Манипулятор
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в нромьпнленных роботах. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности за счет улучшения динамически.х характеристик . При врашении приводного вала двигателя через кулачковый ме.ханизм осуществляется поворот входных вилок 10-14 и конических зубчатых колес 28 и 29, установленных в ведущем модуле на входной траверсе 1, по закону, определенному профилем кулачков. В свою очередь конические зубчатые колеса 27 и 26, запепляющиеся с ко.1есами 28 и 29, поворачивают стержни 8 и 3, тем самым определяя конфигурапию ведущего модуля. Стержни 4 и 7, поворачиваясь , через конические зубчатые колеса 30 и 31 и 32 и 33 сообщают движение ведомому модулю. Аналогично происходит привод следуюпАего модуля. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК д04 В 25 J 9/08
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPGKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ тик. При вращении приводного нала днигателя через кулачковый механизм осуществляется поворот входных нилок 10--14 и конических зубчатых колес 28 и 29, установленных в ведущем модуле на входной траверсе 1, по закону, определенному профилем кулачков. В свою очередь конические зубчатые колеса 27 и 26, зацепляющиесН с колесами 28 и 29, поворачинают стержни 8 и 3, тем самым определяя конфигурацию ведущего модуля. Стержни 4 и 7, поворачиваясь, через конические зубчатые колеса 30 и 31 и 32 и 33 сообщают движение недомому модулю. Аналогично HpoHcxo1HT п ри вод cëåäó êíöåãî мод ля. 1 3.п. ф- 1bl.
4 ил.
Фиг 2
ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 4113674/31-08 (22) 17.06.86 (46) 07.02.88. Бюл. ¹ 5 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А. Борисенко, В. Л. Комар и А. A. Юревич (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 768630, кл. В 25 J 9/08, 1978. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано н промышленных роботах. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности за счет улучшения динамических характерис„„SU„„1371898 A 1!
371898
1О
Фор,(33)ли изобретения
1!зобр«тение относится к машиностроеник) и может быть использо:ано в промышл«нны, роботах.
1!«л(>к) изобретения является повыше«и«быстродействия и точности за счет улх чш«ния линачических харякт«ристик.
11я фиг. I изображен манипулятор, об ший Вил; на фиг. 2 -- кинечатическая cx( >1<1 х(янипх l»тора; ня фиг. 3 — — схема кхля lhoBofо ч«ханизчя; на фиг. 4 -- сече«и«Л-.А на фиг. 3. .Чянипул»тор состоит из трех модулсй
IIo;3t3èiKf3ocT33. Первый чо.(уль содержи T Входпую траверсу и выходную траверсу 2, со«дине«tlhl(. M«iK.1у собой посредством ос1«)B1« tx и лополнительш)го стержней 3 9 равной длины, снабженных на концах шярИИ р<)ч И Г h<1 сх C.IOBHO I«)h<1:3H ИЫ В ВИ. 1(> Hldроны. Itikp).(ripiKIIH 4, 5, 6,7 и 9 снабжены ня K() пнях и1аpkflt pdbt и Гx Kd, TB к что е)хОлHhH l1) !4 и Выходныс 15 — !9 вилки шарННроВ Г(, к 1 шарнирно l стяновлены на Входной и Выхолной 2 трав«рс 21,;1 тякж«вилки 22 и 23, входя(цие в 1пярниры Гук(1 стсржней 3 и 8, неподвижно закр«llлены на 1)холно)1 и Bhlxo;IHHH тряверс() х, а крс «T«BH«hl 24 и 25 снабжены жегTho з;(кр«1(л« пычи на них кони цскими:(убчагычи кол«сачи 26 и 27, Вхо.i»ùèìtt в 3а«сил«ни«с приво;(ными к(шическими зуб(ягычи ко,l«с;lчи 28 H )(1. 