Устройство для автоматической коррекции массы кокса

 

Изобретение относится к области управления дозированием кокса на до менньгх печах. Цель изобретения состоит в повышении точности коррекции массы кокса. Сущность изобретения заключается в оценивании и экстраполяции необходимых для компенсации изменений влажности кокса и ошибок реализации заданий на массы доз кокса корректировок задания на массу доз кокса и в расчете корректировок задания на массу доз кокса, необходи ьых для компенсации эффектов ошибок управления, полученных на предшествующих циклах дозирования. Определение задания на очередную дозу кокса осуществляют путем алгебраического суммирования зтих корректировок. 1 ил. сл

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1381165 A i (51)4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4030545/23-02 (22) 26. 02. 86 (46) 15.03.88. Бюл. N 10 (71) Кузнецкий металлургический комбинат им. В. И. Ленина (72) Л. П. Мыиляев, С. Ф. Киселев, А. Е, Кошелев, А. А. Берлин, В. И. Котухов и Г. Я. Анисимов (53) 669.162.16(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 748140, кл. G 01 G 9/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР

В 975806, кл. С 21 В 7/24, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ

КОРРЕКЦИИ МАССЫ КОКСА (57) Изобретение относится к области уцравления доэированием кокса на доменных печах. Цель изобретения состоит в повышении точности коррекции массы кокса. Сущность изобретения заключается в оценивании и экстраполяции необходимых для компенсации изменений влажности кокса и ошибок реализации заданий на массы доз кокса корректировок задания на массу доз кокса и в расчете корректировок задания на массу доэ кокса, необходи" мых для компенсации эффектов ошибок управления, полученных на предшествующих циклах дозирования. Определение задания на очередную дозу кокса осуществляют путем алгебраического суммирования этих корректировок.

1 ил.

1381165

Изобретение относится к черной металлургии, в частности к производству чугуна н доменных печах, конкретно к устройствам для антоматичес5 кой коррекции массы кокса по его,влажности при подаче материалов н доменную печь.

Целью изобретения является повьгшение точности коррекции массы кокса. Ið

На чертеже приведена схема устройстна.

Устройство для автоматической коррекции массы кокса содержит пер вый 1 и нторой 2 измерители, влаж- 15 ности кокса, первый 3 и второй 4 измерители массы кокса, переключатель

5 каналов, состоящий иэ первогочетвертого ключей 6. — 9, первого IO и второго 11 сумматоров,,первый эа- 20 датчик 12 первый блок 13 сравнения, четвертый блок 14 сравнения, первый блок 15 задержки, третий блок 16 умножения, четвертый сумматор 17, первый источник 18 постоянного сиг- 25 нала, нторой блок 19 сравнения, четвертый блок 20 задержки, первый блок

21 умножения, третий блок 22 сравнения, блок 23 модели канала регули рования беэ запаздывания, состоящий 30 из шестого блока 24 сравнения, третьего блока 25 задержки и втЬрого ин тегратора 26, нелинейный сглаживатель 27, состоящий иэ пятого блока

28 сравнения, второго блока 29 задержки, нелинейного усилителя 30 и первого интегратора 31, блок 32 адаптации, состоящий из квадратора 33, восьмого блока 34 сравнения, третьего источника 35 постоянного сигнала, 40 переключателя 36, четвертого 37 и пятого 38 источников постоянного сигнала, блока 39 формирования знаковой функции, пятого 40 и шестого 41 блоков задержки, третьего интеграто- 45 ра 42, четвертого блока 43 умножения и седьмого блока 44 сравнения, второй источник 45 постоянного сигнала, второй блок 46 умножения, третий сумматор 47 и второй задатчик 48.

w(i) — фактическая относительная влажность очередной дозы кокса;

G(i) — фактическая масса очередной дозы кокса; w"(i) — заданное базовое значение влажности очередной дозы т кокса; 0 (i+1) — задание технолога (v на массу последующей порции кокса при его базовой влажности, 0 (i) — расчетная-оценка массы кокса с базовой влажностью, эквивалентной фактической массе очередной дозы кокса с фактической влажностью, аС (i) отклонение оценки идеального задания

G» (i) на массу очередной дозы кокса при его фактической влажности от задания технолога 0 (i) на массу этой дозы кокса в ориентации на базовый уровень нлажности wii(i); G"(i+

+ 1) — экстраполируемое для последующей дозы кокса значение л0 (i), обеспечивакицее компенсацию возмущений, действующих в системе доэирования; аС "(i+I) — корректировка задания технолога на массу последующей дозы кокса, необходимая для компенсации влияния предшествующих ошибок 11правления дозированием кокса на доменный процесс; G"(i+1) — задание на массу последующей дозы кокса с фактической влажностью; a(i) — адаптируемый коэффициент нелинейного сглаживателя; I, и I — сигналы об окончании набора очередной дозы кокса соответственно в первой и второй весовой воронках.

