Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов . Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет обеспечения плавного останова .механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений. При подаче сжатого воздуха в полость 8 приводного цилиндра 5 его шток выдвигается и поворачивает элемент, на котором смонтирована механическая рука. Одновременно с этим управляюшнй цилиндр перемешает плунжер 18 с золотником, проточка которого размешается напротив канала 21, при этом масло из полости 13 тормозного цилиндра перетекает в полость 12 через указанные канал и проточку. При подходе к фиксированному по углу поворота положению руки канал 21 перекрывается поршнем 11 и масло перетекает между полостями 13 и 12 через дроссель 14, чем обеспечивается плавный останов руки. 3 ил. СО С5 о со vj оо 2Э L28 Фиг.З

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 9 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ фиг.5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4103306/25-08 (22) 22.05.86 (46) 23.12.87. Бюл. № 47 (72) В. В. Кузьмин, В. М. Фролов, В. Е. Цветков, Е. В. Пашков, В. С. Наймушин и А. Г. Карлов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 503712, кл. В 25 J 9/00, !976. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов. Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет обеспечения плавного останова механической руки в каж„„SU„„1360978 А1 дом из фиксированных по углу поворота положений. При подаче сжатого воздуха в полость 8 приводного цилиндра 5 его шток выдвигается и поворачивает элемент, на котором смонтирована механическая рука.

Одновременно с этим управляющий цилиндр перемещает плунжер 18 с золотником, проточка которого размещается напротив канала 21, при этом масло из полости 13 тормозного цилиндра перетекает в полость 12 через указанные канал и проточку. При подходе к фиксированному по углу поворота положению руки канал 21 перекрывается поршнем 11 и масло перетекает между полостями 13 и 12 через дроссель 14, чем обеспечивается плавный останов руки. 3 ил.

1360978

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации технологических процессов.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования за счет обеспечения плавного останова механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений.

На фиг. 1 показан робот, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3— схема механизма поворота руки.

Промышленный робот содержит механическую руку 1, механизм 2 ее подъема, механизм 3 поворота, основание 4, сдвоенный приводной цилиндр 5 с поршнями 6 и 7 и полостями 8 и 9, тормозной гидроцилиндр

l0 с поршнем 11 и полостями 12 и 13, регулируемый дроссель 14, обратные клапаны 15 и 16, золотник 17 с плунжером 18, каналы 19 — 22 с большими, чем у дросселя, проходными сечениями, управляющий пневмоцилиндр с поршнями 23 и 24 и полостями 25 и 26, трубопроводы 27 — 29. Цилиндры

5 и 10 связаны с основанием 4 шарнирно.

Робот работает следующим образом.

Подачей сжатого воздуха в трубопровод

29 обеспечивается исходное положение поршней 6 и 7 цилиндра 5, а также поршней 23 и 24 управляющего цилиндра, которые располагаются у перегородки, разделяющей этот цилиндр на две части, размеры которых в осевом направлении соответствуют размерам в осевом направлении полостей 8 и 9 цилиндра 5.

При подаче сжатого воздуха в трубопровод 27 и далее в полость 25 управляющего цилиндра перемещается влево до упора в торец цилиндра поршень 23 с плунжером 18, который устанавливается проточкой напротив канала 21. Одновременно с этим сжатый воздух поступает в полость 8 цилиндра 5, поршень 6 которого преодолевает усилие противодавления за счет разности рабочих площадей поршней со стороны штоковой и бесштоковой полостей, перемещает поршень 7 со штоком вправо, осуществляя вращение поворотного элемента, на котором установлена рука робота, по часовой стрелке и смещение поршня 11 влево.

Масло из полости 13 перетекает через канал

2l и кольцевую проточку плунжера 18 в полость 12. Когда поршень 11 перекроет канал 21, масло из полости 13 начинает перетекать в полость 12 через регулируемый дроссель !4, при этом начинается торможение поворота руки 1.

Меняя величину проходного сечения дросселя, можно регулировать скорость торможения.

При подаче сжатого воздуха в трубопровод 28 гильза управляющего цилиндра перемещается влево относительно зафиксированного штока поршня 24, осуществляя перемещение в этом же направлении поршня 23 с плунжером 18, в результате чего проточка на плунжере устанавливается напротив канала 20. Параллельно сжатый воздух поступает в полость 9 цилиндра 5, который осуществляет поворот руки на больший угол, чем в первом случае.

Торможение происходит аналогичным образом. При подаче воздуха одновременно в трубопроводы 27 — 29 в силу разности площадей поршней 23 и 24 управляющего цилиндра со стороны штоковых и бесштоковых полостей происходит смещение плунжера

18 влево на максимальную величину, обеспечивающую расположение проточки напротив канала 19, при этом шток цилиндра 5 выдвигается на величину, равную сумме перемещений его поршней 6 и 7.

Возврат поршней цилиндров в исходное положение осуществляется отключением подачи воздуха в трубопровод 27 или 28 и подачей воздуха в штоковые полости цилиндра 5 и управляющего цилиндра по трубопроводу 29. Обратные клапаны 15 и 16 служат для устранения перетечки масла через сливные трубопроводы, в которые они встроены, при прямом и обратном ходах поршня

1l. Давление воздуха, подаваемого в трубопроводы 27 — 29, одинаковое.

Промышленный робот, содержащий основание и смонтированные на нем механическую руку, механизмы ее подъема и поворота, последний из которых состоит из поворотного элемента и кинематически связанных с ним штоков двух силовых цилиндров, и цикловую систему управления, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем обеспечения плавного останова механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений, один из упомянутых цилиндров, приводной, выполнен в виде сдвоенного силового цилиндра с последовательно расположенными в одной гильзе поршнями, а другой, тормозной, снабжен магистралью, имеющей регулируемый дроссель и соединяющей его штоковую и внештоковую полости, кроме того, механизм поворота снабжен гидрораспределителем, состоящим из корпуса с золотником, имеющим проточку, и управляющего цилиндра, шток которого жестко связан с этим золотником, при этом полости приводного и управляющего цилиндров связаны между собой.

1360978

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор А. Шандор Техред И. Верес Корректор И. Муска

Заказ 5784/20 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4