Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьппленным роботам для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет повьппения дискретности позиционирования. Для продольного перемещения охвата 3

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„ЯО„„ д511 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ВНЬ. 1 Ъ.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4098435/25-08 (22) 04.08.86 (46) 23.01.88. Бюл. Р 3 (71) Конструкторско-технологическое

1 бюро "Союзтехноприбор" (72) С.Т. Ханукаев и А.Д. Абитов (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

П 503712, кл. Б 25 J 9/00, 1974. (54) ПРОИЬППЛЕННЫИ POFOT (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций. Целью изобретения является расширение технологических возможностей робота за счет повышения дискретности позиционирования. Для продольного перемещения схвата 3

1368 система 20 управления включает левый, и выключает правый распределители 6.

Выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15, 16 переднего и заднего ходов, подается напряжение на датчик 22. Шток 4 с рейкой 7 перемещается вправо, а вал

14 с жестким упором 13 через эубчатореечную передачу и дополнительную повьппающую зубчатую коробку передач (коЛеса 8, 9, 10, 11, 12) начинает вращаться по часовой стрелке. При прохождении флажка 21 мимо датчика

22,последний подает сигнал в систему

166

20 управления. После прохождения и сигналов система управления дает команду на выдвижение упора 15 и включение тормоза 24. Рабочий элемент 25 тормоза 24 тормозит движущиеся элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 15 и схват останавливается в заданной точке. Аналогично робот работает при втягивании и повороте руки. Изменение дискретности осуществляется за счет изменения числа оборотов выходного вала 14 коробки передач и установкой дополнительного количества жестких упоров 13 3 ил.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций, Цель изобретения — расширение технологических возможностей робота за счет повышения дискретности позиционирования.

На фиг. 1 изображен промьппленный робот со схемой подключения распределителей и схватом; на фиг. 2— разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 " разрез Б-Б на фиг. 1.

Промьппленный робот содержит основание 1, на котором установлен силовой цилиндр, например, гидроцилиндр .

2 продольного хода схвата 3, закрепленного на штоке 4 поршня 5 гидроцилиндра. Распределители 6 обеспечивают переключение хода. К штоку 4 жестко закреплена рейка 7, .образующая с зубчатым колесом 8 зубчато-реечную передачу. Зубчато-реечная пере. дача через систему зубчатых колес

9-12, образующих дополнительную повышенную многоступенчатую зубчатую коробку передач, соединена с жестким упором 13, который установлен на выходном валу 14 коробки передач. Жест кий упор 13 выполнен с воэможностью взаимодействия с управляемыми упорами переднего хода 15 и заднего хода

16, соответственно приводы 17 и 18 которых посредством линий 19 связи подключены к выходу системы 20 управления.

На упоре 13 установлен флажок 21, который включает датчик 22 переднего . хода или датчик 23 заднего хода.

Тормоз 24 служит для гашения кинетической энергии движущихся .частей робота при .подходе схвата к програм" мируемой точке. Тормоз 24 воздействует на рабочий элемент 25 тормоза, жестко закрепленного на валу 14.

На валу 14 коробки передач установлено зубчатое колесо 26, образую5

10 щее с колесом 12 блок, который служит для изменения числа оборотов вала 14, и, следовательно, величины дискретности перемещения схвата 3.

Переключая блок шестерен, можно выСредство позиционирования руки робота при ее повороте состоит иэ гидроцилиндра 28, в котором установлены поршни 29, связанные штоком 30, к

25 которому прикреплена рейка 31. Рейка

31 и колесо 32 образуют зубчато-реечную передачу. Колесо 32 установлено на оси 33 поворота плеча робота. Распределители 34 обеспечивают переклю30 чение цилиндра 28. Дополнительная повь1шающая зубчатая коробка передач выполнена аналогично узлу дискретного продольного перемещения схвата 3.

