Захватное устройство
Изобретение относится к ма ииносгроеник) и может быть исполь:)3овано при создании автооператоров и 11ромын1ленны.х роботов . Це. 1ьк) изобретения является раен1ирение технол(гических воз.можностен. При 11еремеи;ении иоршня 2 со штоком 3 толкатель воздействует на ро.1ики, которые через серьги, нальцы и вкладьиии воздей- CTBVKJT на двуп.течие рычаги, поворачивая ил вокруг осей. Рычаги нерестанавливают из ве)тика:1ьного в горизонтальное или наклонное положение, освобождают крегктение держателя в направляющей, двуилечие рычаги переводят в требуемое 11о,тоже11ие и держатель опять закре11, 1яют на направляющей.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4
3ff (.rt));:;, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2! ) 414688 25-08 (22 ) 30. 06. 86 (46) 07.02 88. Бк>л. № 5 (72) В..А, (.мирнов и А. H. Бабич (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство (.(.(:Р
¹ 104 1286, к.t. В 25 J 15/00, 1979. (54) ЗАХВЛТНОГ У(:ТРОЙ(:TE3O (57) Изобретение относится к машин<>сгро«ник> и мож«I быть использовано при создании антоопс раторов и промышл HHI>lx p<)ботов. 11«льк> изобрет«ния является pH«HIH„„SU„„1371905 А1 р«ние технологических возмож)и>«T«H. 11ри пер«мещении поршня 2 со штоком 3 т<>лk < г«.It нозд«йс гну(т н;) р<).) ики, k<)T<)()t
<н рез серьги, пальцы и вкладыши нозд«истю к) г на днуплсчие рычаги, поворачивая и< вокруг осей. Рычаги пер«станавливают из
B«ртика It>H<)Io н горизонтальн<н или накл<шн<н ш>.н)ж«ни«, <и нобож1;IK>I кр«п.)«ниг д«ржат«ля в направляющей, двуплечие рычаги п«реводят н требу«м<н п<>лож«ни<. и д«рж ) т <.,1 ь О I! я т ь 3 и к р«! I,1 я ЮГ н I I I I I I p i В 1 я K) II I E. и .
2 з.п. ф-лы, 2 ил.!
37!905
Е!.)обр«тение относится к маши (ии тр<инию и ли>жет быть и<Ни>льзовано ири со:<;(((нии ывтооиераторов и промышленных роботон.
Ц«лыо изобретения является расширеши т«х>и>лс>гических возможностей.
Н(! фиг. представлено захвытн<н устройствс> с горизонтыльнс> расиоложеннычи пыльцами, общий вид; ны фиг. 2 i«òðoéство с B(ртикально-расположенными нальI(3 FIJI, <)6IJtJIJt вид; HB фиг.. 3 — вид Л н3
10 фиг. l; и;! фиг. 4 разрез Б-Б на фиг. 5; на фиг. 5 разрсз H-H на фиг. 1; ны фиг. 6 разрез Г-Г ны фиг. 1; ны фиг. 7— рызрсз 1- 1 на фиг. 1; ны фиг. 8 — вид Б на фиг. 7; на фиг. 9 разрез Ж-Ж ны 15 фиг. 1; ti;J фиг. 10 разрез 3-3 ны фиг. 2; ны фиг. 11 — разр«з И-И на фиг. (1; на фиг. 12 уилотнитсльное кольцо.