13«л ки 16 8 с(ц.ilt H«kit поср«.1ствоч «IdpíHð )B Гх кя со ст«ржн»чи Второп) мо,1 <. I » 1»11.1О(It It«) ТОЧ >, . htlh (О(.;I H)3(Hhl ВИ, 1ки 11 1, 3 со ст«ржн»чи 5. 6 и 9 первого чо1х I». Выходцы«вилки 15 и 19 несу г на ,(ру(ох) Ko«ll(конич««KH(зхбчатые кол«са ;33 ),:3 1, В хо 1» И1И (. В 3<3 II (H, l«kl «(. с коl, И >«>Cкими зубч;)тым и кол«с Привод Ви,t«K 1О 14, H - .) oc ч (1(с (. т В. 1» «Т с я I I ос p (. .1 с т В О м к х11 <3 ч к OBolo ч«хяиизчя (фиг. 3). Входные вилки I() !4, (3 тякж«колсса 28 и 29 снабжены тол к;)т«.1»ми 36 42, Вза имолействуюши ч и с кхлячк;)х)и 43 49, ж«сгко закрепленными « (3 ll ри Во 1« ох) В;3.1>> oÎ 1 B и гk)T«. Ik(5 (фи I . 4 ) . Mdt3HIIy.Is Г! ри включении двигателя 51 и рОисхО;1ит поворот В;)ля 50 с за крепл«иным и на нем кулачками 4:3 — 49. Кулачки, взаимодействуя с толкателячи, 36- 42, поворачивают входные вилки !О 14 и колеса 28 и 29 по закону, определенному профилем кулачков. Конические колеса 28 и 29 передают движение колесам 26 и 27, а те поворачивают ст«ржни 3 и 8, теч самым определяя конфигурацию ведущего модуля. При этом стержни 4- 7 9 в силу указанного конструктивного исполнения Все время остаются параллельными между собой. Стержни 4 и 7 черех конические колеса ЗО и 31, а также 32 и ЗЗ сообщают движение ведомому модулк). Лна lol ично иpoHсxo.iHT привод третьего Mо1Ч.1 Я. 1. Ма()ипх I»Top, содержащий двигатель с приводныч вялом, веду(ций и ведомый «O. i f 3 H iK H hl (%t O, 3 >> . I H, K B ж Д Ы и H 3 К О т О Р Ы Х имеет Вхолну)о и вы одную траверсы, причем траверсы последовательно соединены ч(жду собой основными стержнями равной длинь(, на концах которых установлены основные шарниры Гука, отличиющийея теч, что, с цельк) IloBh«H«íèÿ бы«1родействия и точности за счег улучшения динамических характеристик, каждый подвижный модуль снабжен дош)ли ительным стержнем, длина которого равна ллине основного стержня, связя((ным с входной и Вь(ход»ой траверса ми этого чодуля п()средством дополнительных шарниров Гука, один из которых посредством дополнительно введенной конической зубчатой передачи, установленной на взяим(«) перпендикулярных осях этого шарнира, связан с Ведомым подвижным модулем. 2. Манипхлятор по и. 1, отличающийся тс ч, (то оН снабжен кулячковым механизх(ол(, при этом двигатель с приводным ва1Ом расположен внутри подвижного модуля и на валу жестко закреплены кулачки этого механизча, а толкатели кулячкового механизма жестко х cTdHoBëåíû на основHhIx и дополнительном стержнях модуля. (:оставитсс(ь .А. Уваров ! >(.(иктор . Волкова Те (рел И Верес Корр(ктор М J(. t)t ttt .1; t I;i („ > 7 > 0 Тираж 907 !1олписн(и I ) I l1 I 11 I 111 I о»,ii)рi Гв> иио(I> t () >1 tl t (т() (.(.(.f Il() i(I()к(II i()()!)i i (>i)ii) и о > кр(I (litt ! l.lt).!5, )I()(t t>;t. Ж,15, I>а(it)it;t)t tt;t(), .(-l ! !рои (и()(с (H(>IH()-ио It(I р()(!)и ) (ко(Ilp(,(ории) ие, I У и, оро (, l. I Iро(t It(и. I