Устройство работает следующим образом.

В момент окончания набора требуемой дозы кокса в одной из весовых воронок на соответствующий управляющий вход переключателя 5 каналов поступает сигнал I, или I> об окончании набора дозы, формируемый, например, при открытии затвора весовой воронки. По сигналу I замыкаются пер1 вый 6 и третий 8 ключи, пропуская на первые входы первого 10 и второго

l I сумматоров соответственно сигнал о фактической влажности кокса в первой весовой воронке, поступающий с выхода первого измерителя 1 влажности на первый информационный вход переключателя 5 каналов, и сигнал о фактической массе дозы кокса в этой весовой воронке, поступающий с выхода первого измерителя 3 массы кокса на третий информационный вход переключателя 5 каналов. По сигналу I< замыкаются второй 7 и четвертый 9 ключи, пропуская на вторые входы первого lO и второго 11 сумматорон соответственно сигнал о фактической влажности кокса во второй весовой воронке, поступающий с выхода второго измерителя 2 влажности на второй информационный вход переключателя 5 каналов, и сигнал о фактической массе

1381165 дозы кокса в этой весовой воронке, поступающий с выхода второго измерителя 4 массы кокса на четвертый информационный вход переключателя 5 ка5 налов. Таким образом, на первом выходе переключателя 5 каналов формируется сигнал w(i) о фактической влажности очередной дозы кокса, поступающий с выхода первого сумматора 10. На втором выходе переключателя 5 каналов формируется сигнал G(i) о фактической массе очередной дозы кокса, поступающий с выхода второго сумматора 11. 15

В первом блоке 13 сравнения из сигнала w(i) вычитается сигнал w"(i) о базовом уровне влажности кокса, поступающий с выхода первого задатчика 12. Полученный сигнал aw(i)

= w(i) — w"(i) во втором блоке 19 сравнения вычитается из сигнала постоянной величины, соответствующей

11 !!

1, поступающего с выхода первого источника l 8 постоянного сигнала .

Полученный сигнал разности (1

g w (i )) подается на вход первого блока 2 1 умножения, где умножае тся на сигнал G (i ) о фактической массе очередной дозы кокса, поступающий с в то- 30 рого выхода переключателя 5 каналов .

В результате умножения на выходе первого блока 2 1 умножени я формируется сигнал G „(i) = G(i) . (1 - dw(i)) о расчетной оценке массы кокса,с базовой влажностью, эквивалентной

35 фактической массе очередной дозы кокса G(i). В третьем блоке 22 сравнения этот сигнал вычитается из т сигнала С () о величине задания технолога на рассматриваемую очередную дозу кокса при базовой его влажности, поступающий с выхода второго задатчика 48 через четвертый блок 20 задержки. В четвертом блоке 20 задержки сигнал G (i+1) задерживается т

45 на время, необходимое для набора очередной дозы кокса. K моменту окончания набора очередной дозы кокса на выходе четвертого блока 20 задержки формируется сигнал 0 (i) для этой (М дозы. В результате сравнения С () т (О и G (i) на выходе третьего блока 22 сравнения формируется сигнал 8G (i)=

r 4)

= О (д) - G (i) ошибки управления доэированием кокса, учитывающий как ошибку набора заданной дозы кокса, так и отклонения фактической влаж» . ности кокса от ее базового уровня.