Захватное устройство содержит силовой цилиндр 1, состоящий из поршня 2, штока
3, гильзы 4, крышек 5 и 6,в крышк«6 жест- 20 ко закр«(>лены две скы IKH 7, н3 скылках
7 устыновл fl толкытель 8 и жестко закреи I(. ны олнич концом лх гск)бразная fl;!lip JBлик)<цыя .1, други л! концом жестко связанf! J>я с кры и(кой 6, в нанр;! В 1я>ощей 9 выио 1- g5
H(н»(;(в;! На за 10 «Kofl) Hbl xt !toll(. f)(."ч ни(м с«и ни«ч. 15 иызу 11 лс ржателя 12 рызмсщ«на нынрывлякнцая 9. в держате.и 12
l«Jt>If)(болта 1,5, ffd которых установлены
6;llllxt !hit 14, конт(>кгирх к>щие с боковычи
lloH(. р х ностя ми 10 пазов 10, в д«рж(>тс лс 30
12 ll;! осях I f) tf3 > II.I(. чие рс>(чыги I с зыкр< нлсч(ными ны них у6K;JMH 18, центрыльJIdsI часть 19 осей 16 эксцс нтрична относиT(., It>Jlо цы иф 20 и 2 1,которыми оси 1 6 (Вяз;lilt>I с л«ржытелеч 12, ны осях 16 установ, и ны lыйки 22 и выполи Hhl <>гв«рстия 23, в днуи,l((их рычагах 17 вы(и>лн«ны р«:ььбоBl>l(. отн«рстия 24, fl3 рычагах 17 хстс>иовл Hhl серь! и 25 с сидящил(и ны них сн>чк<>образными роликами 26, в серьгах 25 BtlIIo. Ill«Ht I flo .!вы KBB;I p3 Иых отн(рс ГНЯ 27, 40 в которых wс ыновлены квыдр;>гны«вкладыши 28 с квадратными отверстиял(и 29, B oI B«р< иях 29 квадратными цапфы ми 30 уст;>новлс í иылец 51, с одной <ьыифой 30 ,+сстко связана шайоа 52, а с (ру(ой стоиорн<н кольцо . 5, 5, ролики 26 усг;>новле- 45 иы в ко.>ьц«воч иызу 34 точкателя 8, в гильзс Bt>lttoлн«на двххзыходная ирячоугос>ьиыя резьба 35, !не (и>кызынс>). в крышкс 5 выио.>нс ны каналы 36 и 37, в крышке 6 к3нылы . 58 и, 59, в скалках 7 — <>гв«рстия 40 и 41, в <>си 16 - с>гверстия 42; ort>(f)«TJIsf
41 и 42 связаны м«жлу собой трхбоироводачи 43 и 44, на стыках каналов 36> 39 с двх хны ходной резьбой, 35 и отверстиями 40 расиоложены уилотниT(. льные металлические коль((ы 45 с иоиерсчныч профилем в форме 55 квадр IT;i. углы квадрата контыктирх к)т с уилотняс л(ыми ил<>ск<>«THчи, на болтах 13 хстыиовлс ны гайки 46, IIIToK 3 жестко сfl>Iзан с толкателем 8, кольцевой иаз 34 толкат«ля 8 образован двумя радиусными uoti«pxfH>ñòÿìè 47 и 48, отверстия 42 осей 16 связаны между собой трубопроводом 49, н гильзе 50 силового цилинлра 1 выполнена двухзыходная резьбы 51, на скалках 7 усташ>вл flhl I айки 52, на скалках 7 выиолнены бх ртики 53, в рычагdx 17 выполнены пазы
54, и которых устыновл«ны губки 18.
Устройство работы T слс .(ук)щим образом.
11ри перемещении (н)ршня 2 со цггоком
3 вправо шток 3 гниет толкытель 8 вправо, тол кытель 8 радиусной поверхностью 47 возд«йствч«т на ролики 26, последние обкатываются ио рыдиусной поверхности 47 и ч«ð«! серьги 25. Иыльцы, 51, вкладыши 28 воздействуют Hd рычаги 17, заставляя их вращаться вокруг оссй 16, расстояние междх ролиK;iMè 26 увеличивd«ò«ÿ, ы губки 18 сближак>тся, ири этом ироисхолит зажим дета.1 и.
11ри и«речеще>ши поршня 2 со штокоч
3 нлс Во то<>кыт«л! 8 также перемещается влево и радиусной иовс рхностью 48 воздейству«т ны ролики 26, заставляя из обкатываться lto рылиусHHH поверхности 48. ролики 26 ч«р«з серьги 25. пальцы 31, вкладыши 28 B<>здействхк>т на рычаги 17, заставляя их вра(цаться вокрхг осей 16, расстоянис чс жду ролика ми 26 уч«ньшается. ролики сбли каются, (убки 18 расходятся, I>роисхолит рызжим дс ты. >и.
11«р(стыновкы рычагов 17 из горизонтыльного положения в вертикальное иолож«ни«или в лк>бо«м«жлу вертикальным и гори >онтыльныч промежуточное иоложени«производится сл«дхющич образом.
