5 6 и 7, при этом шатуны 23 шарнирно связаны с кривошипами 20 и 21 и равны длине стержней 2,3 и 4 первого звена, а шатуны 24 шарнирно связаны с кривошипами 21 и 22 и равны длине стержней 2,3 и 4 второго звена.

Манипулятор работает следующим образом.

По сигналам системы управления включаются двигатели 11 и 12 первого звена, а также двигатели 13 и 14 второго звена, и двигатели 18 и 19 третьего звена. От двигателя 11 через шарниры и стержень 2 вращение передается крестовине 6, от двигателя

12 через шарниры 9 и стержень 4 вращение передается крестовине 6. Таким образом, двигатели 11 и 12 перемещают первое звено в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

От двигателей 13 и 14 через кривошипы 15 и 16, шатуны 17, кривошипы

15 и 16, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 второго звена вращение передается на крестовину 7, обеспечивая ее перемещение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Аналогично движение от двигателей

18 и 19 через кривошипы 20, 21 и 22, шатуны 23 и 24, шарниры 9 и соответствующие стержни 2 и 4 передается крестовине 8, также обеспечивая ее перемеЩение в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, последовательно соединенные звенья, выполненные в виде стержней, шарнирно связанных между собой крестовинами, при этом первая из крестовин закреплена на основании, а последняя несет рабочий орган, и двигатели, выходные валы которых кинематически связаны с соответствующими звеньями, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей, стержни каждого из последовательно соединенных звеньев вы1366387

Составитель А.Ширяева

Техред Л.Сердюкова

Редактор А.Долинич

Корректор М.Демчнк

Тираж 907

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 6739/16

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4 полнены одинаковой длины, а двигатели смонтированы на основании, при этом ,кинематическая связь двигателя с со-. ответствующим звеном выполнена в ви5 де кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы которых установлены на цапфах крестовин, а шатуны предыдущего звена шарнирно связаны с кривошипами последующего звена и равны длине стержней предыдущего звена.