Этот сигнал подается на вход блока

23 модели канала регулирования без запаздывания, представленной апериодическим звеном в рекуррентно-разностной форме и отражающей влияние изменений доз кокса на выходную переменную доменной печи, в частности на содержание кремния в чугуне. В этой модели в шестом блоке 24 сравнения из сигнала л0 (i) вычитается сигнал с выхода второго интегратора

26, задержанный в третьем блоке 25 задержки на время, необходимое для набора очередной порции кокса, т.е. на один такт расчета. Полученный сигнал разности поступает на вход второго интегратора 26. Функциони» рование модели канала регулирования описывается выражением 0"(i) = зG"(i-1) +o("(0 (i)— — -л 0" (i- )2, м где e = 0,025 - настроечный коэффициент, выбираемый в зависимости от ди» иаиических свойств канала регулирования доменной печи

"изменение расхода кокса — изменение содержания кремния в чугуне".

Сигнал вО"(i) формируется на вьгходе второго интегратора 26, являющемся одновременно и выходом блока

23 модели канала регулирования без запаздывания. Изменения G (i) представляют собой прогноэируемые на время запаздывания в канале регулирования изменения выходной переиен ной доменной печи под влиянием оши бок управления дозированием кокса, представленные в масштабе корректировок -доз кокса, необходимых для их компенсации. Сигнал зб""(i) во втором блоке 46 уиножения умножается на постоянный коэфф щиент k, сигнал .о котором поступает с выхода второго источника 45 постоянного сигнала.

В результате на выходе второго блока 46 умножения формируется сигнал bG™(i+1) =. k ю0"(i) корректировки задания на массу кокса для по« следующей дозы по предшествующим ошибкам управления дозированием.

138

15

Одновременно с помощью первого 15 и четвертого 20 блоков задержки, четвертого блока 14 сравнения, четвертого сумматора 17 и третьего блока 16 умножения определяется отклонение dG+" (i) оценки G» (i) идеального значения задания на массу набранной дозы кокса при фактической его влажности от задания технолога

Т

G (i) на массу этой дозы при базовой влажности. Под G* () понимает» ся такая величина задания на массу рассматриваемой дозы кокса, при отработке которой на текущем такте с такой же ошибкой дозирования, как и при отработке С"(i), и при фактической величине aw(i) была бы найдена такая доза кокса, что выполнялось бы условие G (i) = G (i). Оценивание

W осуществляется по выражению

С (i) = G" (i) — (G(j)

-С„ () lI + . ()1, где посредством сомножителя (! +

+ Я w(i )) осуществляется пересчет задания технолога G щ (i) на фактическую влажность кокса w(j) .

Величина nG (i) рассчитывается по выражению

4G (1) = С (1) — G щ(1)

=С() — С() — С,() -(1+

+ pw(j))J — G (i) = G"(i) — G(i) + G „(i) nw(i)1165 6

aw(i), поступающий с выхода первого блока 13 сравнения. Полученный в результате сигнал G (i).nw(j) подает» ся на вход четвертого сумматора 17, 5 где суммируется с сигналом (G"(i)-С(д )> . В результате на выходе четвертого сумматора 17 формируется сигнал

:" () = G (i) — G(i) +

+ G „(i) . nw(i), поступающий на первый вход нелинейного сглаживателя 27.

В нелинейном сглаживателе 27 осуществляется сглаживание и экстрапо ляция для последующей дозы кокса величин 4С, При этом в пятом блоке

+ IcI

28 сравнения из сигнала nG" (i) л вычитается сигнал d G"(i) об экстраполированной ранее для рассматриваемой дозы кокса оценке аС" (i-1). л

Сигнал DG "(i) поступает с выхода второго блока 29 задержки и формируется путем задержки на время, соот» ветствующее одному такту дозирования, сигнала с выхода первого интегратора 31 Сигнал о полученной разности

/() = nG (д) — Л С "() подается на вход нелинейного усилителя 30, представляющего собой усилитель с насыщением, сигнал на выходе которо35 го формируется в соответствии с вьгражением

d f(i) при (o(J(j)1 < p(i);

+jd

Отсюда следует, что величина nG (i) 40 может быть определена без предварительного вычисления G" .,С этой цеФ d лью сигнал G" (i+1) о задании на массу последующей дозы кокса с выхода третьего сумматора 47 через первый 45 блок 15 задержки, где задерживается на время, соответствующее времени набора очередной дозы кокса, подается в виде сигнала G" (i) на вход четвертого блока 14 сравнения. Здесь из 50 него вычитается сигнал о фактической массе дозы кокса. Полученный сигнал разности (G"(i) — G(j)J поступает на вход четвертого сумматора 17. Одновременно сигнал G (i) с выхода 55 четвертого блока 20 задержки поступает на вход третьего блока 16 умножения, где умножается на сигнал

d (()+ () при а(д(i) > а (j) °

-/ () при d Г(1) < — p(i), где d -0,2 - постоянный коэффициент усиления; (j) — настроечный параметр, определяющий величину зоны линейного преобразования в усилителе.