С.ни мы к>тся трубопроводы 4, 5, 44, 49, с цаиф 30 иыльцев, 51 снимак>гся шайбы 32 и сTollopHhlp кольца 33, из серег 25 вынимак>тся вкладыши 28, а на болтах 13 гайки 46 башмаки 14 выходят из пазов 10.
fI(. реводят рычаги 17 в вертикальное или в нрочежуточное мсжду п>ризонтальк> и верти кыл ьк> Ilo÷oæ«íèå, и ри этом рол и ки 26 нdходHтся В кО«(ь(I(воч иаз>> 34 то1каT(. !я
8. I«ржа гель 12 перс ч«щается ио радиусH<)H H
T(. f>iK3T«ль 12. Совл((. IJL«H с о hlO
ll;Jльца 31.
11родольные оси роликов 26 должны быть перпендикулярны скалкам 7 для иредотнращ«ния (и>явления «к<>льжения ролиКоВ 26 ll0 поверхностям 47 и 48 толкателя 8 д.! я достижения трс бу «мой перпендикулярн<>сти, длина резьбсигого отвсрстия 24 несколько больше длины р«:(ьбовой части пальца 31, что позволяет, вращая палец 31, выcT3B«Tt квадратньи цапфы 30 так, чтобы
floB(рхнс>сти этих ((ыиф были параллельны нов< рхн<>стям квадр,ггных oTB(рстий 27 с«р«г 25 ири взаимной и«ри«ндикулярности
1371! 3> в) роликов 2t) If сh I. Jc)> 7, IJ0«lf«иг010 и;i фы,3(! Ии,1(ез;Ен>тс51 и в отверстия 27 !зс! и:3, IH K)T(5f к В
Ill!it., l,. I5I фик<, <11èè < «р<ч 25 отн<>с!и< льff<>
II pf f«;II (7 «<> нос;Здк(, 06(сift«1313;IK)if!«(1 6(3.!сl s<) pi l0t и х t. О«. !И fit fl и(. l l р13 за ж31»f«и. I и р;1зжи че сл !311Т!! (ерьги 25 с ро.!икал(и 26 с1р«чятс51 ll0B< рнуть H Вокруг llp01олы!ОЙ оси пальца 31, при атом серы.и 25 и р«з вкладыши 28 стремятся повернуть палец 31, но для (>(у цн ствл«ния повороти н;171 ьц;3 :31 нео6ли>димо о ff«>np«1(f«fff«»ffли !ц р< м 11и 31 произойги и(может, так как одновр<мен>н> с пальцеч 31 должна перечеститься и серы а 25, I10tl«ðxíîñòè которой контиктирлк)т с ff<>fftpxf«>«THxtft рычага 17, такич 06 p 20 ,ь!51 исli0.1üçîâníèÿ у«!ройс в;! В !«рмииски иктивныл сpt l i10 T ) fl Pt. .Ç È НОВЫ(), ll, I < > I fit fl ff 5I И ЧЕК)1 0TH<>)3 I t) II. 1 сl . . Ь 1 Я Л II.101 fl(III!51 H(«Л t l Ы КОН IIРИ ЛЕ«И ЯК)ТС Я кольца 45, изготовл«нныс из металла, в II(> И«Р(Ч!Н>Л! ««ИГЕ!И И КОЛ ЬЦ;1 Bnlfl()ËÍÅÍÛ 110 к<ядрату, нрич< м л глы квадрата h<»fг;Зктирл к)! с л цлотня«мыми повер.(ностячи. (лодьи>3 45 чогут быть Вынолнсны к!к ИЗ IЯГKÎI 0 I T<171,1 1, Н<ЗIIРИ 1«Р ЛЕ(;I if, TBC P- 4P н>сть которой зн;>читсльно ниже твс рдостИ Ча Г«РИИ 1<1 X ЦЛОтНЯЕiMI>IX Tt>lh0H, I Рассмотрич л н.н>тл!енис скалки 7 H крыш-45 кс 6 (1ðè fl 7 6л р гик 53 нажима I на л Ос! кольца 45, «ñò;fií>Hëcífí>«0 В крышк< <), если кольцо 45 сг;3.!ьн<н и з;Зки.lt нн<н, 1(> 0II(> Вр< зи< I ) я и г>уртик 5,3 и В кры<цку 6 и г()hиxf 06(>;13<>÷ герч<тизируt. I стык, «с, lè hолl>110 4;> ч< in0t . отожженное, Т0 кольцо 45 дефорчиру«т«я. Ири lt ч х и,!отняк>1ся ср,! 3> « Iûpc. Но!3«рк>!ости, гики ч 06p;!10÷ новы!Нис 1 я 6оч ницрив;цнии о (.!иждаемый агент должен цр(н очиться «рез inc уцлотненны« Il0H(. рх>!ости. РычЕги 17 В держе1!ег!е l лсЕиновлены tl
