Захватная головка

 

Изобретение относится к конструкциям устройств, предназначеннбпс для автоматизации технологических процессов машиностроения, требующих одностороннего силового воздействия на поверхность изделия. Целью изобрете- НИН является повышение надежности работы. Захватная головка перемещается в зону обработки. После расфик- ,сации фиксатором 6 корпуса I привода во внутреннюю полость подается рабочая среда под давлением. Поршень 2 вместе с рабочим инструментом 3 перемещается в направлении поверхности изделия, оказывая на нее силовое воздействие. Посредством двуплечих рычагов за счет кинематической связи рабочего инструмента с приводным элементом - поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывания к поверхности изделия. Это усилие увеличивается пропорционально перемещению рабочего инструмента . 2 ил. i (Л со со 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (.,-р 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

13 1

ЯКЬЛЫЛйЕА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4132620/25-08 (22) 11,10.86 (46) 23,04.88. Бюл, Р 15 (72) Г.И.Сергацкий, К.К.Романов, А.Н,Шангин, А,Г.Чаюн и В.И,Блинов (53) 62-229.72 (088 ° 8) (56) Авторское свидетельство ГДР

9 138412, кл.В 25 J 9/00, 1979. (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА (57) Изобретение относится к конструкциям устройств, предназначеннБ х для автоматизации технологических процессов машиностроения, требующих одностороннего силового воздействия на поверхность изделия. Целью изобрете ния является повышение надежности

„„SU„„1390018 А1 работы. Захватная головка перемещается в зону обработки. После расфиксации фиксатором 6 корпуса I привода во внутреннюю полость подается рабочая среда под давлением. Поршень 2 вместе с рабочим инструментом 3 перемещается в направлении поверхности изделия, оказывая на нее силовое воздействие. Посредством двуплечих рычагов за счет кинематической связи рабочего инструмента с приводным элементом — поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывания к поверхности изделия, Это усилие увеличивается пропорционально перемещению рабочего инструмента. 2 ил.

1390018

Изобретение относится к конструкпии устройств, предназначенных для . автоматизации технологических процессов машиностроения, и может быть использовано для выполнения промышленным роботом операций разметки, односторонней точечной сварки, клепки, обработки несквозных и сквозных отверстий, забивания гвоздей, сбор- 10 ки с натягом, затяжки реэьбовых соединений и других операций, требующих одностороннего силового воздействия на поверхность изделия.

Цель изобретения — повышение на" дежности работы.

На фиг.l изображена захватная головка, общий вид; на фиг.2 — разрез

Л-А на фиг.1, Захватная головка содержит корпус 20

1 привода, на штоке поршня 2 которого выполнен рабочий инструмент 3.

Корпус 1 привода установлен на выходном звене 4 робота с возможностью возвратно-поступательного перемеще- 25 ния, внутренняя полость корпуса 1 подключена к пневмосети, Привод рабочего инструмента 3 снабжен вакуумными присосками 5, кинематически связанными с рабочим инструментом 3, выходное звено 4 робота снаб»

)кено фиксатором 6 относительного положения корпуса 1 привода, Фикса-. тор 6 выполнен в данном случае в виде электромагнита, а вакуумные присоски 5 снабжены полостью вакуумиро35 вания с поршнем.

Захватная головка работает следующим образом.

Робот перемещает по программе 40 захватную головку в точку обработки так, что обеспечивается прилегание кромок вакуумных присосок 5 к поверхности обрабатываемого изделия. В исходном положении, т.е. до оказания 45 рабочим инструментом 3 силового воздействия на поверхность изделия, поршень 2 привода, жесткого связанный с рабочим инструментом 3, и вакуумные присоски 5 находятся в нейтральном состоянии. По внешней коман50 де фиксатор 6 расфиксирует корпус

1 привода относительно выходного звена 4 робота, а иэ пневмосети во внутреннюю полость корпуса 1 привода подается избыточное давление воздуха. Для увеличения силового воздействия в противоположной относительно поршня ? полости корпуса 1 одновре" менно может создаваться разрежение.

Под действием давления воздуха поршень 2 вместе с рабочим инструментом

3 перемещается в направлении поверхности изделия, оказывая на нее силовое воздействие. 3а счет кинематической связи посредством двуплечих рычагов рабочего инструмента 3 с приводным элементом — поршнем вакуумных присосок 5 последние создают усилие присасывания к поверхности иэделия, компенсирующее реакцию силового воздействия на ту же поверхность со стороны рабочего инструмента 3.

Это усилие увеличивается прямо пропорционально величине силового воздействия рабочего инструмента на чкаэанную поверхность.

Величина и интенсивность силового воздействия рабочего инструмента на поверхность изделия определяются характером выполняемого технологического процесса и зависят от выбранных скорости и величины давления в пневмосети. За счет деформации эластичных кромок вакуумных присосок 5 корпус 1 привода несколько перемещается относительно выходного звена 4 робота в направлении поверхности обрабатываемого иэделия. Силовое воздействие на поверхность изделия прекращается путем сброса давления в полости корпуса 1, Рабочий инструмент 3 возвращается в исходное положение. Корпус 1 привода перемещается в исходное положение за счет отжима эластичных кромок вакуумных присосок 5. Это положение снова фиксируется по внешней команде фиксатором 6. После этого робот по программе переносит захватную головку в следующую точку обработки, где технологическая операция выполняется в той же последовательности.

Формула и э о б р е т е н и я

Захватная головка, содержащая корпус, на котором установлены рабочий инструмент с приводом его перемещения и захватный орган, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности работы, захватный орган выполнен в виде вакуумных присосок, каждая из которых снабжена полостью вакуумирования, в которой размещен поршень, связанный посред1390018 с исполнительным элементом привода перемещения рабочего инструмента. ством введенного двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе, Фиа 2

Составитель А.Алексеев

Техред Л.Олийнык Корректор Г.Решетник

Редактор M.Áëàíàð

Заказ 1618/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Произв-дственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4