Сигнал о текущем значении р() поступает на второй вход нелинейного усилителя 30 через второй вход нелинейного сглаживателя с выхода блока

32 адаптации. При этом в нелинейном усилителе 30 срезаются большие вьгбросы сигнала, обусловленные эпизодическими большими по величине помехами. (38(165

0 при (Ф() < c3, +1 при () ) а — 1 при Ф() а 1

g(i) =

20 где (i) выходной сигнал блока

39 формирования энако вой функции, имеющий величину, соответствующую "+1" или "-1" или

"О" ю величина настроечного коэффициента блока 39 30 формирования знаковой функции, определяющего величину его зоны нечувствительности; величина, соответству- 35 ющая коэффициенту усиления нелинейного усилителя 30; постоянная величина, соответствующая мини- 40 мальной величине зоны линейного преобразования нелинейного усилителя 30.

8=P, 1/ е р 30 кг

Сигнал с выхода блока 39 формирования знаковой функции поступает на вход пятого блока 40 задержки, где задерживается на время одного цикла дозирования, и одновременно поступает на второй вход четвертого блока 43 умножения, На первый вход четвертого блока 43 умножения подается сигнал (((i-1) с выхода пятого блока 40 задержки. В результате

55 умножения на выходе четвертого блока 43 умножения формируется сигнал

x(i) = (i) . gi-l), Сигнал 4 (i) с выхода нелинейного усилителя 30 подается на первый интегратор 31, с выхода которого на выход нелинейного сглаживателя 27 подается сигнал ("(i+1) об экстрар jе1 полированном значении 40 (i).

Одновременно сигнал d (i) с выхода пятого блока 28 сравнения через второй выход нелинейного сглаживателя

27 и первый вход блока 32 адаптации поступает на вход блока 39 формирования знаковой функции, функционирование которого описывается выражением 15 который при (д (i)(> L имеет величину

"-1" при энакопеременных (i) и имеет величину "+1" при У(i) и ("(i-l), имеющих одинаковый знак "+" или

Если абсолютное значение сигнала I(() или 1((i-1) не превышает величины зоны нечувствительности в блоке 39 формирования знаковой функции, то

x(i) = О.

Далее сигнал x(i) поступает на первый вход седьмого блока 44 сравнения, где из него вычитается сигнал x(i-1) с выхода шестого блока 41 задержки, представляющий собой задержанный на время одного цикла дозирования сигнал с выхода третьего интегратора 42. Сигнал о полученной разности х() = x(i) — x(i-1) с вьгхода седьмого блока 44 сравнения поступает на вход третьего интегратора

42, где умножается на постоянный коэффициент Ы "-О, 1 скорости интегрирования и алгебраически суммируется с сигналом выхода интегратора 42, по лученным на предыдущем такте расчета. ( (Таким образом, седьмой блок 44 сравнения, третий интегратор 42 и шестой блок 41 задержки образуют сглаживатель, выходной сигнал х(i) которого формируемый на выходе третьего интегратора 42 в- соответствии с правилом х(i) = x(i-1) + o((х(i) — %(i-l )), получается в результате сглаживания временной последовательности сигналов "О" или "+1", или "-1". Этот сигнал поступает на вход квадратора

33, где возводится в квадрат с целью устранения знака сигналэ С выхода квадратора 33 сигнал х (i) подается на первый вход восьмого блока 34 сравнения, где сравнивается с сигналом величиной х!, поступающим с выхода третьего источника 35 постоянного сигнала. Величина сигнала х выбирается в диапазоне от О до 1 и определяет число последовательно выполняемых условий Il(i)(ь,, при котором достаточно достоверно можно говорить, что выполнение условия (/(i)(> p, связано не с большими эпизодическими помехами измерения массы G(i) и влажности ъ() и соответствующими им помехами в сигнале

46 (i), а с действительными изменениями этих переменных.