Промь1шлеиный робот работает следующим образом, . вести из зацепления колеса II и 12

20 и ввести в зацепление колеса 26 и 27, 1368166

Для продольного и еремешения схв ата, например, вправо на и дискретных величин в заданную программой точку система 20 управления включает левый и выключает правый распределители 6. Одновременно выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15 и 16 переднего и заднего хода, подается напряжение на датчик 22 переднего хода. Датчик 23 заднего хода обесточен. Шток 4 с рейкой 7 начинает перемещаться вперед, и вал 14 с упором 13 через зубчатореечную передачу и коробку передач (колеса 8-12) приводятся во вращательное движение по часовой стрелке.

При прохождении флажка 21 мимо датчика 22, последний подает сигнал в систему управления. В соответствии с заданной программой, после подачи и сигналов система управления дает команду на выдвижение упора 15 переднего хода и на включение тормоза

24. Рабочий элемент 25 тормозит движущиеся элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 15 и схват 3 останавливается в заданной точке, выполнив перемещение вперед на и дискретных величин.

Для перемещения íà m дискретных величин влево система управления включает правый и выключает левый распределитель 6. Одновременно выклю. чается тормоз 24, отводится вправо управляемый упор 15 переднего хода, подается напряжение на датчик 23 заднего хода и обесточивается датчик

22 переднего хода. Шток 4 с рейкой

7 начинает перемещаться влево, и вал

14 с упором 13 начинает вращение против часовой стрелки„ сообщаемое ,ему через зубчато-реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12).

При прохождечии флажка 21 мимо датчика 23 заднего хода, последний дает сигнал в систему управления.

После подачи m сигналов система управления в соответствии с заданной программой дает команду на выдвижение упора 16 заднего хода и на включение тормоза 24.

Рабочий элемент 25 тормозит движушиеся элементы робота, упор 13 входит в зацепление с упором 16, и схват

3 останавливается в заданной точке, выполнив перемещение íà m дискретных величин назад.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий ос" нование, силовой цилиндр, зубчато40 реечные механизмы поворота и выдвижения руки, средства позиционирования руки, тормоз, датчики положения и систему управления, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расшире45 ния технологических возможностей за счет повышения дискретности позиционирования, каждое средство позиционирования выполнено в виде повьппающей многоступенчатой зубчатой коробки передач, установленной на основании робота и кинематически связанной с соответствующим зубчато-реечным механизмом, на выходном валу коробки передач жестко установлен рабочий элемент тормоза и по меньшей мере один дополнительно введенный жесткий упор, при этом в корпусе коробки передач размещены индивидуальный привод тормоза, дополнительно введенные управТаким образом, один оборот упора

13 соответствует перемещению схвата на одну величину дискретности. При равномерном распределении по окруж" ности вала 14 М-ro числа жестко saкрепленных на нем упоров 13 величина дискретности перемещения схвата будет равна 1/М оборота упора 13.

10 Точность позиционирования обеспечивается тем, что позиционирование осу- ществляется по жестким управляемым упорам 15 или 16, а люфты в передачах выбираются в одном направлении.

Изменение дискретности осуществляется за счет изменения числа оборотов выходного вала коробки передач — вала 14 с установленным на нем упором 13. Для этого производят переключение блока шестерен 12 и 26, вводя в зацепление шестерни 26 и 27 вместо шестерен 11 и 12, или заменяют одну пару шестерен на другую.

Для поворота плеча робота, например, по часовой стрелке на п дискретных углов в заданную программой точку система управления 20 включает правый и выключает левый распределители 34. При этом поршни 29 вместе со штоком 30 и зубчатой рейкой 31 перемещаются вправо на и дискретных углов, как в случае описанного дискретного продольного перемещения схвата.

5 1368166

6 ляемые упоры и датчики положения, ки- ром и электрически — с системой уп нематически связанные с жестким упо- равления.

Составитель А. Уваров

Редактор Л. Зайцева Техред Л.Сердюкова Корректор А.Тяско

Заказ 155/)5

Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/S

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðoä. ул.Проектная,4