h0T0pf)Ix ц«lf1р<зльния ч;Есть 1«> аксц< нтрич-! i ципф 2(f и 21. вращая с 110чощьк> отв< рстий 2 3 оси 16 в держите,« ! 2,;3< > 6 и В;1 к > т с Я,1 и 6» с. 0 I3 i l т рычаги 17 сим чс трично или асимметрично продольной оси слв(3ти. Лля приспособления устройства к ы>нфигуриции детали губки 18 B T !HëHK>T«ÿ и нл кньн и;ззы 54 и закренляк>тся и;3 ры l <7)ОР-". (- " "Гз<" Рс 1 """ 1:3;I KB;i Гно(t с 1 рои(1 езо, t 0.3(pihи НЕ«< корну, двунл "lift рычаги с губкачи и ро ,Еикачи, ризчс !ц«ннычи !1<1 с00THt Г f Ht K)fltlfx h0Ill1<1x Ры I
РОйСTB<1 Bt>IIIHËЕ«НЫ Каи;!ЛЫ !ЛЯ 110.1tf().lfi (>лли кдак>ц!«й ihn lh0t Tli, oT ill (c((<>f7(c с c . (itм, что, с цельн> рисшир«ния T«hit<>ë0ãè « t кил возможноеTt é, оно сна6ж ff0 .lt гоо6р;13ной напривляЕОщ«й. Ii;i кот<>рой ри fx« iftt u .!(р+ атель, It t t. рьгdxfll с закрс11.1ениl>I 111 В ни. !яльцичи, цри аточ ролики уст;!нов.н>ы с«рьгил, .!Вл Ill! "IH«рычаги ш;!рнирн > ЛС1ИНОВЛЕНЫ НИ Д«Рж;ITtлс, <3 Ос И И;З.lt>llc и, 313кр«цпс11!зыл в серьгил, совч«щсны t ц< нгp0Xf,lX Г006p<) ЗНОЙ Н!Iир<ЗB.151K)lilt И, Ilpiiч()i ати пальцы л сти11овл< ны В 0I f)t p I JIB x, Hl>i и> Ilf«fili!>Ix в <оотвс1<твл >ощил 11«!< ч >, ры )и Г013. СTp0lft TB0 IK) ц. 1, 07 .(Н l(l((lll(c с с . (It ), i 1(> H 1()1h ITt 1(. ВЫ 110. I llc. IЗ h()И Во.lll fft И I I)113 и котороч ризчещ«ны ролики. 3 У«троЙСTB0 110 II. 1, (>7.?((»<7(<)flic c с .» it (f. 11 0 11011(. р< 1 !l0<. t «cf flit «уц.10T klliT(. I I) fi I)l h(>, «ц. р и з л1 < ц! «н н ы л в л1 «с Те! л с T ьl h о В л; И,З. о В . 1.1Я 110 lf3(>,1И 0Х.1ИЖ;!(1К)ЕЦ(Й ЖИ:ЕКО«1 li. ВЬ! ИОЛНЕНО В ВИДЕ КВадрат;1, Нс р НИНЫ Л I. B которо! о Ilp«дназнич.ны .1ля и (if!I f0.ft ut I nit H С X ff. 1.37 (и);) и mdz1 Г- Г Вид Шаг. д 15 (и)агава гt .Il, )1 ).и кннен Р) IithT() (. (())г)к1)на ((нкРе; И В) Ргн Кг)РРнhi()() ) ()г)Р )и,t(1 .(ака I 2 )7 2)И I ираж 907 ()();!ними))е (((((((((((() () );1)н (., ), ) ).1 11 ниllll()i (кt))III )нl,l (.(.(.I ti li I)1)t и I(lf)()I It Ðètt II i) lh,)t l lltl ! I ()1КЛ,), Ч ))кtl;i. ih (Г), Р;.) . к;)и иг)Г), И 1 I I(1,, ll ltli .l, и till()-ll(),lll! Р;)фи 1, к н Ii(1;;II Ill) I, ) . I ) )hi()I)()». I I ((;)) 1ь IIIII I !