1381165 раметра нелинейного сглаживателя 27, поступающий с выхода переключателя

36 через виход блока 32 адаптации

5 на второй вход нелинейного сглаживателя 27 через второй вход нелинейного усилителя 30. Величина p,(i) определяется по правилу

1О

p(j) =

g Ð(1) при ra(d (1) f < p(j);

+ р(j) при ot d (1) 7 р(1);

- p (j) при d. d(i) с-@ (j), gG+(j+I) = 40"(1) +

25 л

Сигнал 4G" (i+I l с выхода нелинейного сгляживателя 27 поступает на, вход третьего сумматора 47, где суммируется с сигналом 40™(i+I) корректировки по предшествующим Ошибкам до30 зирования, поступающим с выхода второго блока 46 умножения, и с сигналом

G „ (1+I) задания технолога на массу дозы кокса при базовом уровне влажности. Сигнал с выхода третьего сум35 матора 47, представляющий задание на массу последующей дозы кокса

Р(1) =

-1 при д(i) с-4 .

Таким образом, при последовательном поступлении достаточного количества сигналов о разностях 4(1), при которых a(Р(1) превышает по абсолю1- 45 ной величине минимальное значение

p(j) =,, используемое для срезки аномальной помехи при экстраполяции

gG*, считается, что выполнение ус50 ствием действительных изменений

40 . При этом в нелинейном усилителе 30 расширяется эона линейного преобразования за счет установления ф1) = p,. Это в конечном результате дает возможность более точно оце. нить текущие средние чвовни корректировок 80 и экстраполировать их в л виде 40" (i+1 ) .

Сигнал с выхода восьмого блока

34 сравнения подается на управляющйй вход переключателя 36, на первый информационный вход которого подается сигнал величиной, с выхода четвертого источника 37 постоянного сигнала, а на второй информационный входСИГНЯЛ Р 7/5>С ВЫХОДЯ ПЯТОГО ИСТОЧНИ ка 38 постоянного сигнала. Величина р соответствует примерно 100 кг кокса. В зависимости от знака сигнала (х (1) — х ) с выхода восьмого блока

34 сравнения переключатель 36 пропус. кает на свой выход сигнал а, или р,;

В результате на выходе переключателя

36 формируется сигнал р(1) о величине соответствующего настроечного паГде ф1) = 40 (1) — 4Q (1)1 р, при (хс(i) — х j с 0; уь при(к (1) — х 3 70; х(1) — х(1-1) + 4 (x(i) — х(1 1)), х(1) = (i) .). (i-1)1

О. при I (j)l » 41 (1) = +1 при о"(i) 74; р, при (х (i) — х ) с Q; р,при (х (i) — х l 7 О.

Нелинейный сглаживатель 27 совместно с блоком 32 адаптации функционирует в соответствии с правилом:

G (j+I) = G» (i+I) +4С (i+I) +

+ 4G™(+1), поступает с выхода третьего суммато" ра 47 через выход устройства в систему реализации заданий на массы доз кокса по каждой весовой воронке.

Одновременно сигнал G"(i+1) поступает на вход первого блока 15 задержки.

Введение в устройство третьего блока умножения, четвертого блока задержки, четвертого сумматора и блока адаптации позволяет повысить точность расчета корректировок массы кокса sa счет следующих факторов: повышение точности оценивания коррек" тировок, представляющих собой отклонения идеальных значений заданий на массы доз кокса от задания, ориентированного на базовый уровень влам»

1 381 1 65

12 ности, благодаря дополнительной поправке, учитывающей ошибку этого задания вследствие отклонений фактической влажности от базового уровня; повьппение точности прогнозирования изменений выходного параметра доменной печи под влиянием ошибок управления и соответствующего повьппения точности расчета корректировок по этим ошибкам благодаря дополнительному учету эффектов отклонений влажности кокса от ее базового уровня; повьппения точности оценивания и экстраполяции текущих средних значений отклонений идеальных заданий на массы доз кокса от задания благодаря адаптации величины зоны линейных преобразований в нелинейном сглаживателе.

