Пневмопривод

 

Изобретение м.б„ использовано в промьшшенных роботах антропоморфной структуры. Цель изобретения - повьпиение адаптивности пневмопривода. На силовом цилиндре 2 закреплены датчик 15 положения и тахогенератор (ТГ) 16, связанные кинематически с поршнем. Кинематическая связь выполнена в виде ходового винта 17, расположенного внутри штока 4, зубчатой шестерни 20, червяка 21 и зубчатого и червячного колес 22 и 23, установленных на ТГ 16 и датчике 15. Источник 14 электропитания выполнен регулируемым и его вход связан с системой 13 управления. Передаточное отношение зубчатой пары между винтом 17 и ТГ 16 вьтолнено больше единицы . В зависимости от величины сигналов , поступающих от датчика 15 и ТГ 16, изменяются величина напряжения кольцевых соленоидов 8 и 9 на цилиндре 2 и, соответственно, сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устр-ва. Это обеспечивает заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях. 1 ил. СЛ

СООЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (11) t51)4F 15 В 15 22

ВСЕЛ) Клар () ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ! I3, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ HSOEiPETEHHA И ОТКРЫТИЙ (21) 412510.1/25-06 (22) 26.09.86 (46) 15 ° 02.88. Бюл. И 6 (71) Львовский политехнический институт им. Ленинского комсомола (72) Б.И. Киндрацкий (53) 62 1.526(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1278494, кл. F 15 В 15/22, 1985. (54) ПНЕВМОПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в промышленных роботах антропоморфной структуры. Цель изобретения повышение адаптивности пневмопривода.

На силовом цилиндре 2 закреплены датчик 15 положения и тахогенератор (ТГ) 16, связанные кинематически с поршнем. Кинематическая связь выполнена в виде ходового винта 17, расположенного внутри штока 4, зубчатой шестерни 20, червяка 21 и зубчатого и червячного колес 22 и 23, установленных на ТГ 16 и датчике 15.

Источник 14 электропитания выполнен регулируемым и его вход связан с системой 13 управления. Передаточное отношение зубчатой пары между винтом 17 и ТГ 16 выполнено больше единицы. В зависимости от величины сигналов, поступающих от датчика 15 и ТГ 16, изменяются величина напряжения кольцевых соленоидов 8 и 9 на цилиндре 2 и, соответственно, сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устр-ва.

Это обеспечивает заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях. 1 ил.

1

13739

Изобретение относится к машиностроению, в частности к приводам линейного перемещения рабочих органов механизмов и машин.

Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей путем повышения его адаптивности.

На чертеже представлена принципиальная схема привода. 10

Пневмопривод содержит источник 1 пневмопитания, силовой цилиндр, поршень 3 со штоком 4, установленные в цилиндре 2 с образованием рабочих полостей 5 и 6, подключенных к источнику 1 и атмосфере через пневмораспределитель 7, демпфирующее устройство, включающее два кольцевых соленоида 8 и 9, охватывающих цилиндр 2 по концам 10 и 11, и по- 2р стоянный магнит 12, установленный в поршне 3, систему 13 управления и регулируемый источник 14 электропитания, подключенный к соленоидам 8 и 9.

Кроме того, система 13 управления 25 снабжена датчиком 15 положения и тахогенератором 16, закрепленными на цилиндре 2 и кинематически связанными с поршнем 3, при этом кинематическая связь выполнена в виде ходо- 30 вого винта 17, один конец 18 которого расположен внутри штока 4, на другом конце 19 установлены цилиндрическая зубчатая шестерня 20 и червяк 21 и зубчатого 22 и червячного

23 колес, установленных соответствен35 но на тахогенераторе 16 и датчике

15 положения. Передаточное отношение зубчатой пары, соединяющей ходовой винт 17 и тахогенератор 16, выполне- 40 но больше единицы.

Управляющие входы 24 и 25 пневмораспределителя 7 и регулируемого источника 14 электропитания связаны с системой 13 управления.

Пневмопривод работает следующим образом.

Электрический сигнал от системы

13 управления поступает на управляющий вход 24 пневмораспределителя 7, 5р который подключает к источнику 1 одну иэ рабочих полостей, например 5, а полость 6 — к атмосфере. Под действием перепада давления в рабочих полостях 5 и 6 поршень 3 со штоком

4 перемещается вправо (по чертежу).

Перемещаясь, поршень 3 вращает ходовой винт 17. Вращение от ходового винта 17 передается через зубчатую

12

2 шестерню 20 и колесо 22 на тахогенератор 16, а через червяк 15 и колесо 23 — на датчик 15 положения. При этом электрические сигналы от тахогенератора 16 и датчика 15 положения поступают в систему 13 управления, которая вырабатывает сигнал на управляющий вход 25 регулируемого источника 14 электропитания. Источник 14 корректирует по сигналу системы 13 управления напряжение питания соленоидов 8 и 9. При подходе поршня 3 к концу 11 цилиндра 2 магнитное поле постоянного магнита 12 взаимодействует с магнитным полем соленоида 9, что сказывает тормозящее действие на поршень 3. В зависимости от величины сигналов, поступающих от тахогенератора 16 и датчика 15 положения, изменяется величина напряжения питания соленоидов 8 и 9, а следовательно, и сила сопротивления перемещению штока 4 со стороны демпфирующего устройства. Это позволяет использовать пневмопривод для работы с иэделиями различной массы и обеспечить заданный закон торможения в конце хода при любом расположении оси цилиндра 2 в пространстве и при случайных изменениях значений коэффициентов трения в подвижных соединениях.

После контакта поршня 3 с цилиндром 2 система 13 управления по ко- .. мандам датчика 15 положения и тахогенератора 16 выдает сигналы на переключение пневмораспределителя 7 и далее на отключение питания соленоида 9. При этом поршень 3 со штоком

4 перемещается в противоположную сторону.

Предложенный пневмопривод имеет повышенную адаптивность на малых скоростях движения штока 4 и может быть использован, например, в промышленных роботах антропоморфной структуры, Формула и з о б р е т е н и я

Пневмопривод, содержащий источник пневмопитания, силовой цилиндр, пор шень со штоком, установленные в цилиндре с образованием рабочих полостей, подключеннь1х к источнику пневмопитания и атмосфере через пневмораспределитель, демпфирующее устройство, включающее два кольцевых

1373912

Составитель В.Коваль

Редактор Л.Веселовская Техред М.Ходанич Корректор M.Øàðoøè

Заказ 551/29

Тираж 652 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР. по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 соленоида, охватывающих цилиндр по концам, и постоянный магнит, установленный в поршне, систему управления и источник электропитания, подключенный к соленоидам, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем повышения его адаптивности, система управления снабжена датчиком положения и тахогенератором, закрепленными на цилиндре и кинематически связанными с поршнем, при этом источник электропитания выполнен регулируемым, кинематическая связь выполнена в виде ходового винта, один конец которого расположен внутри штока, а на другом установлены цилиндрическая зубчатая шестерня и червяк зубчатого и червячного колес, установленных соответственно на тахогенераторе и датчике положения, причем управляющий вход источника электропитания связан с системой управления.