Формула изобретения

Устройство для автоматической коррекции массы кокса, содержащее первый и второй измерители влажности 25 кокса в весовых воронках, первый и второй измерители массы кокса в весовых воронках, переключатель каналов, состоящий из первого, второго, третьего и четвертого ключей и первого и второго сумматоров, причем выходы первого и второго ключей подсоединены соответственно к первому и второму входам первого сумматора, выход которого является первым выходом переключателя каналов, выходы

35 третьего и четвертого ключей подсоединены соответственно к первому и втовторому входам второго сумматора, выход которого является вторым выхо40 дом переключателя каналов, управляющие входы первого и третьего ключей соединены между собой и подсоединены к первому управляющему входу переключателя каналов, являющемуся одновременно первым управляющим входом устройства, управляющие входы второго и четвертого ключей соединены между собой и подсоединены к второму управ» ляющему входу переключателя каналов, являющемуся одновременно вторым управ"5 .50 ляющим входом устройства, информационные входы первого, второго, третьего и четвертого ключей являются соответственно первым, вторым, третьим и четвертым информационными входами

55 переключателя каналов, первый и второй задатчики, первый источник посто янного сигнала, последовательно соединенные первый блок сравнения, второй блок сравнения, первый блок умножения и третий блок сравнения, последовательно соединенные второй источник постоянного сигнала, второй блок умножения, третий сумматор, первый блок задержки и четвертый блок сравнения, нелинейный сглаживатель, состоящий иэ последовательно соединенных пятого блока сравнения, нелинейного усилителя, первого интегратора и второго блока задержки, подсоединенного своим выходом к первому входу пятого блока сравнения, второй вход которого является первым входом нелинейного сглаживателя, выход первого интегратора является одновременно первым выходом нелинейного сглаживателя, второй вход нелинейного усилителя является вторым входом нелинейного сглаживателя, а выход пятого блока сравнения является одновременно вторым выходом нелинейного сглаживателя, блок модели канала регулирования без запаздывания, состоящую из последовательно соединенных шестого блока сравнения, второго интегратора и третьего блока задержки, подсоединенного своим выходом к первому входу шестого блока сравнения, второй вход которого является входом блока модели канала регулирования без запаздывания, выходом которой является выход второго интегратора, причем первый, второй, третий и четвертый информационные входы переключателя каналов соединены с выходами соответственно первого измерителя влажности кокса, второго измерителя влажности кокса, первого измерителя массы кокса и второго измерителя массы кокса, первый выход переключателя каналов подсоединен к первому входу первого блока сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого задатчика, второй выход переключателя каналов соединен с вторьгми входами четвертого блока сравнения и первого блока умножения, второй вход второго блока сравнения соединен с выходом первого источника постоянного сигнала, выход блока модели канала регулирования без эапазды»вания соединен с вторым входом второго блока умножения, первый выход нелинейного сглаживателя,подсоединен к второму входу третьего сумматора, третий вход которого соединен с выхо1381165

13

Составитель А. Абросимов

Редактор Л. Веселовская Техред M.Äèäûê Корректор О. Кундрик

Тираж 545 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035„ Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1165/28

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 дом второго задатчика, выход третьего сумматора является выходом устройства, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности

5 коррекции массы кокса, оно снабжено последовательно соединенными четвертым блоком задержки, третьим блоком умножения и четвертым сумматором, блоком адаптации, состоящим из последовательно соединенных блока формирования знаковой функции, пятого блока задержки, четвертого блока умножения, седьмого блока сравнения, третьего интегратора, квадратора, восьмого блока сравнения и переключателя, шестого блока задержки, вход которого подсоединен к выходу третьего интегратора, а выход соединен с вторым входом седьмого бло- 2р ка сравнения, третьего источника постоянного сигнала, подсоединенного своим выходом к второму входу восьмого блока сравнения, четвертого и пятого источников постоянного сигна- 25 ла, подсоединенных своими выходами соответственно к первому и второму информационным входам переключателя, причем второй вход четвертого блока умножения соединен с выходом блока формирования знаковой функции, вход которого является входом блока адаптации и соединен с вторым выходом нелинейного сглаживателя, выход переключателя является выходом блока адаптации и подсоединен к второму входу нелинейного сглаживателя, вход четвертого блока задержки подсоединен к выходу второго задатчика, второй вход третьего блока сравнения подсоединен к выходу четвертого блока задержки, а выход третьего блока сравнения соединен с входом блока модели канала регулирования без запаздывания, второй вход третьего блока умножения соединен с выходом первого блока сравнения, выход четвертого блока сравнения соединен с вторым входом четвертого сумматора, подсоединенного своим выходом к первому входу нелинейного сглаживателя.